JP2000331282A - 信号機制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 隊列走行時における先導車の運転手が、青信
号表示の残時間を気にすることなく安心して交差点へ侵
入することを可能にする。 【解決手段】 隊列が交差点の前にさしかかると、先導
車は路肩設置通信ユニット８に現在位置，隊列長さ，及
び交差点での進路（直進，右左折）を送信する。これら
の情報と青信号表示の残時間は、更にセンタ７に送信さ
れる。センタ７では、最後尾車が交差点を通過するまで
の所要時間を求め、これと青信号表示の残時間とから最
後尾車が交差点を渡り切れるかどうかを判定する。そし
て、通過できないと判定した場合には青信号表示の延長
時間を演算し、これを信号機制御装置６へ送信する。信
号機制御装置６では、この延長時間を青信号表示の残時
間に加算し、青信号の表示時間を最後尾車が交差点を通
過し終えるまで延長する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、運転者により運
転される先導車と、この先導車に対して自動追従走行す
る後続車とが隊列をなして交差点を通過する際の信号機
表示を制御する信号機制御システムに関するものであ
る。

【０００２】

【従来の技術】近年、環境問題が大きくクローズアップ
される中で、大気汚染や交通渋滞の問題を改善するため
に共用車両を特定の地域において共用して使用する技術
が提案されてきている。このような共用車両を用いた技
術では、共用車両を貸し出す、あるいは返却するために
共用車両のポート（駐車場）が必要となり、これらのポ
ートには、利用者の利便性を考えてある程度の台数の車
両を配置しておく必要がある。

【０００３】ところで、このように共用車両を駐車して
おくためのポートは、利用者が集中する場所、例えば駅
周辺等に設けられることが予想される。かかる場合に、
利用者の利用時間や利用頻度が各ポートにおいて均一な
らば問題はないが、偏りがあると特定のポートにおいて
共用車両が集中してしまう。これを解決するために、有
人運転車両を先頭にしこれに追従して自動走行する複数
の無人運転車両を隊列を組んでポート間を走行させ、必
要なポートに移動し貸出可能な共用車両をできるだけ均
一に配置する隊列回送システムが提案されている（特開
平５−１７０００８号公報参照）。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな隊列回送システムでは、隊列を組む車両の台数が多
くなると隊列が長くなり、色々な問題が出てくる。その
ひとつに、交差点での信号機通過があり、例えば図９に
示すように、先導車が青信号で通過してもその後に信号
が変わると、赤信号であるにもかかわらず、後続車が無
人であるが故にそのまま通過せざるを得ないという問題
を生じる。このため、先導車の運転手は、交差点侵入時
（図８）に最後尾車が交差点を通過できるかどうかの判
断に迷う等、心労が多い。

【０００５】一方、交差点の侵入前に予め信号機の表示
を制御する技術が特開平５−２０５１９３号に開示され
ている。しかし、この技術は、緊急車両の円滑な交差点
通過を目的としているため、交差点侵入前に予め信号機
を青信号表示に変えてしまううえに、緊急車両は極めて
短い間に交差点を通過できるから、通過途中で青信号表
示が変わることがない。このため、交差点の通過途中で
青信号表示が変わってしまうことを如何に回避するかと
いった対策は何ら施されていない。

【０００６】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、その目的とするところは、隊列走行時におけ
る先導車の運転手が、青信号表示の残時間を気にするこ
となく安心して交差点へ侵入することのできる信号機制
御システムの提供にある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、運転者により運転される先導車と、この
先導車に対して自動追従走行する後続車とが隊列をなし
て交差点を通過する際の信号機表示を制御する信号機制
御システムであって、最後尾車が交差点を通過できるか
どうかを判定する可否判定手段と、前記可否判定手段で
通過できると判定されなかった場合に、信号機の通過信
号表示の残時間を延長する表示延長手段とを備えること
を特徴としており、信号機の通過信号表示の残時間を必
要に応じて延長することにより、通過信号表示のタイム
アウトを防止するものである。

