TWI761146B

TWI761146B - 四輪以上免牌照自動駕駛電動車之車輛路線中央控制系統

Info

Publication number: TWI761146B
Application number: TW110110271A
Authority: TW
Inventors: 許瑜容
Original assignee: 宜成投資股份有限公司
Priority date: 2021-03-22
Filing date: 2021-03-22
Publication date: 2022-04-11
Also published as: TW202237454A

Abstract

一種四輪以上免牌照自動駕駛電動車之車輛路線中央控制系統包含：路徑儲存裝置、複數台運行電動車以及運行電動車控制決定裝置。該路徑儲存裝置訊號連接於該運行電動車控制決定裝置。複數台該運行電動車訊號連接於該運行電動車控制決定裝置。各台該運行電動車根據周遭即時狀態值及自該運行電動車控制決定裝置所接收的控制信號而執行該台運行電動車的自動駕駛車輛行駛。

Description

四輪以上免牌照自動駕駛電動車之車輛路線中央控制系統

本發明相關於一種路線中央控制系統，特別是相關於一種四輪以上免牌照自動駕駛電動車之車輛路線中央控制系統。

自動駕駛車輛依據自可具有為駕駛者完全無需操控車輛、由自動駕駛車輛執行變換車道及轉彎並可切換為由駕駛者執行車輛的操控、能執行跟隨前車行進以及系統輔助自動緊急煞停及防鎖死煞車。其功能亦隨著科技進步而不斷精進。

自動駕駛車輛能夠透過雷達偵測周圍環境以發現道路障礙與相關標誌，且配合GPS的技術進行自動駕駛車輛自身的定位與導航。並且，自動駕駛車輛能夠透過環境探查所獲得的道路環境參數以更新自動駕駛車輛所採用的地圖資訊，藉此提升自動駕駛車輛的駕駛性能以及運輸效率。

目前，現有技術自動駕駛車輛中的四輪以上免牌照電動車，為依據於地圖上以預先埋設管線的方式所完成的路線行駛(也就是說，自動駕駛車輛在實際運行於道路上時，在增加路線時需要繁雜的施工過程造成行駛路線增加時的困難、而會有缺乏行駛路線的選擇以及路徑調整的彈性)。並且，現有技術的四輪以上免牌照電動車並未見以無人駕駛、納入多條路徑以作為備選行駛路線的考量、及中央控制的方式應用在大眾運輸站點(例：捷運站、公車站)、特定場所之停車場、及社區之間、以及社區空間內……等的各種封閉運行區域。亦無在多條路徑的基礎上，即時規劃出可運行的路線。因此，如何以無人駕駛及多路徑的方式將四輪以上免牌照電動車作為自動駕駛運行電動車而應用於各種封閉運行區域，並且在多條路徑的基礎上，進一步以中央控制的方式即時規劃出可運行的路線以決定出自動駕駛車輛行駛的車輛路線乃成為一個課題。

因此，本發明的目的即在提供一種四輪以上免牌照自動駕駛電動車之車輛路線中央控制系統，能夠在多條路徑的基礎上以中央控制的方式即時規劃出可運行的路線以決定出自動駕駛車輛行駛的車輛路線。

