JP2000285397A - 車両走行制御装置 - Google Patents
車両走行制御装置Info
- Publication number
- JP2000285397A JP2000285397A JP11090249A JP9024999A JP2000285397A JP 2000285397 A JP2000285397 A JP 2000285397A JP 11090249 A JP11090249 A JP 11090249A JP 9024999 A JP9024999 A JP 9024999A JP 2000285397 A JP2000285397 A JP 2000285397A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- traveling
- lane
- exit road
- turn signal
- Prior art date
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- Granted
Links
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- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 走行中の車線から退出するための退出路付近
における車両の走行を円滑に行い得る車両走行制御装置
を提供する。 【解決手段】 車両走行制御装置は、コントローラ１０
にて、通常は車間距離制御手段１１により車間距離制御
を行う。退出路接近検出手段１２は、ナビゲーション装
置４等の情報に基づいて自車が退出路に接近したかどう
かを検出する。走行車線検出手段１３は、自車の走行し
ている車線を検出する。ターンシグナル方向検出手段１
４は、ターンシグナルの方向を検出する。減速制御手段
１５は、これらの手段により、自車が退出路に接近した
ことが検出され、自車が退出路に最も近い車線を走行中
であることが検出され、かつターンシグナルの方向が退
出路の方向と一致することが検出されたときに、減速制
御を行う。
における車両の走行を円滑に行い得る車両走行制御装置
を提供する。 【解決手段】 車両走行制御装置は、コントローラ１０
にて、通常は車間距離制御手段１１により車間距離制御
を行う。退出路接近検出手段１２は、ナビゲーション装
置４等の情報に基づいて自車が退出路に接近したかどう
かを検出する。走行車線検出手段１３は、自車の走行し
ている車線を検出する。ターンシグナル方向検出手段１
４は、ターンシグナルの方向を検出する。減速制御手段
１５は、これらの手段により、自車が退出路に接近した
ことが検出され、自車が退出路に最も近い車線を走行中
であることが検出され、かつターンシグナルの方向が退
出路の方向と一致することが検出されたときに、減速制
御を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、走行中の車線から
退出するための退出路付近における車両の走行制御を好
適に行い得る車両走行制御装置に関する。
退出するための退出路付近における車両の走行制御を好
適に行い得る車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、先行車がいるときには先行車
の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行
い、先行車がいないときには設定車速での定速走行を行
うようにした車間距離制御装置が実用化されている。こ
のような装置を用いることにより、車両走行時のドライ
バーの負担が軽減される。
の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行
い、先行車がいないときには設定車速での定速走行を行
うようにした車間距離制御装置が実用化されている。こ
のような装置を用いることにより、車両走行時のドライ
バーの負担が軽減される。
【０００３】この種の装置を用いて先行車の追従制御を
行う場合、例えば自車又は先行車が車線変更して、自車
の前方に先行車がいなくなったときには、自車は設定車
速での定速走行に入り、順調な走行が続けられる。とこ
ろが、例えば高速道路において、先行車を追従制御中に
自車がインターチェンジで退出したりサービスエリアな
どに入ろうとした場合、減速が必要にも拘わらず先行車
がいなくなるので自車は設定車速まで加速するように動
作して、ドライバーはブレーキ操作を余儀なくされると
いうことが生じうる。
行う場合、例えば自車又は先行車が車線変更して、自車
の前方に先行車がいなくなったときには、自車は設定車
速での定速走行に入り、順調な走行が続けられる。とこ
ろが、例えば高速道路において、先行車を追従制御中に
自車がインターチェンジで退出したりサービスエリアな
どに入ろうとした場合、減速が必要にも拘わらず先行車
がいなくなるので自車は設定車速まで加速するように動
作して、ドライバーはブレーキ操作を余儀なくされると
いうことが生じうる。
【０００４】そこで、特開平１０−６７２５５号公報で
は、このようなブレーキ操作の煩わしさを解消し、操作