【０００８】この可否判定手段は、第一の実施の形態に
おいてステップＳ５の処理を行う。すなわち、最後尾車
が交差点を通過するまでの所要時間Ｔ0と、信号機の通
過信号表示（青信号表示）の残時間ＴLとから、隊列車
両が通過信号表示中に交差点を渡り切れるかどうかを判
定する。この判定処理は、青信号表示の残時間ＴLから
所要時間Ｔ0を減算した減算値Ｄ（＝ＴL−Ｔ0）を基
に、減算値Ｄ＞０の場合には渡り切れると判定し、それ
以外の場合には渡り切れないと判定する。

【０００９】所要時間は、先導車の現在位置，隊列長
さ，及び交差点での進路（直進，右左折）等を基に、最
後尾車が交差点を通過するまでの間に先導車が現在位置
から走行すべき距離を求め、更にこの距離を先導車の走
行速度で除算することにより求める（第一の実施の形態
では、所要時間演算手段による）。表示延長手段は、第
一の実施の形態においてステップ６の処理を行う。すな
わち、可否判定手段で交差点を通過できると判定されな
かった場合（ステップＳ５でＮｏ）に、通過信号表示の
延長時間を演算し（第一の実施の形態では、所要時間演
算手段による）、これを通過信号表示の残時間に加算す
ることで残時間を延長する（第一の実施の形態では、表
示時間設定手段による）。

【００１０】また、本発明は、運転者により運転される
先導車と、この先導車に対して自動追従走行する後続車
とが隊列をなして交差点を通過する際の信号機表示を制
御する信号機制御システムであって、先導車の交差点侵
入時に信号機の通過信号表示の保持を開始し、その通過
信号表示の保持を最後尾車の交差点通過時に解除する表
示保持手段を備えることを特徴としており、信号機の通
過信号表示を最後尾車が交差点を通過し終えるまで強制
的に保持することにより、通過信号表示のタイムアウト
を防止するものである。

【００１１】この表示保持手段は、第二の実施の形態に
おいてステップＳ１４およびステップＳ１７の処理を行
い、これらの処理は、信号機制御装置で行われる。すな
わち、信号機制御装置が受信機を介して先導車から通過
信号表示を保持するための制御信号を取得すると、信号
機の通常のタイムコントロールを中断して通過信号表示
を継続させ、最後尾車から通常のタイムコントロールに
戻すための制御信号を取得すると、信号機の表示を通常
のタイムコントロールに戻す。この構成では、通過信号
表示を保持するための制御信号を取得した場合には、通
常のタイムコントロールに戻すための制御信号を取得し
ない限り、通過信号表示の残時間が途中でゼロとなって
も、通過信号表示の継続が可能となる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、図面を用いて、本発明の実
施の形態を説明する。図３は、本発明の一実施の形態が
適用されるサービス施設の概略構成を示しており、この
サービス施設は、電動車両共有システムを備えている。
この電動車両共有システムは、各々が同一仕様とされた
複数の電動車両１を複数の利用者で共有することを目的
として構築されたものである。

【００１３】サービス施設には、複数台の電動車両１を
駐車することのできるポート２が複数箇所に設けられて
おり、あるポート２で電動車両１を借り出した施設利用
者は、サービス施設内の道路を走行しながらサービス提
供場所やホテル等に移動し、所期の目的達成後、最寄り
のポート２に電動車両１を返却することができる。従っ
て、特定のポート２に電動車両１が集中してしまう場合
がある。

【００１４】このため、電動車両１は、運転者により運
転される先導車と、この先導車に対して自動追従する後
続車とが隊列３を組んで走行できるようになっている。
具体的には、先導車の軌跡を後続車が追従する方式を用
いており、先導車が車々間通信で得られた車速，舵角，
車両位置座標，方位，要求トルク値，及びブレーキ圧等
を後続車に送り、後続車はレーダから得られた前車位
置、方位情報の補正をかけながら先導車に追従して走行
する。

