JPH11149600A - 車両群形成制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 隊列走行状態からの離脱を円滑に行う。 【解決手段】 道路６を隊列走行中の車両１〜５で形成
する車両群から３番目の車両３が離脱するときには、他
の車両、少なくとも前後の車両２，４に対して車両群か
ら離脱する趣旨を表す信号を、離脱に先立って送信す
る。後続する車両は、離脱しないときに、車両３に追従
する制御を解除する。車両３の前方の車両１，２は、車
両３が隊列から離脱することを認識し、隊列の長さなど
の情報を更新して円滑な隊列走行を続けることができ
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の車両が車両
群を形成し、隊列走行を行うための車両群形成制御装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、たとえば高速道路などを走行
する複数の自動車は、個別的に走行するよりも、隊列を
形成して車両群として走行する方が、省力化や交通緩和
などの点で好ましい場合が多いと考えられている。車両
群を形成して隊列走行を行う車両間では、先行車につい
ての制御情報を後続車両に伝送するので、後続車両は方
向変換、加速あるいは減速などの運転操作を直接知るこ
とができ、自動操縦化して省力化を図ったり、車間距離
を縮めて交通緩和を図ったりすることができる。

【０００３】複数の車両による群が形成する隊列は、プ
ラトーンとも呼ばれ、必要に応じて形成され、また群か
ら離脱することができることが好ましい。離脱などの隊
列変化時に的確に対応させることについての先行技術
は、たとえば特開平９−８１８９９などに開示されてい
る。この先行技術では、プラトーン走行中の隊列で、前
方車から後続車に一方向のデータ伝達を行い、自車が隊
列を離脱する場合には、手動操作に切換えられた後、後
続車に伝送するデータに離脱情報を重畳させるようにし
ている。後続車は、プラトーン内で、原則として前方車
に追従する走行制御を行っているので、離脱する前方車
に後続車が追従を続けると、前方車が離脱した後、後続
車も前方車に追従して離脱するような隊列走行が行われ
てしまう可能性があり、これを防ぐために離脱情報が伝
達される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】特開平９−８１８９９
の先行技術では、手動による離脱の際に、前方車から後
続車にのみ離脱情報が伝送されるけれども、情報の伝達
は一方向であるので、後続車が離脱するときには離脱情
報を前方車に送信することはできない。このため、前方
車は後続車が離脱しても、それを知ることができず、隊
列の長さや台数などの情報が狂ってしまう。また、後続
車は原則として前方車に追従する走行を行っているの
で、前方車が車両群から離脱すると、後続車も前方車に
追従して車両群から離脱してしまう。前方車から後続車
に離脱情報が送信されたとしても、後続車が離脱情報を
受信していなければ、前方車が車両群から離脱すると、
後続車も前方車に追従して車両群から離脱してしまう。

【０００５】本発明の目的は、そのような混乱を避け、
隊列走行状態からの離脱を円滑に行うように制御するこ
とができる車両群形成制御装置を提供することである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は、車両に搭載さ
れ、複数の車両で群を形成し、車両間で制御情報を伝送
して隊列走行を行うための車両群形成制御装置であっ
て、自車を含んで形成されている隊列走行を継続する
か、隊列走行から離脱するかを判断する離脱判断手段
と、離脱判断手段によって隊列走行から離脱すると判断
されるとき、自車の少なくとも前後の車両に対し、離脱
に先立って離脱を行うことを表す離脱信号を送信する送
信手段と、離脱判断手段の判断結果に従って、自車の走
行制御を行う走行制御手段とを含むことを特徴とする車
両群形成制御装置である。

【０００７】本発明に従えば、複数の車両で群を形成し
て車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行う車両に
は、車両群形成制御装置が搭載される。車両群形成制御
装置には、離脱判断手段と、送信手段と、走行制御手段
とが含まれる。離脱判断手段は、自車を含んで形成され
ている隊列走行を継続するか隊列走行から離脱するかを
判断する。送信手段は、離脱判断手段によって隊列走行
から離脱すると判断されるとき、自車の少なくとも前後
の車両に対し、離脱に先立って離脱を行うことを表す離
脱信号を送信する。走行制御手段は、離脱判断手段の判
断結果に従って、自車の走行制御を行うので、自車が離
脱するときの自車の走行制御を円滑に行うことができ
る。