性を向上するようにした装置を提案している。この装置
は、ナビゲーション装置から得られた目的地までの誘導
経路に関する情報に基づいて、減速しなければならない
ノードへ接近したかどうかを判定し、減速ノードへ接近
したと判定された場合には、車間距離制御型の定速走行
制御を終了するというものである。
は、このようなブレーキ操作の煩わしさを解消し、操作
性を向上するようにした装置を提案している。この装置
は、ナビゲーション装置から得られた目的地までの誘導
経路に関する情報に基づいて、減速しなければならない
ノードへ接近したかどうかを判定し、減速ノードへ接近
したと判定された場合には、車間距離制御型の定速走行
制御を終了するというものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記装置
では、例えば、高速道路上のインターチェンジから退出
するというナビゲーション装置からの誘導経路情報に従
わずにインターチェンジを直進しようとしたときにも、
減速ノードへの接近判定に応じて前述の車間距離制御型
の定速走行制御が終了してしまう。このようなとき、ド
ライバーは終了となった制御装置を再度セットする必要
があり、煩わしいという問題がある。この場合は、減速
ノードへ接近しただけで定速走行制御を終了するのでは
なく、ドライバーが実際に本線から退出する意志がある
のかどうかを確認してから、その制御を終了するのがよ
い。退出意志の確認は、ドライバーにより左ターンシグ
ナル（ＴＳ）が出されたことを検出して行うことができ
る。これは、ドライバーが退出路のある左側にターンシ
グナルを出したときは退出の意志があり、出さないとき
は退出の意志がないと判断されるからである。しかし、
このように設定すると、追越車線を走行中のドライバー
が減速ノード付近で左ターンシグナルを出して走行車線
に車線変更しそのまま直進しようとした場合には、この
左ターンシグナルにより退出意志ありと判断され、前述
の車間距離制御型の定速走行制御が誤って終了となって
してしまい、上記と同様な問題が生ずることになる。
では、例えば、高速道路上のインターチェンジから退出
するというナビゲーション装置からの誘導経路情報に従
わずにインターチェンジを直進しようとしたときにも、
減速ノードへの接近判定に応じて前述の車間距離制御型
の定速走行制御が終了してしまう。このようなとき、ド
ライバーは終了となった制御装置を再度セットする必要
があり、煩わしいという問題がある。この場合は、減速
ノードへ接近しただけで定速走行制御を終了するのでは
なく、ドライバーが実際に本線から退出する意志がある
のかどうかを確認してから、その制御を終了するのがよ
い。退出意志の確認は、ドライバーにより左ターンシグ
ナル（ＴＳ）が出されたことを検出して行うことができ
る。これは、ドライバーが退出路のある左側にターンシ
グナルを出したときは退出の意志があり、出さないとき
は退出の意志がないと判断されるからである。しかし、
このように設定すると、追越車線を走行中のドライバー
が減速ノード付近で左ターンシグナルを出して走行車線
に車線変更しそのまま直進しようとした場合には、この
左ターンシグナルにより退出意志ありと判断され、前述
の車間距離制御型の定速走行制御が誤って終了となって
してしまい、上記と同様な問題が生ずることになる。
【０００６】従って本発明の目的は、走行中の車線から
退出するための退出路付近における車両の走行を円滑に
行い得る車両走行制御装置を提供することにある。
退出するための退出路付近における車両の走行を円滑に
行い得る車両走行制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的は、先行車がい
るときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるよ
うに追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速
での定速走行制御を行う車間距離制御手段と、ナビゲー
ション装置及び道路状況受信部の少なくとも一方の情報
に基づいて退出路に接近したことを検出する退出路接近
検出手段と、自車の走行している車線を検出する走行車
線検出手段と、ターンシグナルの方向を検出するターン
シグナル方向検出手段と、前記退出路接近検出手段によ
り自車が退出路に接近したことが検出され、前記走行車
線検出手段により自車が前記退出路に最も近い車線を走
行中であることが検出され、かつ前記ターンシグナル方
向検出手段によりターンシグナルの方向が前記退出路の
方向と一致することが検出されたときに減速制御を行う
減速制御手段とを備えた車両走行制御装置により、達成
される。このように本発明では、自車の走行している車
線を検出し、検出された車線とターンシグナルの方向と
の関係に基づいて減速制御を行うので、走行中の車線か
ら退出する退出路付近での走行を円滑に行うことができ
る。
るときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるよ
うに追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速