【００１５】サービス施設には、交差点４での交通整理
を行うための信号機５と、この信号機５の表示を制御す
る信号機制御装置６と、電動車両１の利用状況を集中管
理するセンタ（管制塔）７と、このセンタ７と信号機制
御装置６および各電動車両１との間で送受信される情報
を通信回線を介して中継する路肩設置通信ユニット８と
が設けられている。路肩設置通信ユニット８は、所定の
間隔（例えば、２００〜３００ｍ。）をおいて適所に設
けられており、本実施形態では、信号機５の近くには必
ず設置されている（ただし、図３では図示略）。

【００１６】なお、電動車両１は、図１に示すように、
自車の現在位置を確認するためのナビゲーション装置１
１と、路肩設置通信ユニット８との情報通信を担う路車
間通信ユニット１２と、隊列走行時における車々間の情
報通信を担う車々間通信ユニット（図示略）と、自己が
後続車となった場合の自動運転その他の制御を集中管理
するＥＣＵ（Electronic Control Unit）１３を備えて
いる。

【００１７】以下、本発明の第一の実施の形態につい
て、詳細に説明する。図１は、本実施形態に係る信号機
制御システムの概略構成を示している。同図に示すよう
に、本実施形態の信号機制御システムは、センタ７，路
肩設置通信ユニット８，及び信号機制御装置６を備えて
構成されている。

【００１８】信号機制御装置６は、信号機５の表示をタ
イムコントロールにより直接切り換える装置であり、青
信号表示（通過信号表示）その他の表示時間を設定する
表示時間設定手段と、各表示毎にタイムアウトまでの残
時間を計時するカウンタとを備えており、このタイムア
ウトを契機に信号機５へ制御信号を発信する。

【００１９】表示時間設定手段は、各表示毎の表示時間
を初期値として設定する他、センタ７からの送信により
路肩設置通信ユニット８を介して青信号表示を延長すべ
き旨の制御信号を受信すると、その受信時における青信
号表示の残時間を延長する処理も行う。なお、この延長
処理が行われると、青信号表示の残時間は一時的に延長
されるが、それがタイムアウトした後は、再び初期値に
戻される。

【００２０】信号機５の近くに設置された路肩設置通信
ユニット８は、先導車からの送信により取得した隊列情
報のみならず、信号機制御装置６への問い合わせにより
取得した青信号表示の残時間をセンタ７へ送信する送信
手段を備えている。ここでいう隊列情報とは、先導車お
よび最後尾車の現在位置，走行速度，隊列長さ，交差点
４での進路（直進，右左折）に関する情報をいう。

【００２１】先導車および最後尾車の現在位置は、各車
のナビゲーション装置１１によりそれぞれ取得され、先
導車は、車々間通信により最後尾車の現在位置を取得す
る。また、隊列長さは、電動車両１の全長，後続車の台
数，及び車間距離を基に先導車のＥＣＵ１３で演算され
る。例えば、全長４ｍの電動車両１が車間距離３ｍで５
台の隊列３を組んだ場合、隊列長さＬは、以下のように
して求められる。隊列長さＬ＝全長４ｍ×５台＋車間距
離３ｍ×４＝３２ｍ

【００２２】センタ７は、交差点４に侵入しようとして
いる隊列３が交差点４を渡り切るまでの所要時間を演算
する所要時間演算手段と、その隊列３が青信号表示中に
交差点４を渡り切れるかどうかを判定する可否判定手段
と、その隊列３が青信号表示中に交差点４を渡り切れな
い場合に、青信号表示を延長すべき延長時間を演算する
延長時間演算手段と、演算により求めた延長時間その他
制御信号を路肩設置通信ユニット８を介して信号機制御
装置６へ送信する制御信号送信手段と、最後尾車が交差
点４を渡り切ったかどうかを判定する通過判定手段とを
備えている。