本發明為解決習知技術之問題所採用之技術手段係提供一種四輪以上免牌照自動駕駛電動車之車輛路線中央控制系統，該車輛路線中央控制系統係以四輪以上免牌照自動駕駛電動車作為運行電動車而以中央控制的方式控制複數台該運行電動車於一封閉運行區域中進行一自動駕駛車輛行駛的車輛路線，該車輛路線中央控制系統包含：一路徑儲存裝置，訊號連接於一運行電動車控制決定裝置，該路徑儲存裝置係儲存該封閉運行區域中的一可運行路徑資訊；複數台該運行電動車，訊號連接於該運行電動車控制決定裝置，各台該運行電動車具有一周遭即時狀況偵測單元、一所在位置傳送單元、一受控接收單元、以及一行駛單元，該周遭狀況偵測單元包括一光達及一攝影機，該周遭即時狀況偵測單元係偵測該運行電動車之周遭即時狀態而得出一周遭即時狀態值並即時傳送該周遭即時狀態值至該運行電動車之該行駛單元以由該行駛單元執行該台運行電動車的該自動駕駛車輛行駛，該所在位置傳送單元係得出該台運行電動車之一所在位置座標值而將該所在位置座標值予以傳送至該運行電動車控制決定裝置；以及該運行電動車控制決定裝置，具有一運行電動車位置接收裝置，該運行電動車位置接收裝置以中央控制的方式訊號連接於複數台該運行電動車並接收來自複數台該運行電動車所傳送之該所在位置座標值，且根據複數台該運行電動車所傳送之該所在位置座標值而自該可運行路徑資訊中決定出各台該運行電動車的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線，並根據該車輛路線而得出各台該運行電動車之控制信號，並以中央控制的方式將所得出的該控制信號予以傳送至該運行電動車的該受控接收單元，其中各台該運行電動車之該行駛單元係根據該周遭即時狀態值及自該運行電動車控制決定裝置所接收的該控制信號而執行該台運行電動車的自動駕駛車輛行駛。

在本發明的一實施例中係提供一種車輛路線中央控制系統，其中該可運行路徑資訊係為複數個可運行路徑之資訊。

在本發明的一實施例中係提供一種車輛路線中央控制系統，其中複數個該可運行路徑係為在一道路上預先予以設定路徑所佔面積的路徑。

在本發明的一實施例中係提供一種車輛路線中央控制系統，其中各台該運行電動車進一步具有一周遭交通狀況偵測單元，該周遭交通狀況偵測單元係偵測該運行電動車之周遭交通狀態而得出一周遭交通狀態值，以將該周遭交通狀態值予以傳送至該運行電動車控制決定裝置，該運行電動車控制決定裝置根據複數台該運行電動車所傳送之該所在位置座標值及該周遭交通狀態值而自該可運行路徑資訊中決定出各台該運行電動車的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線。

在本發明的一實施例中係提供一種車輛路線中央控制系統，其中各台該運行電動車進一步具有一搭載人數計算單元，該搭載人數計算單元係發送於該指定載送地點之所搭載人數值，並將該所搭載人數值予以傳送至該運行電動車控制決定裝置，該運行電動車控制決定裝置根據複數台該運行電動車所傳送之該所在位置座標值及該所搭載人數值而自該可運行路徑資訊中決定出各台該運行電動車的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線。

在本發明的一實施例中係提供一種車輛路線中央控制系統，進一步具有一使用者呼喚車輛發送裝置，經使用者操作而發送一使用者呼喚車輛訊號至該運行電動車控制決定裝置。

在本發明的一實施例中係提供一種車輛路線中央控制系統，其中該運行電動車控制決定裝置係根據該使用者呼喚車輛訊號之路徑遠近以決定各台該運行電動車的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線。

在本發明的一實施例中係提供一種車輛路線中央控制系統，其中該使用者呼喚車輛訊號係為自一固定站牌或一手機而發送。

在本發明的一實施例中係提供一種車輛路線中央控制系統，進一步具有一現況顯示裝置，該現況顯示裝置係顯示最接近該使用者之停靠站。

在本發明的一實施例中係提供一種車輛路線中央控制系統，進一步具有一現況顯示裝置，該現況顯示裝置係顯示該運行電動車之目前所在位置。

經由本發明的四輪以上免牌照自動駕駛電動車之車輛路線中央控制系統所採用之技術手段，該車輛路線中央控制系統藉由(1)路徑儲存裝置訊號連接運行電動車控制決定裝置且儲存封閉運行區域中的可運行路徑資訊；(2)運行電動車的周遭即時狀況偵測單元偵測運行電動車之周遭即時狀態而得出周遭即時狀態值並即時傳送周遭即時狀態值至運行電動車之行駛單元，且運行電動車的所在位置傳送單元得出運行電動車之所在位置座標值而將所在位置座標值傳送至運行電動車控制決定裝置；以及(3)運行電動車控制決定裝置的運行電動車位置接收裝置以中央控制的方式訊號連接複數台運行電動車並接收來自複數台運行電動車所傳送之所在位置座標值，且根據複數台運行電動車所傳送之所在位置座標值而自可運行路徑資訊中決定出各台運行電動車的自動駕駛車輛行駛的車輛路線，並根據車輛路線而得出各台運行電動車之控制信號，並以中央控制的方式將所得出的控制信號予以傳送至運行電動車的受控接收單元，運行電動車之行駛單元根據周遭即時狀態值及運行電動車控制決定裝置所接收的控制信號而執行運行電動車的自動駕駛車輛行駛。