での定速走行制御を行う車間距離制御手段と、ナビゲー
ション装置及び道路状況受信部の少なくとも一方の情報
に基づいて退出路に接近したことを検出する退出路接近
検出手段と、自車の走行している車線を検出する走行車
線検出手段と、ターンシグナルの方向を検出するターン
シグナル方向検出手段と、前記退出路接近検出手段によ
り自車が退出路に接近したことが検出され、前記走行車
線検出手段により自車が前記退出路に最も近い車線を走
行中であることが検出され、かつ前記ターンシグナル方
向検出手段によりターンシグナルの方向が前記退出路の
方向と一致することが検出されたときに減速制御を行う
減速制御手段とを備えた車両走行制御装置により、達成
される。このように本発明では、自車の走行している車
線を検出し、検出された車線とターンシグナルの方向と
の関係に基づいて減速制御を行うので、走行中の車線か
ら退出する退出路付近での走行を円滑に行うことができ
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】図１は、本発明に係る車両走行制
御装置の一実施例を示すブロック構成図である。図のよ
うに、コントローラ１０は本装置における各種検出・制
御を行うものであり、車間距離制御手段１１、退出路接
近検出手段１２、走行車線検出手段１３、ターンシグナ
ル（ＴＳ）方向検出手段１４、及び減速制御手段１５を
備える。コントローラ１０は、レーダー１、操作スイッ
チ２、車速センサ３、ナビゲーション装置４、カメラ
５、道路状況受信部６などから各種信号を入力し、これ
らを処理して各種制御信号をそれぞれエンジン７、自動
変速機（Ａ／Ｔ）８、表示装置９に出力する。
御装置の一実施例を示すブロック構成図である。図のよ
うに、コントローラ１０は本装置における各種検出・制
御を行うものであり、車間距離制御手段１１、退出路接
近検出手段１２、走行車線検出手段１３、ターンシグナ
ル（ＴＳ）方向検出手段１４、及び減速制御手段１５を
備える。コントローラ１０は、レーダー１、操作スイッ
チ２、車速センサ３、ナビゲーション装置４、カメラ
５、道路状況受信部６などから各種信号を入力し、これ
らを処理して各種制御信号をそれぞれエンジン７、自動
変速機（Ａ／Ｔ）８、表示装置９に出力する。
【０００９】車間距離制御手段１１は、先行車がいると
きには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように
追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での
定速走行制御を行うものであり、レーダー１から得た先
行車有無及び先行車までの車間距離情報と車速センサ３
から得た車速情報に基づいてエンジン７及びＡ／Ｔ８を
制御する。退出路接近検出手段１２は、ナビゲーション
装置４及び道路状況受信部６の少なくとも一方の情報に
基づいて、インターチェンジやサービスエリアにおける
退出路等に自車が接近したかどうかを検出する。走行車
線検出手段１３は、他車両や路肩の反射板、あるいは車
載カメラで撮影した道路上の白線などを用いて自車の走
行車線を検出する。走行車線の具体的な検出方法につい
ては後述する。ターンシグナル方向検出手段１４は、操
作スイッチ２からの信号によりターンシグナルの出され
た方向が右か左かを検出する。減速制御手段１５は、退
出路接近検出手段１２により自車が退出路に接近したこ
とが検出され、走行車線検出手段１３により自車が退出
路に最も近い車線を走行中であることが検出され、かつ
ターンシグナル方向検出手段１４によりターンシグナル
の方向が退出路の方向と一致することが検出されたとき
に、エンジン７及びＡ／Ｔ８を制御して減速制御を行
う。
きには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように
追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での
定速走行制御を行うものであり、レーダー１から得た先
行車有無及び先行車までの車間距離情報と車速センサ３
から得た車速情報に基づいてエンジン７及びＡ／Ｔ８を
制御する。退出路接近検出手段１２は、ナビゲーション
装置４及び道路状況受信部６の少なくとも一方の情報に
基づいて、インターチェンジやサービスエリアにおける
退出路等に自車が接近したかどうかを検出する。走行車
線検出手段１３は、他車両や路肩の反射板、あるいは車
載カメラで撮影した道路上の白線などを用いて自車の走
行車線を検出する。走行車線の具体的な検出方法につい
ては後述する。ターンシグナル方向検出手段１４は、操
作スイッチ２からの信号によりターンシグナルの出され
た方向が右か左かを検出する。減速制御手段１５は、退
出路接近検出手段１２により自車が退出路に接近したこ
とが検出され、走行車線検出手段１３により自車が退出
路に最も近い車線を走行中であることが検出され、かつ
ターンシグナル方向検出手段１４によりターンシグナル
の方向が退出路の方向と一致することが検出されたとき
に、エンジン７及びＡ／Ｔ８を制御して減速制御を行
う。
【００１０】図２は、本実施例における動作の一例を示