【００２３】所要時間演算手段は、先導車からの送信に
より路肩設置通信ユニット８を介して取得した隊列情報
と、信号機制御装置６からの送信により路肩設置通信ユ
ニット８を介して取得した青信号表示の残時間とから、
隊列３が交差点４を渡り切るまでの所要時間を演算す
る。この演算処理の概要は、次の通りである。

【００２４】所要時間演算手段は、まず、隊列情報から
取得した先導車の現在位置，隊列長さ，及び交差点４で
の進路とサービス施設のマップ情報に基づき、最後尾車
が交差点４を通過するまでの間に先導車が現在位置から
走行すべき距離Ｌ0を取得するとともに、この距離Ｌ0を
隊列情報から取得した先導車の走行速度Ｖ0で除算し、
これを交差点４の通過に要する所要時間Ｔ0とする。

【００２５】可否判定手段は、所要時間演算手段で求め
た所要時間Ｔ0と、信号機制御装置６からの送信により
路肩設置通信ユニット８を介して取得した青信号表示の
残時間ＴLとから、その隊列３が青信号表示中に交差点
４を渡り切れるかどうかを判定する。例えば、この判定
処理は、青信号表示の残時間ＴLから所要時間Ｔ0を減算
した減算値Ｄ（＝ＴL−Ｔ0）を基に、減算値Ｄ＞０の場
合には渡り切れると判定し、それ以外の場合には渡り切
れないと判定する。

【００２６】延長時間演算手段は、可否判定手段で交差
点４を渡り切れないと判定された場合に、可否判定手段
で求めた減算値Ｄに所定の余裕時間αを加算し、これを
延長すべき延長時間Ｔpとする。延長時間Ｔpは、本来な
らば減算値Ｄのみで足りるはずであるが、不可避的に生
じる外乱、例えば、右左折時に歩行者がいる場合等を考
慮して余裕時間αを加えており、この余裕時間αは、例
えば１０秒に設定される。

【００２７】通過判定手段は、隊列情報から取得した最
後尾車の現在位置とマップ情報から、最後尾車が交差点
４を通過し終えているかどうかを判定するものであり、
最後尾車の現在位置が、各交差点４毎に予め設定してお
いた交差点領域の範囲外である場合には、以上の処理は
終了し、範囲内である場合には、再び、以上の処理が繰
り返し行われる。

【００２８】次に、図２に示すフローチャートを用い
て、本実施形態の信号機制御システムで行われる情報処
理の流れを説明する。先導車が交差点４に近づくと、ま
ず、ステップＳ１において、先導車の運転手は信号機５
が青信号表示であるかどうかを判断する。このステップ
Ｓ１において、信号機５が青信号表示でないと判断され
た場合、処理はステップＳ２に進み停車するが、青信号
表示と判断された場合、処理はステップＳ３に進む。

【００２９】ステップＳ３において、先導車のＥＣＵ１
３は、自車および最後尾車の現在位置，走行速度，隊列
長さ，交差点４での進路を含む隊列情報を路肩設置通信
ユニット８へ送信し、この路肩設置通信ユニット８は、
先導車からの送信により取得した隊列情報をさらにセン
タ７へ送信する。なお、先導車は、隊列情報の送信に先
立って、車々間通信により最後尾車より最後尾車の現在
位置を予め取得しており、また、後続車の台数および車
間距離から隊列長さを予め演算している。

【００３０】ステップＳ４において、先導車からの送信
により隊列情報を取得した路肩設置通信ユニット８は、
信号機制御装置６に青信号表示の残時間を問い合わせる
ことにより、この信号機制御装置６がカウンタで計時し
ている青信号表示の残時間ＴLを取得し、取得した青信
号表示残時間ＴLをさらにセンタ７へ送信する。ステッ
プＳ５において、センタ７では、路肩設置通信ユニット
８を介して先導車および信号機制御装置６から取得した
情報を基に、隊列３が青信号表示中に交差点４を渡り切
れるかどうかを判定する。