【０００８】また本発明は、前記離脱信号に対する確認
信号を受信する受信手段を備え、前記走行制御手段は、
前記離脱信号を送信した後、受信手段が他の車両からの
確認信号を受信した後に、自車を前記群から離脱させる
制御を行うことを特徴とする。

【０００９】本発明に従えば、車両群から離脱しようと
する車両は、その旨を表す離脱信号を送信した後、受信
手段によって他の車両から離脱信号に対する確認信号を
受信する。他の車両は、受信手段が離脱信号を受信する
と、送信手段から確認信号を送信する。離脱を行おうと
する車両は、離脱信号を送信した後で確認信号を受信す
ることによって、離脱信号が確実に他の車両に伝達さ
れ、他の車両は離脱に対する準備が行われていると確認
することができ、離脱を円滑に行うことができる。

【００１０】また本発明は、前記群内の他の車両からの
離脱信号を受信する受信手段を備え、前記離脱信号を受
信するとき、自車が前記他の車両に追従する走行を行う
か否かを判断する追従走行判断手段をさらに含み、前記
走行制御手段は、追従走行判断手段の判断結果に従っ
て、自車が追従走行を行わないと判断されるとき、追従
走行を解除するように制御することを特徴とする。

【００１１】本発明に従えば、受信手段が群内の他の車
両から離脱信号を受信するときに、自車が他の車両に追
従する走行を行うか否かを追従走行判断手段によって判
断する。判断の結果、自車が追従走行を行わないときに
は追従走行を解除するように制御するので、車両群から
離脱する車両にそのまま追従して不所望な方向に誘導さ
れてしまうことを防ぐことができる。

【００１２】また本発明で前記追従走行判断手段は、前
記他の車両が隊列内で自車の直前に位置する車両である
か否かを判断し、直前の車両が離脱信号を送信している
と判断されるときのみ、追従する走行を行うか否かを判
断することを特徴とする。

【００１３】本発明に従えば、追従走行判断手段が追従
走行を行うか否かを判断するのは、離脱信号を送信した
車両が自車の直前の車両である場合のみであるので、判
断が単純化され、直前の車両に追従して元の車両群から
離脱するときのみ追従走行を継続させればよい。離脱信
号を送信した車両が自車の直前の車両でない場合であっ
て、自車も隊列から離脱する必要があるときには、離脱
判断手段の判断結果に従って追従走行を継続するか離脱
するかを決めることができる。

【００１４】また本発明で前記走行制御手段は、前記追
従走行判断手段の判断結果を表す信号を、前記確認信号
として前記送信手段から送信することを特徴とする。

【００１５】本発明に従えば、離脱信号を送信した車両
は、他の車両から追従走行判断手段の判断結果を表す信
号を確認信号として受信するので、自車の離脱に対して
他車が追従走行するか否かを確認することができ、他車
の追従の有無を考慮した円滑な離脱制御を行うことがで
きる。

【００１６】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の第１形態
として、車両１〜５が群を形成して、道路６を隊列走行
中に、たとえば車両３が隊列から離脱する状態を示す。
車両３は車両１〜５の５台の車両で形成する隊列内で、
先頭から３番目の車両であり、そのまま離脱すると後続
の車両４，５も追従して車両群から離脱してしまう。本
実施形態では、車両３が離脱に先立って、群内の他の車
両１，２，４，５に離脱することを表す離脱信号を送信
し、そのような事態を避けている。

【００１７】図２は、本発明の各実施形態で各車両１〜
５にそれぞれ搭載される車両群形成のための電気的構成
を示す。車両群形成制御装置１０は、各車両１〜５が、
それぞれ円滑に隊列を形成し、また隊列から離脱するた
めの制御を行うために、複数の電子制御ユニット（以
下、「ＥＣＵ」と略称する）を備える。通信制御ＥＣＵ
１１は、車両群を形成する他の車両との間で制御情報な
どのデータ通信を行いながら、隊列走行に必要な情報を
車両群内で伝送する。通信制御ＥＣＵ１１は、光通信機
１２を介して車両の前方に設けられる受光器１３から光
信号を受信し、車両の後方に設けられる発光器１４から
光信号を送信する。受光器１３および発光器１４を用い
る光通信は、隊列中の前方車両と後続車両との間の制御
情報の通信に用いられる。通信制御ＥＣＵ１１は、送信
機１５および受信機１６を介して、他の車両または道路
６の近傍に設けられるビーコン等のインフラ設備などと
の間での通信も可能である。送信機１５から送信される
情報は、アンテナ１７から電波として送出され、他の車
両あるいはインフラ設備からの電波信号は、アンテナ１
７を介して受信機１６に受信される。