すフロー図である。本実施例では、図に示すように、通
常は車間距離制御を行っており（ステップ２１）、先行
車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離と
なるように追従制御を行い、先行車がいないときには設
定車速での定速走行制御を行う。ナビゲーション装置４
からは自車の現在位置が刻々と伝えられてきており、こ
れにより自車は現在位置を取得する（ステップ２２）。
退出路接近検出手段１２は、ナビゲーション装置４から
の情報に基づいてインターチェンジ（ＩＣ）やサービス
エリア（ＳＡ）における退出路に自車が接近したかどう
かを判断する（ステップ２３）。その結果、自車が退出
路に接近したことが検出されないときには、ステップ２
１の車間距離制御に戻る。退出路に接近したことが検出
されたときには、ナビゲーション装置４から退出路にお
ける退出方向が右側か左側かを取得する（ステップ２
４）。そして、走行車線検出手段１３により自車の走行
している車線が退出路に最も近いレーンかどうかを判断
する（ステップ２５）。その結果、退出路に最も近いレ
ーンであると判断されなかったときは、ステップ２１の
車間距離制御に戻る。
すフロー図である。本実施例では、図に示すように、通
常は車間距離制御を行っており（ステップ２１）、先行
車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離と
なるように追従制御を行い、先行車がいないときには設
定車速での定速走行制御を行う。ナビゲーション装置４
からは自車の現在位置が刻々と伝えられてきており、こ
れにより自車は現在位置を取得する（ステップ２２）。
退出路接近検出手段１２は、ナビゲーション装置４から
の情報に基づいてインターチェンジ（ＩＣ）やサービス
エリア（ＳＡ）における退出路に自車が接近したかどう
かを判断する（ステップ２３）。その結果、自車が退出
路に接近したことが検出されないときには、ステップ２
１の車間距離制御に戻る。退出路に接近したことが検出
されたときには、ナビゲーション装置４から退出路にお
ける退出方向が右側か左側かを取得する（ステップ２
４）。そして、走行車線検出手段１３により自車の走行
している車線が退出路に最も近いレーンかどうかを判断
する（ステップ２５）。その結果、退出路に最も近いレ
ーンであると判断されなかったときは、ステップ２１の
車間距離制御に戻る。
【００１１】これに対して、自車の走行している車線が
退出路に最も近いレーンであると判断されたときは、今
度は、操作スイッチ２からの情報に基づいてターンシグ
ナルの操作された方向が退出側と一致するかどうかを検
出する（ステップ２６）。その結果、ターンシグナルの
方向が退出路の方向と一致することが検出されないとき
には、ステップ２１の車間距離制御に戻る。両者方向が
一致することが検出されたときには、エンジン７及びＡ
／Ｔ８を制御して減速制御を行う（ステップ２７）。
退出路に最も近いレーンであると判断されたときは、今
度は、操作スイッチ２からの情報に基づいてターンシグ
ナルの操作された方向が退出側と一致するかどうかを検
出する（ステップ２６）。その結果、ターンシグナルの
方向が退出路の方向と一致することが検出されないとき
には、ステップ２１の車間距離制御に戻る。両者方向が
一致することが検出されたときには、エンジン７及びＡ
／Ｔ８を制御して減速制御を行う（ステップ２７）。
【００１２】図３は、走行車線検出手段１３による走行
車線検出フローの一例を示す図である。これにより道路
上の複数車線の中から自車の走行している車線がどの車
線かを検出する。まず、車載のレーダー１を用いて前方
を走査する。そして、自車の右側に走行車両があるかど
うかを検出する（ステップ３１）。右側に走行車両があ
るときは、ナビゲーション装置４からの情報に基づいて
走行中の道路が２車線以下かどうかを判断する（ステッ
プ３２）。その結果、２車線以下の道路であるときは、
自車は走行車線を走行中ということになる。一方、２車
線以下の道路でないときは、レーダー１を用いて左側に
走行車両があるかどうかを検出する（ステップ３３）。
その結果、左側に走行車両があるときは、自車は中間車
線を走行中ということになる。左側に走行車両がないと
きは、レーダー１を用いて左側に反射板があるかどうか
を検出する（ステップ３４）。その結果、左側に反射板
があるときは、自車は走行車線を走行中ということにな
る。左側に反射板がないときは、自車は最も右以外の車
線を走行中ということになる。
車線検出フローの一例を示す図である。これにより道路
上の複数車線の中から自車の走行している車線がどの車
線かを検出する。まず、車載のレーダー１を用いて前方
を走査する。そして、自車の右側に走行車両があるかど
うかを検出する（ステップ３１）。右側に走行車両があ
るときは、ナビゲーション装置４からの情報に基づいて
走行中の道路が２車線以下かどうかを判断する（ステッ
プ３２）。その結果、２車線以下の道路であるときは、
自車は走行車線を走行中ということになる。一方、２車
線以下の道路でないときは、レーダー１を用いて左側に
走行車両があるかどうかを検出する（ステップ３３）。