【００３１】この判定に先立って、センタ７の所要時間
演算手段は、隊列情報から取得した先導車の現在位置，
隊列長さ，及び交差点４での進路とマップ情報に基づ
き、先導車が現在位置から最後尾車が交差点４を通過す
るまでに走行すべき距離Ｌ0を取得するとともに、この
距離Ｌ0を隊列情報から取得した先導車の走行速度Ｖ0で
除算し、これを交差点４の通過に要する所要時間Ｔ0と
する処理を行う。このとき、距離Ｌ0は、隊列３が交差
点４を直進する場合，右折する場合，及び左折する場合
でそれぞれ異なるため、これら進路に応じて適宜設定さ
れる。

【００３２】次いで、センタ７の可否判定手段は、所要
時間演算手段で求めた所要時間Ｔ0と、信号機制御装置
６からの送信により路肩設置通信ユニット８を介して取
得した青信号表示残時間ＴLとを用いて、減算値Ｄを以
下の式により求める処理を行う。 減算値Ｄ＝表示残時間ＴL−所要時間Ｔ0 そして、減算値Ｄ＞０の場合には渡り切れると判定し、
それ以外の場合には渡り切れないと判定する。

【００３３】このステップＳ５において、隊列３が交差
点４を渡り切れると判定された場合、処理はステップＳ
７に進む。これに対し、ステップＳ５において、隊列３
が交差点４を渡り切れないと判定された場合、処理はス
テップＳ６に進む。ステップＳ６において、センタ７の
延長時間演算手段は、以下の式により青信号表示を延長
すべき延長時間Ｔpを求める処理を行う。 延長時間Ｔp＝減算値Ｄ＋余裕時間α この余裕時間αは、例えば１０秒に設定される。

【００３４】ステップＳ７において、センタ７の通過判
定手段は、隊列情報から取得した最後尾車の現在位置と
マップ情報から、最後尾車が交差点４を通過し終えてい
るかどうかを判定する処理を行う。この判定は、例え
ば、最後尾車の現在位置が、各交差点４毎に予め設定し
ておいた交差点領域の範囲内であるか否かにより行わ
れ、範囲外の場合には、以上の処理を終了し、範囲内の
場合には、処理はステップＳ３に戻り、以上の処理を繰
り返し行う。

【００３５】ステップＳ５で隊列３が交差点を渡りきれ
ると判定されたにも関わらず、また、ステップＳ６で青
信号表示の残時間を延長したにも関わらず、ステップＳ
７で最後尾車が交差点を通過したかどうかを判定するの
は、例えば、交差点４の右折時にその方向から直進車が
来たり、右左折時に歩行者が横断していると、それらの
通過を待たなければならなくなり、その間に、青信号表
示がタイムアウトしてしまうといったことが起こり得る
からである。

【００３６】以上説明したように、本実施形態の信号機
制御システムでは、先導車が青信号表示で交差点４に侵
入してから最後尾車が交差点４を渡り切るまでの間、信
号機５の青信号表示の残時間の多少に関係なくその表示
中に最後尾車が交差点４を通過できることが保障される
から、先導車の運転手は、青信号表示の残時間を気にす
ることなく交差点４に進入することができ、また、交差
点４での交通混乱をなくすことも可能となる。

【００３７】なお、本実施形態では、所要時間演算手
段，可否判定手段，延長時間演算手段，及び通過判定手
段をセンタ７が有する構成としているが、本発明はこれ
に限らず、例えば、これらの一部または全部を信号機制
御装置６が有する構成であっても構わない。かかる場合
には、路肩設置通信ユニット８とセンタ７間の通信トラ
フィックおよびセンタ７での情報処理量の軽減が可能と
なる。また、隊列情報は、センタ７でも常に管理されて
いるため、必ずしも先導車から送信しなくてもよい。