【００１８】車両群形成制御装置１０が隊列走行を継続
するか、隊列から離脱するかは、たとえばナビゲーショ
ン装置１８に予め設定される各車両の走行経路に基づい
て判断される。図１の道路６が高速道路であり、隊列走
行中の車両３が、道路６から他の道路に進路変更を行う
必要があるインタチェンジなどに接近するとき、車両３
に搭載される車両群形成制御装置１０は、隊列走行から
の離脱が必要と判断する。車速センサ１９によって検出
される車両の走行速度は、隊列からの離脱が必要か否か
を判断するタイミングを決定するためにも使用される。

【００１９】車両群形成制御装置１０によって各車両の
実際の走行状態を制御するために、車両制御ＥＣＵ２０
が設けられる。車両制御ＥＣＵ２０は、車両のエンジ
ン、ブレーキ、ステアリングなどを含む走行装置２１を
制御する。隊列走行では、後続車両は自動的に運転さ
れ、前方車両との間の車間距離は独立して運転する場合
よりも短縮されて、道路交通の混雑緩和などが図られて
いる。追従走行を安全かつ確実に行うために、車両の前
方にはミリ波レーダ２２やＣＣＤカメラ２３などが設け
られ、先行車両が存在する場合の車間距離の検出や、自
車が先頭車両である場合の障害物検出などを行う。

【００２０】図３は、図１のような離脱車両から他の車
両に対して離脱信号を送信するための車両群形成制御装
置１０の処理手順を示す。車両群形成制御装置１０は、
種々の処理をプログラムループによって、繰返して実行
する。ステップａ０までは、他の処理を行っており、ス
テップａ１で車両群から離脱するか否かを判断する。離
脱するか否かは、図２のナビゲーション装置１８などに
設定されている経路に従って判断される。離脱すると判
断されるときには、ステップａ２で、車両群内の他の車
両、少なくとも前後の車両に対して離脱する趣旨の信
号、すなわち離脱信号を送信する。離脱信号を送信して
から、たとえば一定の時間経過後に、ステップａ３で隊
列走行から離脱する制御を行い、ステップａ４で他の処
理に移る。ステップａ１で、車両群から離脱しないと判
断されるときには、ステップａ４にそのまま移って他の
処理に移行する。

【００２１】図４は、本発明の実施の第２形態としての
動作状態を示す。本実施形態では、道路６を隊列走行し
ている車両１〜５のうち、たとえば３番目の車両３が隊
列から離脱する趣旨の離脱信号を他の車両、少なくとも
前後の車両に送信し、他の車両から追従走行を解除した
旨の信号を受信してから離脱を行う。各車両の車両群形
成制御装置１０は、図２の光通信機１２および発光器１
４と、送信機１５およびアンテナ１７とで形成される送
信手段３０と、光通信機１２および受光器１３の組合わ
せと、受信機１６およびアンテナ１７の組合わせとで構
成される受信手段３１と、車両制御ＥＣＵ２０などで構
成される離脱制御手段３２とを制御する。

【００２２】図５は、図４の実施形態での制御手順を示
す。ステップｂ０までは他の処理を行っており、ステッ
プｂ１で車両群から離脱するか否かを判断する。離脱す
ると判断されるときには、ステップｂ２で車両群内の他
の車両に対して離脱する趣旨を表す離脱信号を送信す
る。次にステップｂ３で、車両群内の他の車両から追従
走行を解除した趣旨の信号を受信するか否かを判断する
と、ステップｂ４に移り、自車をその車両群から離脱さ
せる制御を離脱制御手段３２によって行い、ステップｂ
５で他の処理に移る。ステップｂ１で車両群から離脱し
ないと判断されるとき、またはステップｂ３で他の車両
から追従走行を解除した趣旨の信号を受信しないと判断
されるときには、ステップｂ６で他の処理に移る。車両
群形成制御装置１０は、一連の処理を繰返して行ってお
り、ステップｂ１で車両群から離脱すると判断されてス
テップｂ２で離脱信号を送信した後、ステップｂ３で他
の車両から追従走行を解除した趣旨の信号を受信しない
ために、ステップｂ６で他の処理に移った場合であって
も、一定時間経過後に再びステップｂ０からの手順を繰
返す。各車両の車両群形成制御装置１０に故障などが生
じていない限り、離脱が必要な車両は、離脱信号送信
後、いずれ他の車両からの信号を受信して、車両群から
離脱することができる。