100:四輪以上免牌照自動駕駛電動車之車輛路線中央控制系統

1:路徑儲存裝置

2A:運行電動車

2B:運行電動車

2C:運行電動車

2D:運行電動車

21:周遭即時狀況偵測單元

211:光達

212:攝影機

22:所在位置傳送單元

23:受控接收單元

24:行駛單元

25:周遭交通狀況偵測單元

26:搭載人數計算單元

3:運行電動車控制決定裝置

31:運行電動車位置接收裝置

4:使用者呼喚車輛發送裝置

5:現況顯示裝置

5A:現況顯示裝置

S1:站點

S2:站點

S3:站點

S4:站點

P1:乘客

P2:乘客

P3:乘客

P4:乘客

〔第1圖〕為顯示根據本發明的實施例的車輛路線中央控制系統的功能方塊示意圖；〔第2圖〕為顯示根據本發明的實施例的車輛路線中央控制系統的使用者呼喚車輛發送裝置顯示車輛路線的示意圖；〔第3圖〕為顯示根據本發明的實施例的車輛路線中央控制系統控制最靠近站點的運行電動車進行乘客運送的示意圖；〔第4圖〕為顯示根據本發明的實施例的車輛路線中央控制系統控制運行電動車避開車輛擁塞路線的示意圖；以及〔第5圖〕為顯示根據本發明的實施例的車輛路線中央控制系統控制運行電動車前往乘客人數最多的站點進行乘客運送的示意圖。

以下根據第1圖至第5圖，而說明本發明的實施方式。該說明並非為限制本發明的實施方式，而為本發明之實施例的一種。

如第1圖所示，依據本發明的一實施例的一種四輪以上免牌照自動駕駛電動車之車輛路線中央控制系統100，該車輛路線中央控制系統100係以四輪以上免牌照自動駕駛電動車作為運行電動車2而以中央控制的方式控制複數台該運行電動車2於一封閉運行區域中進行一自動駕駛車輛行駛的車輛路線。該車輛路線中央控制系統100包含：一路徑儲存裝置1、複數台運行電動車2A、2B、2C與2D以及運行電動車控制決定裝置3。藉由該車輛路線中央控制系統100，本發明得以根據該運行電動車2A、2B、2C以及2D之所在位置座標而自可運行路徑資訊中決定出該運行電動車2A、2B、2C以及2D的自動駕駛車輛行駛的車輛路線，且根據周遭即時狀態及所接收到的控制信號(由該車輛路線得到)而執行該運行電動車2的自動駕駛車輛行駛。

如第1圖所示，該路徑儲存裝置1訊號連接於一運行電動車控制決定裝置3。該路徑儲存裝置1係儲存該封閉運行區域中的一可運行路徑資訊。

具體而言，如第1圖所示，依據本發明的一實施例的車輛路線中央控制系統100，其中該可運行路徑資訊係為複數個可運行路徑之資訊。並且，依據本發明的一實施例的車輛路線中央控制系統100，其中複數個該可運行路徑係為在一道路上預先予以設定路徑所佔面積的路徑。

如第1圖所示，複數台該運行電動車2訊號連接於該運行電動車控制決定裝置3。各台該運行電動車2A、2B、2C或2D具有一周遭即時狀況偵測單元21、一所在位置傳送單元22、一受控接收單元23、以及一行駛單元24。