【００３８】次に、本発明の第二の実施の形態について
説明するが、以下では、第一の実施の形態と異なる部分
についてのみ説明する。本実施形態の信号機制御システ
ムは、図４に示すように、前記センタ７および路肩設置
通信ユニット８を必要としないスタンドアロン型のシス
テムである。この図に示すように、信号機５の表示を直
接制御する信号機制御装置６には、受信機２１が接続さ
れており、信号機制御装置６は、この受信機２１を介し
て電動車両１の発信機２２から発信された制御信号を取
得することができる。

【００３９】先導車のＥＣＵ１３は、ナビゲーション装
置１１により取得した自車の現在位置およびマップ情報
に基づいて交差点４への侵入を認識すると、発信機２２
を介して青信号表示を保持するための制御信号を発信す
る（図６）。また、最後尾車のＥＣＵ１３は、ナビゲー
ション装置１１により取得した自車の現在位置およびマ
ップ情報に基づいて交差点４の通過を認識すると、発信
機２２を介して通常のタイムコントロールに戻すための
制御信号を発信する（図７）。

【００４０】信号機制御装置６は、受信機２１を介して
青信号表示を保持するための制御信号を取得すると、通
常のタイムコントロールを中断して信号機５の青信号表
示を継続させ、通常のタイムコントロールに戻すための
制御信号を取得すると、信号機５の表示を通常のタイム
コントロールに戻す。すなわち、信号機制御装置６は、
青信号表示を保持するための制御信号を取得した場合に
は、通常のタイムコントロールに戻すための制御信号を
取得しない限り、カウンタで計時している青信号表示の
残時間が途中でゼロとなっても、青信号表示を継続させ
る。

【００４１】次に、図５に示すフローチャートを用い
て、本実施形態の信号機制御システムで行われる情報処
理の流れを説明する。先導車１ａが交差点４に近づく
と、まず、ステップＳ１１において、先導車１ａの運転
手は信号機５が青信号表示であるかどうかを判断する。
このステップＳ１１において、信号機５が青信号表示で
ないと判断された場合、処理はステップＳ１２に進み停
車するが、青信号表示と判断された場合、処理はステッ
プＳ１３に進む。

【００４２】このステップＳ１３において、先導車１ａ
のＥＣＵ１３がナビゲーション装置１１により取得した
自車の現在位置およびマップ情報を基に交差点４への侵
入を認識すると、このＥＣＵ１３は、発信機２２を介し
て青信号表示を保持するための制御信号である強制青介
入信号を発信する（ステップＳ１４）。ステップＳ１５
において、信号機制御装置６が受信機２１を介して強制
青介入信号を取得すると、この信号機制御装置６は、通
常のタイムコントロールを中断し、信号機５の青信号表
示を継続させる（図５には、青信号表示のロックと表
示。）

【００４３】しかる後、ステップＳ１６において、最後
尾車１ｂのＥＣＵ１３は、ナビゲーション装置１１によ
り取得した自車の現在位置およびマップ情報を基に、自
車が交差点４を渡り切ったかどうかを判定する。ステッ
プＳ１６での判定の結果、最後尾車１ｂのＥＣＵ１３が
交差点４を渡り切っていないと判定した場合には、処理
はステップＳ１５に戻る。従って、交差点４の通過中
に、信号機制御装置６のカウンタで計時している青信号
表示の残時間がゼロとなっても、青信号表示は継続す
る。

【００４４】これに対し、ステップＳ１６での判定の結
果、最後尾車１ｂのＥＣＵ１３が交差点４を渡り切った
と判定した場合には、処理はステップＳ１７に進む。こ
のステップＳ１７において、最後尾車１ｂのＥＣＵ１３
は、発信機２２を介して通常のタイムコントロールに戻
すための制御信号である強制青介入解除信号を発信す
る。そして、信号機制御装置６が受信機２１を介してこ
の強制青介入解除信号を取得すると、信号機５の表示
は、通常のタイムコントロールに戻る。

