CN112407827B - 交叉带分拣的下包方法、下包控制系统及交叉带分拣系统 - Google Patents

Abstract

本发明揭示了交叉带分拣的下包方法、下包控制系统及交叉带分拣系统，其中交叉带分拣的下包方法，包括如下步骤：S1，接收包裹的分拣格口信息；S2，接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；S3，确定包裹中心点所在的宫格；S4，确定在该宫格位置时，包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数，所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过5cm；S5，按照S4步骤确定的分拣参数控制小车分拣。相对于现有技术，本方案只需要通过分拣参数的计算即可一次启动实现包裹的精确落包，无需调整过程，有效地避免了电机的频繁启停，有利于降低设备使用能耗及延长使用寿命。

Description

交叉带分拣的下包方法、下包控制系统及交叉带分拣系统

技术领域

本发明涉及物流分拣领域，尤其是交叉带分拣的下包方法、下包控制系统及交叉带分拣系统。

背景技术

交叉带式分拣系统，由主驱动带式输送机和载有小型带式输送机的台车(简称“小车”)联接在一起，当“小车”移动到所规定的分拣位置时，转动皮带，完成把商品分拣送出的任务。

落包的精度是交叉带分拣的重要参数之一，为了提高落包精度，在一些可行地方式中，例如申请号为201710269256.6所揭示的落包方法中，通过视觉装置确定包裹在小车上的位置，然后通过启动小车的输送带将包裹移动至输送带的边缘后停止输送带，在到达分拣口后再启动输送带进行分拣。

由于在一次分拣动作中，皮带机要启停两次，因此，整个设备运行的能耗极大地增加，同时，皮带机的驱动电机的频繁启停也影响了驱动电机的使用寿命，提高了对驱动电机的要求。

发明内容

本发明的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种交叉带分拣的下包方法、下包控制系统及交叉带分拣系统。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

交叉带分拣的下包方法，包括如下步骤：

S1，接收包裹的分拣格口信息；

S2，接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

S3，确定包裹中心点所在的宫格，所述宫格是通过与小车的输送方向垂直和平行的横向虚拟线及纵向虚拟线，将小车的输送面划分得到的数个大小相同的方格，所述横向虚拟线和纵向虚拟线的数量均不少于1；

S4，确定在该宫格位置时，包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；所述分拣参数至少包括小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间，所述分拣启动点位于其对应格口的中心点的前方；所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过5cm；

S5，按照S4步骤确定的分拣参数控制小车分拣。

优选的，所述的交叉带分拣的下包方法中，所述交叉带分拣系统的小车环线的运行速度在2.0-2.5m/s之间。

优选的，所述的交叉带分拣的下包方法中，所述分拣格口信息由WCS系统发送，所述WCS系统根据所述图像采集装置或位于所述图像采集装置与上包点之间的读码器读取的包裹上的条码信息确定包裹对应的分拣格口信息。

优选的，所述的交叉带分拣的下包方法中，当分拣启动点或分拣启动时间固定时，小车的分拣速度与宫格到分拣格口的距离成反比。

优选的，所述的交叉带分拣的下包方法中，所述分拣参数还包括启动时间补偿参数。

优选的，所述的交叉带分拣的下包方法中，每个宫格的分拣参数的计算基于该宫格的中心点在小车输送面上的坐标。

优选的，所述的交叉带分拣的下包方法中，所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过1cm。

交叉带分拣的下包方法，

S01，接收包裹的分拣格口信息；

S02，接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

S03，确定包裹的中心点在小车输送面上的位置坐标；

S04，根据该位置坐标计算包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；所述分拣参数至少包括小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间，所述分拣启动点位于其对应格口的中心点的前方；所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过5cm；

S05，按照S04步骤确定的分拣参数控制小车分拣。

优选的，所述的交叉带分拣的下包方法中，所述S04中的所述分拣参数还包括启动时间补偿参数，所述分拣启动点设定为包裹所在小车的中心点与对应分拣格口的输入端的中心点保持预设距离的点。