その結果、左側に走行車両があるときは、自車は中間車
線を走行中ということになる。左側に走行車両がないと
きは、レーダー１を用いて左側に反射板があるかどうか
を検出する（ステップ３４）。その結果、左側に反射板
があるときは、自車は走行車線を走行中ということにな
る。左側に反射板がないときは、自車は最も右以外の車
線を走行中ということになる。
【００１３】次にステップ３１に戻って、右側に走行車
両がないときは、左側に走行車両があるかどうかを検出
する（ステップ３５）。その結果、左側に走行車両があ
るときは、自車は追越車線を走行中ということになる。
また、左側に走行車両がないときは、レーダー１を用い
て左右いずれか一方に反射板があるかどうかを検出する
（ステップ３６）。その結果、どちらかに反射板がある
ときは、自車はその反射板がある側の車線を走行中とい
うことになる。また、どちら側にも反射板がないとき
は、ナビゲーション装置４からの情報に基づいて走行中
の道路が都市高速かどうかを判断する（ステップ３
７）。その結果、道路が都市高速のときは、自車の走行
している車線は特定できず不明である。また、道路が都
市高速でないときは、最も右以外の車線を自車は走行し
ていることになる。
両がないときは、左側に走行車両があるかどうかを検出
する（ステップ３５）。その結果、左側に走行車両があ
るときは、自車は追越車線を走行中ということになる。
また、左側に走行車両がないときは、レーダー１を用い
て左右いずれか一方に反射板があるかどうかを検出する
（ステップ３６）。その結果、どちらかに反射板がある
ときは、自車はその反射板がある側の車線を走行中とい
うことになる。また、どちら側にも反射板がないとき
は、ナビゲーション装置４からの情報に基づいて走行中
の道路が都市高速かどうかを判断する（ステップ３
７）。その結果、道路が都市高速のときは、自車の走行
している車線は特定できず不明である。また、道路が都
市高速でないときは、最も右以外の車線を自車は走行し
ていることになる。
【００１４】図４は、走行車線検出手段１３による走行
車線検出フローの他の例を示す図である。本例では、車
載カメラ５の映像情報に基づいて自車の走行している車
線を検出する。まず、車載カメラの映像情報より、自車
の右側が破線かどうかを検出する（ステップ４１）。右
側が破線のときは、自車の左側が実線かどうかを検出す
る（ステップ４２）。その結果、左側が実線であるとき
は、自車は走行車線を走行中ということになる。一方、
左側が実線でないときは、自車は中間車線を走行中とい
うことになる。次にステップ４１に戻って、自車の右側
が破線でないときは、左側が実線であるかどうかを検出
する（ステップ４３）。その結果、左側が実線であると
きは、自車の走行している車線は特定できず不明であ
る。また、左側が実線でないときは、自車は追越（最
右）車線を走行中ということになる。なお本例では、道
路上に実線や破線を組合せた二重線あるいは三重線があ
るときは、これらを実線とみなして処理する。
車線検出フローの他の例を示す図である。本例では、車
載カメラ５の映像情報に基づいて自車の走行している車
線を検出する。まず、車載カメラの映像情報より、自車
の右側が破線かどうかを検出する（ステップ４１）。右
側が破線のときは、自車の左側が実線かどうかを検出す
る（ステップ４２）。その結果、左側が実線であるとき
は、自車は走行車線を走行中ということになる。一方、
左側が実線でないときは、自車は中間車線を走行中とい
うことになる。次にステップ４１に戻って、自車の右側
が破線でないときは、左側が実線であるかどうかを検出
する（ステップ４３）。その結果、左側が実線であると
きは、自車の走行している車線は特定できず不明であ
る。また、左側が実線でないときは、自車は追越（最
右）車線を走行中ということになる。なお本例では、道
路上に実線や破線を組合せた二重線あるいは三重線があ
るときは、これらを実線とみなして処理する。
【００１５】このように本発明では、検出された自車の
走行している車線（例えば最も左側の走行車線）と、ナ
ビゲーション装置からの退出路の方向（例えば左側）を
示す情報とから、自車が退出路に最も近い車線を走行中
であることが検出された場合であって、ターンシグナル
の方向（例えば左側）がこの退出路の方向と一致するこ
とが検出されたときには、減速制御を行う。これによ
り、例えばドライバーが走行中にナビゲーション装置か
らの誘導経路情報に従わずにインターチェンジを直進し
ようとしたときは、いままで行われていた制御が誤って
終了となることはなく、利便性及び安全性が向上する。
走行している車線（例えば最も左側の走行車線）と、ナ
ビゲーション装置からの退出路の方向（例えば左側）を
示す情報とから、自車が退出路に最も近い車線を走行中
であることが検出された場合であって、ターンシグナル
の方向（例えば左側）がこの退出路の方向と一致するこ
とが検出されたときには、減速制御を行う。これによ
り、例えばドライバーが走行中にナビゲーション装置か
らの誘導経路情報に従わずにインターチェンジを直進し
ようとしたときは、いままで行われていた制御が誤って
終了となることはなく、利便性及び安全性が向上する。