【００２３】図６は、本発明の実施の第３形態で離脱す
る車両が、離脱に先立って自車の直前および直後に後続
する車両のみに対して離脱信号を送信する状態を示す。
たとえば隊列の３番目の車両３が離脱するとき、直後に
後続する車両４に対してのみ離脱する趣旨の離脱信号を
送信する。車両３が隊列から離脱するときに、その影響
を最も大きく受ける車両は、直前の車両２と直後に後続
する車両４とであるので、離脱に先立つ必要最小限の通
信で、隊列からの離脱を円滑に行うことができる。

【００２４】図７は、図６に示す実施形態での車両群形
成制御装置１０の処理手順を示す。ステップｃ０までは
他の処理を行っており、ステップｃ１から車両群から離
脱するか否かの判断を行う。この判断は、ナビゲーショ
ン装置１８に設定されている経路などに基づいて、自動
的に行われる。離脱すると判断されるときには、ステッ
プｃ２で、車両群内で離脱する自車の直前の車両および
直後に後続する車両、すなわち前後に隣接する車両のみ
に離脱する趣旨の信号を送信する。ステップｃ３では、
たとえば一定時間経過後に、車両群が形成する隊列から
離脱する制御を行い、ステップｃ４で他の処理に移行す
る。ステップｃ１で車両群から離脱しないと判断される
ときも、ステップｃ４で他の処理に移行する。

【００２５】図８は、本発明の実施の第４形態として、
隊列走行から離脱する車両３は、直後に後続する車両４
に対してのみ離脱信号を送信し、直後に後続する車両４
から追従走行を解除した旨の信号を受信してから離脱を
行う状態を示す。

【００２６】図９は、図８の実施形態で車両群形成制御
装置１０の処理手順を示す。ステップｄ０までは他の処
理を行っており、ステップｄ１で車両群から離脱するか
否かを判断する。離脱すると判断されるときには、ステ
ップｄ２で、車両群内で離脱する自車の直後に後続する
車両のみに離脱趣旨の信号である離脱信号を送信する。
次にステップｄ３で、車両群内で離脱する自車の直後に
後続する車両から追従走行を解除した旨の信号を受信し
たか否かを判断する。受信したときには、ステップｄ４
で、自車を前記車両群から離脱させる制御を、離脱制御
手段３２によって実行し、ステップｄ５で他の処理に移
る。ステップｄ１で車両群から離脱しないと判断される
とき、またはステップｄ３で自車の直後に後続する車両
から追従走行を解除した趣旨の信号を受信しないと判断
されるときには、ステップｄ６で他の処理に移行する。

【００２７】図１０は、本発明の実施の第５形態とし
て、複数の車両１〜５で群を形成し、群内の車両で制御
情報を伝送し、隊列走行を行う車両の車両群形成制御装
置１０が群内の他の車両から離脱に先立って送信された
離脱する趣旨の離脱信号を受信し、自車が離脱する車両
に追従する走行を行うか否かを判断して、判断結果に基
づいて追従走行の解除を制御する状態を示す。本実施形
態の車両群形成制御装置１０は、受信手段３１と、図２
のナビゲーション装置１８で構成される追従走行判断手
段３３と、図２の車両制御ＥＣＵ２０で構成される追従
走行制御手段３４を用いて処理を行う。