优选的，所述的交叉带分拣的下包方法中，所述S04中分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的水平距离不超过1cm。

交叉带分拣的下包控制系统，包括

信息接收模块，用于接收包裹的分拣格口信息及接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

第一计算单元，用于确定包裹中心点所在的宫格，所述宫格是通过与小车的输送方向垂直和平行的横向虚拟线及纵向虚拟线，将小车的输送面划分得到的数个大小相同的方格，所述横向虚拟线和纵向虚拟线的数量均不少于1；

或用于确定包裹的中心点在小车输送面上的位置坐标；

第二计算单元，用于确定在该宫格位置时，包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；

或用于根据包裹中心点位置坐标计算包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；所述分拣参数至少包括小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间，所述分拣启动点位于其对应格口的中心点的前方；

执行单元，用于按照第二计算单元确定的分拣参数控制小车分拣。

交叉带分拣系统，包括所述的交叉带分拣的下包控制系统。

本发明技术方案的优点主要体现在：

本方案以包裹的中心点的位置控制落包，改变了常规的落包方法以包裹的轮廓为基础来控制落包，并且相对于现有技术，本方案只需要通过分拣参数的计算即可一次启动实现包裹的精确落包，无需调整过程，有效地避免了电机的频繁启停，有利于降低设备使用能耗及延长使用寿命，并且本方案通过分拣参数的控制，使得包裹的中心点与分拣格口入口端的中心的偏离尽量小，从而可以有效地保证包裹分拣的精度，同时使包裹尽量从格口中间位置落入，避免包裹落格时与格口其他位置之间出现碰撞，提高安全性。

本方案分拣小车的运行速度设计能够有效地配合分拣格口与小车的尺寸，以提高落包精度。

本方案的宫格数的设置，可以尽可能减小分拣时的误差，并且通过启动时间补偿参数可以有效地根据包裹所在宫格的位置来进行补偿，从而能够改善落包的精度。

本方案进一步采用基于包裹中心点的坐标作为分拣参数计算的基础，可以最大程度地保证包裹中心点和分拣格口输入端中心点的位置精度，提高分拣准确率。

附图说明

图1是本发明的交叉带分拣系统的俯视图；

图2是本发明的小车的输送面划分宫格的示意图；

图3是本发明的基于宫格的落包方法流程图；

图4是本发明的基于包裹中心点坐标的落包方法流程图。

具体实施方式

本发明的目的、优点和特点，将通过下面优选实施例的非限制性说明进行图示和解释。这些实施例仅是应用本发明技术方案的典型范例，凡采取等同替换或者等效变换而形成的技术方案，均落在本发明要求保护的范围之内。

在方案的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。并且，在方案的描述中，以操作人员为参照，靠近操作者的方向为近端，远离操作者的方向为远端。

下面结合附图对本发明揭示的交叉带分拣的下包方法进行阐述，其用于如附图1所示的交叉带分拣系统的分拣，所述交叉带分拣系统包括小车环线100、供包台200、分拣格口300、图像采集装置400及控制系统（图中未示出），所述小车环线100工作时的环线运行速度控制在1.8-2.5m/s之间，更优选在2-2.5m/s之间。每个小车的位置跟踪方法、车速计算方法可以参照申请号为201710170107.4 所揭示的内容。

通常的小车环线测速方法，在小车环线上设置一个传感器，可以通过相邻两个小车上的触发件触发传感器的时间间隔除以两个触发件触发点之间的间距计算出小车环线的速度V_环，但是这种计算方式存在一定的误差。

更优选的实施例中，所述小车环线的运行速度通过以下方法确定，在小车环线上等距设置有多个传感器，所述传感器的数量不小于3。当小车上的触发件在触发第一个传感器时，计时清零并开始计时，当该触发件触发第二个传感器时，用两个传感器之间的间距除以两个传感器的触发的时间间隔计算出小车环线的当前速度，同时计时清零并重新开始计时，至该触发件触发第三个传感器时，计算速度并再次重新计时，在该触发件每次触发一个传感器时，计算小车环线的运行速度，从而持续更新小车环线速度。