【００４５】以上説明したように、本実施形態の信号機
制御システムにおいても、信号機５の青信号表示の残時
間の多少に関係なく、最後尾車１ｂが交差点４を通過す
るまで青信号表示が保持されることにより、青信号表示
中に最後尾車１ｂが交差点４を通過できることが保障さ
れるから、先導車１ａの運転手は、青信号表示の残時間
を気にすることなく交差点４に進入することができ、ま
た、交差点４での交通混乱をなくすことも可能となる。

【００４６】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、以下の
効果を得ることができる。 （ａ）最後尾車が交差点を通過できるかどうかを判定す
る可否判定手段と、この可否判定手段で通過できると判
定されなかった場合に、信号機の通過信号表示の残時間
を延長する表示延長手段とを備えることにより、信号機
の通過信号表示の残時間の多少に関係なく、通過信号表
示中に最後尾車が交差点を通過できることが保障される
から、先導車の運転手は、通過信号表示の残時間を気に
することなく交差点に進入することができ、また、交差
点での交通混乱をなくすことも可能となる。

【００４７】（ｂ）先導車の交差点侵入時に信号機の通
過信号表示の保持を開始し、その通過信号表示の保持を
最後尾車の交差点通過時に解除することにより、信号機
の通過信号表示の残時間の多少に関係なく、最後尾車が
交差点を通過するまで通過信号表示が保持され、その表
示中の交差点通過が保障されるから、先導車の運転手
は、通過信号表示の残時間を気にすることなく交差点に
進入することができ、また、交差点での交通混乱をなく
すことも可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の第一の実施の形態による信号機制御
システムを示す概略構成図である。

【図２】 図１に示す信号機制御システムで行われる情
報処理の流れを示すフローチャートである。

【図３】 本発明に係わる信号機制御システムが適用さ
れるサービス施設を示す鳥瞰図である。

【図４】 本発明の第二の実施の形態による信号機制御
システムを示す概略構成図である。

【図５】 図４に示す信号機制御システムで行われる情
報処理の流れを示すフローチャートである。

【図６】 先導車の交差点侵入時に強制青介入信号が発
信された状態を示す平面図である。

【図７】 最後尾車の交差点通過時に強制青介入解除信
号が発信された状態を示す平面図である。

【図８】 隊列が交差点前にさしかかった状態を示す平
面図である。

【図９】 隊列が交差点で右折している状態を示す平面
図である。

【符号の説明】

１ 電動車両 ３ 隊列 ４ 交差点 ５ 信号機 ６ 信号機制御装置 ７ センタ ８ 路肩設置通信ユニット １１ ナビゲーション装置 １２ 路車間通信ユニット １３ ＥＣＵ ２１ 受信機 ２２ 発信機

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 運転者により運転される先導車と、この
   先導車に対して自動追従走行する後続車とが隊列をなし
   て交差点を通過する際の信号機表示を制御する信号機制
   御システムであって、 最後尾車が交差点を通過できるかどうかを判定する可否
   判定手段と、 前記可否判定手段で通過できると判定されなかった場合
   に、信号機の通過信号表示の残時間を延長する表示延長
   手段とを備えることを特徴とする信号機制御システム。
2. 【請求項２】 運転者により運転される先導車と、この
   先導車に対して自動追従走行する後続車とが隊列をなし
   て交差点を通過する際の信号機表示を制御する信号機制
   御システムであって、 先導車の交差点侵入時に信号機の通過信号表示の保持を
   開始し、その通過信号表示の保持を最後尾車の交差点通
   過時に解除する表示保持手段を備えることを特徴とする
   信号機制御システム。