進一步而言，如第1圖所示，該周遭狀況偵測單元21包括一光達211及一攝影機212。於本發明具體實施時，該周遭即時狀況偵測單元21係偵測該運行電動車2A、2B、2C或2D之周遭即時狀態而得出一周遭即時狀態值，並即時傳送該周遭即時狀態值至該運行電動車2之該行駛單元24。藉此，本發明得以由該行駛單元24執行該台運行電動車2的該自動駕駛車輛行駛。

如第1圖所示，該所在位置傳送單元22係得出該台運行電動車2A、2B、2C或2D之一所在位置座標值，而將該所在位置座標值予以傳送至該運行電動車控制決定裝置3。

如第1圖所示，該運行電動車控制決定裝置3具有一運行電動車位置接收裝置31。該運行電動車位置接收裝置31以中央控制的方式訊號連接於複數台該運行電動車2並接收來自複數台該運行電動車2所傳送之該所在位置座標值。也就是說，該運行電動車位置接收裝置31訊號連接於複數台該運行電動車2的所在位置傳送單元22而接收來自複數台該運行電動車2之所在位置座標值。

進一步而言，如第1圖所示，該運行電動車控制決定裝置3根據複數台該運行電動車2所傳送之該所在位置座標值而自該可運行路徑資訊中決定出各台該運行電動車2的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線。具體而言，該運行電動車控制決定裝置3根據該車輛路線而得出各台該運行電動車2之控制信號，並以中央控制的方式將所得出的該控制信號予以傳送至該運行電動車2的該受控接收單元23。

舉例而言，如第1圖以及第3圖所示，當乘客P1於站點S1發出搭車請求的訊號時，該運行電動車控制決定裝置3根據複數台該運行電動車2A、2B、2C以及2D所傳送之該所在位置座標值，而自該可運行路徑資訊中決定出各台該運行電動車2A、2B、2C或2D的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線。也就是說，當乘客P1於站點S1發出搭車請求的訊號時，由於該運行電動車2A的位置座標值最接近站點S1，因此該運行電動車控制決定裝置3控制該運行電動車2A依循最短的車輛路線前往該站點S1進行乘客P1的運送。

詳細而言，如第1圖所示，各台該運行電動車2之該行駛單元24，係根據該周遭即時狀態值及自該運行電動車控制決定裝置3所接收的該控制信號，而執行該運行電動車2的自動駕駛車輛行駛。

如第1圖所示，依據本發明的一實施例的車輛路線中央控制系統100，其中各台該運行電動車2進一步具有一周遭交通狀況偵測單元25。該周遭交通狀況偵測單元25係偵測該運行電動車2之周遭交通狀態而得出一周遭交通狀態值，以將該周遭交通狀態值予以傳送至該運行電動車控制決定裝置3。該運行電動車控制決定裝置3根據複數台該運行電動車2所傳送之該所在位置座標值及該周遭交通狀態值而自該可運行路徑資訊中決定出各台該運行電動車2的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線。

具體而言，如第1圖以及第4圖所示，當乘客P1於站點S1發出搭車至站點S4的請求訊號時，該運行電動車控制決定裝置3根據複數台該運行電動車2A、2B、2C以及2D所傳送之該所在位置座標值及該周遭交通狀態值而自該可運行路徑資訊中決定出各台該運行電動車2A、2B、2C或2D的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線。進一步而言，由於該運行電動車控制決定裝置3得知該運行電動車2A、2B以及2C所處之車輛路線為擁塞的路況，因此該運行電動車控制決定裝置3控制該運行電動車2D依循車輛最少、車流順暢的車輛路線運送乘客P1由該站點S1至該站點S4。

如第1圖以及第5圖所示，依據本發明的一實施例的車輛路線中央控制系統100，其中各台該運行電動車2進一步具有一搭載人數計算單元26。該搭載人數計算單元26係發送於該指定載送地點之所搭載人數值，並將該所搭載人數值予以傳送至該運行電動車控制決定裝置3。該運行電動車控制決定裝置3根據複數台該運行電動車2所傳送之該所在位置座標值及該所搭載人數值而自該可運行路徑資訊中決定出各台該運行電動車2的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線。