【００１６】
【発明の効果】本発明によれば、走行中の車線から退出
するための退出路付近における車両の走行を円滑に行い
うる車両走行制御装置を得ることができる。
するための退出路付近における車両の走行を円滑に行い
うる車両走行制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例を示
すブロック構成図である。
すブロック構成図である。
【図２】本実施例における動作の一例を示すフロー図で
ある。
ある。
【図３】走行車線検出手段による走行車線検出フローの
一例を示す図である。
一例を示す図である。
【図４】走行車線検出手段による走行車線検出フローの
他の例を示す図である。
他の例を示す図である。
１ レーダー ２ 操作スイッチ ３ 車速センサ ４ ナビゲーション装置 ５ カメラ ６ 道路状況受信部 ７ エンジン ８ 自動変速機（Ａ／Ｔ） ９ 表示装置 １０ コントローラ １１ 車間距離制御手段 １２ 退出路接近検出手段 １３ 走行車線検出手段 １４ ターンシグナル方向検出手段 １５ 減速制御手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｆ０２Ｄ 29/02 ３４１ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｆ ６２４Ｇ ６２７ Ｆターム(参考） 3D044 AA04 AA21 AA25 AB01 AC26 AC51 AC56 AC59 AD02 AE03 AE04 3G093 AA05 BA23 BA24 CB07 CB11 CB12 DB05 DB16 DB18 DB21 DB22 EA01 EB02 FA03 FA12 FB02 5H180 AA01 CC04 CC14 CC24 FF03 FF21 FF32 FF33 LL01 LL04 LL09 LL14
Claims (1)
- 【請求項１】 先行車がいるときには先行車の走行速度
に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車
がいないときには設定車速での定速走行制御を行う車間
距離制御手段と、ナビゲーション装置及び道路状況受信
部の少なくとも一方の情報に基づいて退出路に接近した
ことを検出する退出路接近検出手段と、自車の走行して
いる車線を検出する走行車線検出手段と、ターンシグナ
ルの方向を検出するターンシグナル方向検出手段と、前
記退出路接近検出手段により自車が退出路に接近したこ
とが検出され、前記走行車線検出手段により自車が前記
退出路に最も近い車線を走行中であることが検出され、
かつ前記ターンシグナル方向検出手段によりターンシグ
ナルの方向が前記退出路の方向と一致することが検出さ
れたときに減速制御を行う減速制御手段とを備えたこと
を特徴とする車両走行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09024999A JP3754571B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 車両走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP09024999A JP3754571B2 (ja) | 1999-03-30 | 1999-03-30 | 車両走行制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006004223A (ja) * | 2004-06-18 | 2006-01-05 | Denso Corp | 車両の走行車線認識装置 |
| JP2008189093A (ja) * | 2007-02-02 | 2008-08-21 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動力制御装置 |
| JP2011025862A (ja) * | 2009-07-28 | 2011-02-10 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 走行制御装置 |
| JP2014077651A (ja) * | 2012-10-09 | 2014-05-01 | Toyota Mapmaster Inc | 案内装置及びその方法、並びに案内するためのコンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 |
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1999
- 1999-03-30 JP JP09024999A patent/JP3754571B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| JP2006004223A (ja) * | 2004-06-18 | 2006-01-05 | Denso Corp | 車両の走行車線認識装置 |
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