同时，每个所述分拣格口300的宽度为小车宽度的1.5倍。

所述图像采集装置400位于所述小车环线100的正上方且其位于供包台200与小车环线100的衔接点及第一个分拣格口301的前方，其至少用于采集经过其下方的小车的输送面的图像并发送给所述控制系统以确定小车上是否有包裹以及包裹的中心点在小车上的位置。

所述图像采集装置400可以按照设定的频率触发采集图像，也可以采用传感器等触发所述图像采集装置400采集图像，即在图像采集装置400的前方附近设置有传感器，当小车的次级板触发传感器时，控制系统控制图像采集装置400采集图像。

在下包之前，需要先确定包裹对应的分拣格口，包裹的路由信息的采集可以在供包台200处来进行；在另外的实施例中，也可以在包裹进入到小车上之后，小车移动到所述图像采集装置400之前，通过扫码装置来采集包裹上的路由信息，此时，所述路由信息可以是条码、二维码及射频标签等。

当然，在其他实施例中，还可以直接通过所述图像采集装置400采集的图像来获取条码信息。图像采集装置400采集的条码信息发送给控制系统中的wcs系统和PLC，由wcs系统查询该条码信息对应的分拣格口编号，wcs系统将确认的分拣格口编号发送给控制系统中的PLC，所述PLC对接收的输送机的顶面图像进行分析，确定包裹的中心点及中心点所在的宫格，根据分拣格口及宫格的中心点计算分拣参数。同时，在分拣时，在每个分拣格口处可以设置光电传感器以验证包裹是否有效地进入格口。

在实际应用时，控制系统接收图像采集装置采集的小车顶面的图像后，如附图2所示，以小车的一个顶点作为原点构建直角坐标系XY，然后通过与小车输送方向垂直和平行的横向虚拟线及纵向虚拟线将小车的输送面划分为多个大小相同的方块，从而得到4宫格、6宫格、8宫格、9宫格、12宫格、14宫格、18宫格等不同宫格数的宫格图，优选的，所述宫格数不小于8，进一步为不小于9，每个宫格的四个顶点的坐标及中心点的坐标是确定的。

所述控制系统包括交叉带分拣的下包控制系统，其包括

信息接收模块，用于接收包裹的分拣格口信息及接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

第一计算单元，用于确定包裹中心点所在的宫格，所述宫格是通过与小车的输送方向垂直和平行的横向虚拟线及纵向虚拟线，将小车的输送面划分得到的数个大小相同的方格，所述横向虚拟线和纵向虚拟线的数量均不少于1；或用于计算包裹中心点在小车输送面上的坐标；

第二计算单元，用于确定在该宫格位置时，包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；或用于根据包裹中心点在小车输送面上的坐标计算包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；

执行单元，用于按照第二计算单元确定的分拣参数控制小车分拣。

另外，在一些情况下，考虑到从获取图像到获得分拣格口信息、包裹所在宫格位置这段时间内，小车环线是持续运行的，因此，在后续计算分拣参数时，更优的方式是将这段时间内小车的移动距离计算在内以减小干扰，当然，在一些实施例中，如数据处理速度足够快时，也可以忽略上述时间段内小车的移动行程。

下面将具体描述上述交叉带分拣系统的下包方法，如附图3所示，包括如下步骤：

S0,系统启动，小车环线运行速度满足要求后，包裹进入供包台并输送至预约的小车上；包裹随小车环线向图像相机装置方向移动，图像采集装置采集小车顶面图像发送给wcs系统及控制器；

S1，所述PLC接收包裹的分拣格口信息；

S2，所述PLC接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

S3，所述PLC确定包裹中心点所在的宫格，即通过采集的图像可以确定包裹的中心点在坐标系中的坐标并确定该坐标所在的宫格；

S4，PLC确定在该宫格位置时，包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数，所述分拣参数至少包括小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间，并且，所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口的入口端的中心点的水平距离不超过5cm，更优选的，所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过1cm,最优为两点重合。