由本發明所揭露的實施例可知，如第1圖以及第5圖所示，當乘客P1、P2以及P3於站點S2發出搭車請求的訊號時，該搭載人數計算單元26發送於該站點S2所需搭載人數值，並將該所搭載人數值予以傳送至該運行電動車控制決定裝置3。該運行電動車控制決定裝置3根據複數台該運行電動車2A、2B、2C以及2D所傳送之該所在位置座標值及該所搭載人數值而自該可運行路徑資訊中決定出各台該運行電動車2A、2B、2C或2D的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線。具體而言，由於在該站點S2的該所搭載人數值為3(多於在該站點S1的該所搭載人數值為1)，該運行電動車控制決定裝置3控制該運行電動車2A前往該站點S2運送乘客P1、P2以及P3。並且，該運行電動車控制決定裝置3則另行控制該運行電動車2B、2C或2D前往該站點S1運送乘客P4。

具體而言，如第1圖以及第2圖所示，依據本發明的一實施例的車輛路線中央控制系統100，進一步具有一使用者呼喚車輛發送裝置4。該使用者呼喚車輛發送裝置4(例如：手機、平板電腦)經使用者操作而發送一使用者呼喚車輛訊號至該運行電動車控制決定裝置3。並且，該使用者透過該使用者呼喚車輛發送裝置4檢視封閉運行區域的所有車輛路線，以及複數台該運行電動車2A、2B、2C以及2D的所在位置。

進一步而言，如第1圖至第3圖所示，依據本發明的一實施例的車輛路線中央控制系統100，其中該使用者呼喚車輛訊號係為自一固定站牌或一手機(如前所述的該使用者呼喚車輛發送裝置4)而發送。

具體而言，如第1圖以及第3圖所示，依據本發明的一實施例的車輛路線中央控制系統100，其中該運行電動車控制決定裝置3係根據該使用者呼喚車輛訊號之路徑遠近以決定各台該運行電動車2A、2B、2C以及2D的該自動駕駛車輛行駛的車輛路線。也就是如上所述，當該運行電動車2A的位置座標值最接近該乘客P1(或該站點S1)時，該運行電動車控制決定裝置3控制該運行電動車2A前往該站點S1進行乘客P1的運送。

如第1圖所示，依據本發明的一實施例的車輛路線中央控制系統100，進一步具有一現況顯示裝置5。該現況顯示裝置5係顯示最接近該使用者之停靠站。

進一步而言，如第1圖所示，依據本發明的一實施例的車輛路線中央控制系統100，進一步具有一現況顯示裝置5A。該現況顯示裝置5A係顯示該運行電動車2之目前所在位置。

藉由上述結構，本發明的車輛路線中央控制系統100透過(1)路徑儲存裝置1訊號連接運行電動車控制決定裝置3且儲存封閉運行區域中的可運行路徑資訊；(2)運行電動車2的周遭即時狀況偵測單元21偵測運行電動車2之周遭即時狀態而得出周遭即時狀態值並即時傳送周遭即時狀態值至運行電動車2之行駛單元24，且運行電動車2的所在位置傳送單元22得出運行電動車2之所在位置座標值而將所在位置座標值傳送至運行電動車控制決定裝置3；以及(3)運行電動車控制決定裝置3的運行電動車位置接收裝置31以中央控制的方式訊號連接複數台運行電動車2並接收來自複數台運行電動車2所傳送之所在位置座標值，且根據複數台運行電動車2所傳送之所在位置座標值而自可運行路徑資訊中決定出各台運行電動車2的自動駕駛車輛行駛的車輛路線，並根據車輛路線而得出各台運行電動車2之控制信號，並以中央控制的方式將所得出的控制信號予以傳送至運行電動車2的受控接收單元23，運行電動車2之行駛單元24根據周遭即時狀態值及運行電動車控制決定裝置3所接收的控制信號而執行運行電動車2的自動駕駛車輛行駛。

以上之敘述以及說明僅為本發明之較佳實施例之說明，對於此項技術具有通常知識者當可依據以下所界定申請專利範圍以及上述之說明而作其他之修改，惟此些修改仍應是為本發明之發明精神而在本發明之權利範圍中。