【００２８】図１１は、図１０の実施形態の処理手順を
示す。ステップｅ０までは他の処理を行い、ステップｅ
１で車両群内の他の車両から離脱に先立って離脱する趣
旨を表す離脱信号を受信する。ステップｅ２では、追従
走行判断手段３３であるナビゲーション装置１８が、自
車の走行経路に基づいて、追従走行を行うか否かを判断
する。追従走行を行うと判断されるときには、ステップ
ｅ３で、隊列から離脱する車両に対する追従走行を継続
し、離脱する車両に追従して車両群から離れる。追従走
行を行わないと判断されるときには、ステップｅ４で、
追従状態を解除する。この場合、元の車両群としての隊
列を再形成するか、新たに自車が先頭車両となる車両群
を形成する。ステップｅ３またはステップｅ４の後は、
ステップｅ５で他の処理に移行する。

【００２９】図１２は、本発明の実施の第６形態とし
て、追従走行判断手段３３の判断結果を送信手段３０か
ら離脱信号を送信した車両に対して送信する状態を示
す。離脱信号を送信した車両は、他の車両からの応答を
受信してから離脱制御を開始する。

【００３０】図１３は、図１２の実施形態での車両群形
成制御装置１０の処理手順を示す。ステップｆ０までは
他の処理を行い、ステップｆ１で車両群内の他の車両か
ら離脱に先立って離脱する趣旨を表す離脱信号を受信す
る。ステップｆ２では、離脱する車両に対する追従走行
を行うか否かを、追従走行判断手段３３によって判断す
る。追従走行を行うと判断されるときには、ステップｆ
３で追従走行を継続し、ステップｆ４で追従走行を継続
する趣旨の信号を離脱要望車両に送信する。ステップｆ
２で追従走行を行わないと判断されるときには、ステッ
プｆ５で追従走行を解除し、ステップｆ６で追従走行を
解除する趣旨の信号を要望車両に送信する。ステップｆ
４またはステップｆ６が終了すると、ステップｆ７で他
の処理に移行する。

【００３１】以上の各実施形態では、５台の車両１〜５
が道路６を走行している際に隊列を形成し、そのうちの
３番目の車両３が離脱する場合について説明しているけ
れども、車両１〜５の台数やその隊列内での位置はあく
までも一例であって、他の台数や順番であっても同様に
制御することができる。

【００３２】本発明の各実施形態では、たとえば道路６
の分流地点等で、車両群から車両が離脱する場合、群内
の他の車両に離脱する旨の信号を通信する。郡内では、
先行車両に後続する車両は自動的に前方の車両の走行に
追従するように制御されており、前方の車両が分流地点
等で異なる方向へ走行すれば、後続する車両も追従して
しまう。前方を走行する車両が離脱する場合に、後続す
る車両に対して隊列から離脱する旨の信号を送信するこ
とによって、後続車両は追従しないように制御すること
が可能となる。

【００３３】実施の第１形態では、自車隊列から離脱す
る場合、離脱する前に離脱する旨の信号を群内の他の車
両、特に前後の車両に送信するので、後続する車両など
は、前方車両が離脱することを認識することができ、円
滑に追従走行を解除することが可能となる。実施の第２
形態では、他の車両からの応答を待って自車の離脱を行
うので、離脱する旨の信号を群内の他の車両に送信し、
後続車などからの追従走行解除の確認を待って円滑に車
両群から離脱することができる。

【００３４】また、実施の第３形態では、自車の直前の
車両が車両群から離脱する場合に、直前の車両は離脱す
る旨の信号を自車に送信するので、その離脱信号を受信
して、離脱する車両に対する追従走行を継続するか否か
を判断する。同じ地点で自車も群から離脱するのであれ
ば、そのまま追従走行を続ければよいので、隊列走行の
機能を利用して円滑に群から離脱することも可能とな
る。また、実施の第４形態では、前方車両への追従走行
に関する情報として、追従走行判断手段の判断結果であ
る追従走行を行うか否かの情報を送信するので、実際に
追従走行が解除されたことを示す信号、あるいは追従走
行を行うことを示す信号を前方車両に送信することがで
きる。前方車両は、後続車両の有無を知ることができ、
離脱の制御を円滑に行うことができる。

【００３５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、隊列から
離脱する車両は、離脱信号を少なくとも自車の前後の車
両に対して送信してから離脱するので、他の車両の隊列
走行に与える影響を低減して、円滑な離脱を行うことが
できる。

【００３６】また本発明によれば、離脱を行う車両は、
離脱信号を送信し、他の車両から確認信号を受信してか
ら離脱するので、他の車両の離脱に対する準備を確認し
て円滑に隊列から離脱を行うことができる。