在不同的应用场景中，可以根据不同的需要选择分拣参数的确定方法：

在第一种可行的实施例中，可以规定该宫格的中心点O移动至与对应分拣格口入口端的中心点P保持固定的水平距离S_定时（启动点在对应分拣格口前方），为小车的分拣启动点，此时，由于不同宫格的中心点P不同，不同宫格到启动点的时间也不同，因此启动时间会存在一定的先后；另外，由于不同位置的宫格的中心点O到分拣格口的入口端的垂直距离不同，因此可以根据公式（1）计算出不同宫格处的分拣速度：

V_分=S_分/（S_定/V_环） （1）

其中，V_分为小车的分拣速度，S_分为对应宫格的中心点到小车的输出端或分拣格口入口端的垂直距离，V_环为小车环线的运行速度。即先计算出该宫格的中心点O从启动点到所述分拣格口的中心点P时所需的时间，然后计算出在该时间内，该宫格的中心点由其初始位置移动至分拣格口的入口端所需的分拣速度。通常来说，小车的分拣速度与宫格的中心点到分拣格口的入口端的垂直距离成反比，即离分拣格口越近，分拣速度可以相对减慢。

在第二种可行的实施例中，可以规定该宫格的中心点O的移动步数满足其由图像采集点到对应分拣格口的入口端的中心点P的最大可移动步数n时，启动分拣。其中，可定义相邻两个小车的中心点的水平距离为S_步，定义在图像采集点处，该宫格的中心点到对应分拣格口的入口端的中心点P的距离S_距，最大步数n可以通过S_距除以S_步得到，如S_距除以S_步为整数，则n为它们的商减去1；如S_距除以S_步有余数，则n为得到的整数商，然后根据公式（2）计算小车的分拣速度：

V_分=S_分/[（S_距-nS_步）/V_环） （2）。

在上述实施例中，包裹的中心点位于不同宫格处时，主要是通过调整小车的分拣速度来保证分拣位置的精度。在其他实施例中，也可以规定，小车以统一的速度进行分拣，此时，则可以通过调整分拣启动时间或分拣启动点来控制分拣，

在第三种可行的实施例中，规定小车的分拣速度V_分为固定值，包裹中心点所在的宫格的中心点O到小车的输出端或分拣格口入口端的垂直距离为S_分，则分拣启动点可以按照如下公式确定：

S_启= V_环*（S_分/V_分）

其中，S_启为分拣启动点到对应分拣格口的中心点P的水平距离，对应的分拣启动时间可以用（S_距-S_启）/V_环来计算。

当然，在其他实施例中，除了能够以每个宫格的中心点作为计算的基础外，也可以用每个宫格的其他点进行计算。

在另外的计算方式中，由于在进行小车位置跟踪时，以小车输送面的中心点触发传感器来产生小车跟踪信号，因此可以规定小车的输送面的中心点N移动到对应分拣格口的输入端的中心点P前方固定位置M时启动小车进行分拣（即小车中心点与分拣格口的输入端的中心点保持固定距离时进行分拣），此时需要采用启动时间补偿参数对分拣启动时间进行补偿。

具体的，可以先根据V_分=S_Q/（S_定/V_环）计算出小车的需要的分拣速度，其中S_Q为宫格的中心点到小车输出端或分拣格口入口端的垂直距离，S_定为固定启动点M与分拣格口的中心点P之间的水平距离，V_环为小车环线的运行速度。

接着可以确定宫格的中心点O与小车中心点N之间的水平距离，然后根据公式T_补=S_ON/V_环，T_补为启动时间补偿参数，S_ON为中心点O、N之间的水平距离，V_环为小车环线运行速度，最终的启动分拣时间为T_启=S_N0/ V_环±T_补，其中S_NP为小车的输送面的中心点N到宫格的中心点O的水平距离，当宫格的中心点0在小车的中心点N的前方（小车环线运行过程中，小车先经过的位置为前，后经过的位置为后）时，需要提前启动分拣进行补偿，则T_启=S_NP/ V_环-T_补，反之，当宫格的中心点O在小车的中心点N的后方时，需要延时启动分拣，则T_启=S_NP/ V_环+T_补。

S5，控制系统按照S4步骤确定的分拣参数控制小车采取分拣动作。

在上述实施例中，是通过确定包裹的中心点所在的宫格，然后依据该宫格中的某一基准点（例如宫格的中心点）来计算包裹在该宫格时的分拣参数，从而在实际应用时，可以不考虑包裹的中心点在宫格的具体位置，而直接采用宫格的中心点或其他固定点来计算，以提高计算效率。

在另一种实施例中，所述交叉带分拣系统的下包方法可以直接以确定的包裹的中心点在小车输送面上的位置坐标为基础来计算分拣参数。如附图4所示，其具体的过程如下：

S01，接收包裹的分拣格口信息；

S02，接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

S03，确定包裹的中心点在小车输送面上的位置坐标；

S04，根据该位置坐标计算包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；

所述分拣参数至少包括该小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间，在不同的应用场景中，可以根据不同的需要选择分拣参数的确定方法：

在第一种可行的实施例中，可以规定包裹的中心点Q移动至与对应分拣格口入口端的中心点P保持固定的水平距离S₂时（启动点在对应分拣格口前方），小车启动分拣，此时，与中心点P保持水平距离S₂的点即为分拣启动点，由于不同包裹的中心点Q不同，不同包裹的中心点Q到启动点的时间也存在差异，因此启动时间会存在一定的先后；另外，由于不同位置的包裹的中心点Q到分拣格口的入口端的垂直距离不同，因此可以根据如下公式计算出小车的分拣速度：

V₁=S₁/（S₂/V_环）

其中，V₁为小车的分拣速度，S₁为包裹的中心点Q到小车的输出端或分拣格口入口端的垂直距离，V_环为小车环线的运行速度。通常来说，小车的分拣速度与包裹的中心点Q到分拣格口的入口端的垂直距离成反比，即包裹中心点Q离分拣格口越近，分拣速度可以相对减慢。

在第二种可行的实施例中，可以规定包裹的中心点Q的移动步数满足其由图像采集点到对应分拣格口的入口端的中心点P的最大可移动步数n时，启动分拣。其中，可定义相邻两个小车的中心点的水平距离为S_步，定义在图像采集点处，包裹的中心点Q移动到对应分拣格口的入口端的中心点P的距离为S₃，最大步数n可以通过S₃除以S_步得到，如S₃除以S_步为整数，则n为它们的商减去1；如S₃除以S_步有余数，则n为得到的整数商，然后根据如下公式计算小车的分拣速度：

V₁=S₁/[（S₃-nS_步）/V_环）。

在上述实施例中，包裹的中心点位于不同宫格处时，小车采用不同的分拣速度，在第三中可行的实施例中，也可以规定，小车以统一的速度进行分拣，此时，则可以通过调整分拣启动时间或分拣启动点来控制分拣，例如，规定小车的分拣速度为V_分，则分拣启动点可以按照如下公式确定：

S₄= V_环*（S₃/V_分）

其中，S₄为分拣启动点到对应分拣格口的中心点的水平距离，对应的分拣启动时间可以用（S₁-S₄）/V_环来计算，V_环为小车环线的运行速度，S₃为包裹中心点Q到小车的输出端或分拣格口入口端的垂直距离。

当然，在另外的计算方式中，由于在进行小车位置跟踪时，以小车输送面的中心点触发传感器来产生小车跟踪信号，因此可以规定小车的输送面的中心点移动到对应分拣格口的输入端的中心点前方固定位置M时启动小车进行分拣（即小车中心点与分拣格口的输入端的中心点保持固定距离时进行分拣），此时可以先根据V_分=S_o/（S_定/V_环）计算出小车的需要的分拣速度，其中S_o为包裹中心点到小车输出端或分拣格口入口端的垂直距离，S_定为固定位置M与分拣格口的中心点P之间的水平距离，V_环为小车环线的运行速度。