【００３７】また本発明によれば、隊列から離脱を行う
車両があるときには、離脱に先立って離脱信号が送信さ
れるので、自車がその車両に追従走行するか否かを判断
して、追従走行すると判断されるときには、車両群から
の離脱を追従して円滑に行うことができる。

【００３８】また本発明によれば、追従して離脱を行う
か否かを判断するのは自車の直前の車両から離脱信号が
送信されているときのみであるので、追従走行によって
自車も車両群から離脱するときに、円滑に離脱すること
ができる。

【００３９】また本発明によれば、車両群から離脱する
車両は、他の車両が追従走行して離脱するか否かを確認
信号を受信して知ることができるので、追従車両の有無
に応じて円滑な離脱制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の第１形態の動作状態を示す簡略
化した平面図である。

【図２】本発明の各実施形態で、各車両１〜５に搭載さ
れる車両群形成のための制御装置の概略的な電気的構成
を示すブロック図である。

【図３】図１の実施形態の処理手順を示すフローチャー
トである。

【図４】本発明の実施の第２形態の動作状態を示す簡略
化した平面図である。

【図５】図４の実施形態の処理手順を示すフローチャー
トである。

【図６】本発明の実施の第３形態の動作状態を示す簡略
化した平面図である。

【図７】図６の実施形態の処理手順を示すフローチャー
トである。

【図８】本発明の実施の第４形態の動作状態を示す簡略
化した平面図である。

【図９】図８の実施形態の処理手順を示すフローチャー
トである。

【図１０】本発明の実施の第５形態の動作状態を示す簡
略化した平面図である。

【図１１】図１０の実施形態の処理手順を示すフローチ
ャートである。

【図１２】本発明の実施の第６形態の動作状態を示す簡
略化した平面図である。

【図１３】図１２の実施形態の処理手順を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１〜５ 車両 ６ 道路 １０ 車両群形成制御装置 １１ 通信制御ＥＣＵ １２ 光通信機 １３ 受光器 １４ 発光器 １５ 送信機 １６ 受信機 １７ アンテナ １８ ナビゲーション装置 ２０ 車両制御ＥＣＵ ２１ 走行装置 ３０ 送信手段 ３１ 受信手段 ３２ 離脱制御手段 ３３ 追従走行判断手段 ３４ 追従走行制御手段

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両に搭載され、複数の車両で群を形成
   し、車両間で制御情報を伝送して隊列走行を行うための
   車両群形成制御装置であって、 自車を含んで形成されている隊列走行を継続するか、隊
   列走行から離脱するかを判断する離脱判断手段と、 離脱判断手段によって隊列走行から離脱すると判断され
   るとき、自車の少なくとも前後の車両に対し、離脱に先
   立って離脱を行うことを表す離脱信号を送信する送信手
   段と、 離脱判断手段の判断結果に従って、自車の走行制御を行
   う走行制御手段とを含むことを特徴とする車両群形成制
   御装置。
2. 【請求項２】 前記離脱信号に対する確認信号を受信す
   る受信手段を備え、 前記走行制御手段は、前記離脱信号を送信した後、受信
   手段が他の車両からの確認信号を受信した後に、自車を
   前記群から離脱させる制御を行うことを特徴とする請求
   項１記載の車両群形成制御装置。
3. 【請求項３】 前記群内の他の車両からの離脱信号を受
   信する受信手段を備え、前記離脱信号を受信するとき、
   自車が前記他の車両に追従する走行を行うか否かを判断
   する追従走行判断手段をさらに含み、 前記走行制御手段は、追従走行判断手段の判断結果に従
   って、自車が追従走行を行わないと判断されるとき、追
   従走行を解除するように制御することを特徴とする請求
   項１記載の車両群形成制御装置。
4. 【請求項４】 前記追従走行判断手段は、前記他の車両
   が隊列内で自車の直前に位置する車両であるか否かを判
   断し、直前の車両が離脱信号を送信していると判断され
   るときのみ、追従する走行を行うか否かを判断すること
   を特徴とする請求項３記載の車両群形成制御装置。
5. 【請求項５】 前記走行制御手段は、前記追従走行判断
   手段の判断結果を表す信号を、前記確認信号として前記
   送信手段から送信することを特徴とする請求項３または
   ４記載の車両群形成制御装置。