接着可以确定包裹的中心点Q与小车中心点N之间的水平距离，然后根据公式T_补=S_QN/V_环，T_补为启动时间补偿参数，S_QN为中心点Q、N之间的水平距离，V_环为小车环线运行速度，最终的启动分拣时间为T_启=S_NM/ V_环±T_补，其中S_NM为小车的输送面的中心点N到固定分拣启动点M的距离，当包裹的中心点Q在小车的中心点N的前方（小车环线运行过程中，小车先经过的位置为前，后经过的位置为后）时，需要提前启动分拣进行补偿，则T_启= S_NM / V_环-T_补，反之，当包裹的中心点Q在小车的中心点N的后方时，需要延时启动分拣，则T_启= S_NM / V_环+T_补。

S05，按照S04步骤确定的分拣参数控制小车分拣。

本发明尚有多种实施方式，凡采用等同变换或者等效变换而形成的所有技术方案，均落在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.交叉带分拣的下包方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1，接收包裹的分拣格口信息；

S2，接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

S3，确定包裹中心点所在的宫格，所述宫格是通过与小车的输送方向垂直和平行的横向虚拟线及纵向虚拟线，将小车的输送面划分得到的数个大小相同的方格，所述横向虚拟线和纵向虚拟线的数量均不少于1；

S4，确定在该宫格位置时，包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数，所述分拣参数至少包括小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间，所述分拣启动点位于其对应格口的中心点的前方；所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过5cm；

S5，按照S4步骤确定的分拣参数控制小车分拣。

2.根据权利要求1所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述交叉带分拣系统的小车环线的运行速度在2.0-2.5m/s之间。

3.根据权利要求1所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述分拣格口信息由WCS系统发送，所述WCS系统根据所述图像采集装置或位于所述图像采集装置与上包点之间的读码器读取的包裹上的条码信息确定包裹对应的分拣格口信息。

4.根据权利要求1所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述宫格的数量不小于8。

5.根据权利要求1所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述分拣参数还包括启动时间补偿参数。

6.根据权利要求1所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：每个宫格的分拣参数的计算基于该宫格的中心点的坐标。

7.根据权利要求1-6任一所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过1cm。

8.交叉带分拣的下包方法，其特征在于：

S01，接收包裹的分拣格口信息；

S02，接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

S03，确定包裹的中心点在小车输送面上的位置坐标；

S04，根据该位置坐标计算包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数，所述分拣参数至少包括小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间，所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的中心点的水平距离不超过5cm；

S05，按照S04步骤确定的分拣参数控制小车分拣。

9.根据权利要求8所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述分拣参数还包括启动时间补偿参数，所述分拣启动点设定为包裹所在小车的中心点与对应分拣格口的输入端的中心点保持预设距离的点。

10.根据权利要求8所述的交叉带分拣的下包方法，其特征在于：所述分拣参数使所述包裹的中心点移动至分拣格口的入口端时，与分拣格口入口端的水平距离不超过1cm。

11.交叉带分拣的下包控制系统，其特征在于：包括

信息接收模块，用于接收包裹的分拣格口信息及接收图像采集装置采集的小车输送面的图像；

第一计算单元，用于确定包裹中心点所在的宫格，所述宫格是通过与小车的输送方向垂直和平行的横向虚拟线及纵向虚拟线，将小车的输送面划分得到的数个大小相同的方格，所述横向虚拟线和纵向虚拟线的数量均不少于1；

或用于确定包裹的中心点在小车输送面上的位置坐标；

第二计算单元，用于确定在该宫格位置时，包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；

或用于根据包裹中心点位置坐标计算包裹对应小车将包裹分拣到对应分拣格口的分拣参数；所述分拣参数至少包括小车的分拣速度及分拣启动点或分拣启动时间；

执行单元，用于按照第二计算单元确定的分拣参数控制小车分拣。

12.交叉带分拣系统，其特征在于：包括如权利要求11所述的交叉带分拣的下包控制系统。

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