CN219906873U - 搬运系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉公开了一种搬运系统，包括：智能叉车，智能叉车包括检测组件，用于检测货物的边长信息；叉车中控系统端，用于接收检测组件反馈的货物对应的第一边长信息，若第一边长信息与货物的第一边的长度相匹配，则控制智能叉车从货物的第一边叉取货物，并将货物搬运至货柜车；及在智能叉车将货物搬运至货柜车之后，接收检测组件反馈的另一货物对应的第二边长信息，及若第二边长信息与另一货物的第二边的长度相匹配，则控制智能叉车从另一货物的第二边叉取另一货物，并将另一货物搬运至货柜车，其中，第一边的长度和第二边的长度不相同，通过该搬运系统能够提高货柜车的货柜空间的利用率，从而提高了整个货物搬运过程的效率。

Description

搬运系统

技术领域

本申请涉及自动化运输领域，具体涉及一种搬运系统。

背景技术

随着科技日新月异的发展，在生产生活中，自动设备越来越普及，给人们的生活和生产活动提供了便利。在工业生产领域，在进行货物生产时，常常通过输送线配合叉车自动将货物输送至各个流程。

在实践中发现，叉车在将货物搬运至货柜车的货柜中进行摆放时，若叉车总是从货物的同一个方向叉取货物，可能将导致摆放的货物无法填满货柜的横向空间，从而导致货柜的空间浪费，降低了整个货物搬运过程的效率。

实用新型内容

本申请实施例公开了一种搬运系统，能够提高货柜车的货柜空间的利用率，从而提高了整个货物搬运过程的效率。

本申请实施例第一方面公开一种搬运系统，包括：

智能叉车，所述智能叉车包括检测组件，所述检测组件用于检测货物的边长信息；

叉车中控系统端，与所述智能叉车通信连接，用于接收所述检测组件反馈的货物对应的第一边长信息，及若所述第一边长信息与所述货物的第一边的长度相匹配，则控制所述智能叉车从所述货物的第一边叉取所述货物，并将所述货物搬运至货柜车；

所述叉车中控系统端，还用于在所述智能叉车将所述货物搬运至所述货柜车之后，接收所述检测组件反馈的另一所述货物对应的第二边长信息，及若所述第二边长信息与另一所述货物的第二边的长度相匹配，则控制所述智能叉车从另一所述货物的第二边叉取另一所述货物，并将另一所述货物搬运至所述货柜车，并使得所述货物的第一边和另一所述货物的第二边朝向所述货柜车的同一侧相邻摆放，所述第一边的长度和所述第二边的长度不相同。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述搬运系统还包括输送线，所述货物与另一所述货物在所述输送线上的位置相邻。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述搬运系统还包括任务分发系统端，所述任务分发系统端与所述叉车中控系统端通信连接，所述任务分发系统端用于向所述叉车中控系统端发送货物搬运任务；

所述叉车中控系统端，还用于根据所述货物搬运任务控制所述智能叉车，从输送线叉取所述货物搬运任务指示的目标货物，并将所述目标货物搬运至所述货物搬运任务指示的目标货柜车。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述智能叉车包括扫描装置，用于扫描位于所述输送线上的货物的第一识别码；

所述第一识别码用于判断与所述第一识别码对应的所述货物是否为所述货物搬运任务指示的目标货物。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述货柜车包括货柜，所述货柜用于放置货物，所述货柜与地面之间设置有登车桥，所述登车桥用于辅助所述智能叉车从地面移动至所述货柜；

所述智能叉车包括货叉调整机构，所述货叉调整机构用于在所述智能叉车位于所述登车桥的情况下，调整所述智能叉车的货叉相对于所述智能叉车的车体的俯仰角度，以使得所述货叉上的货物保持水平状态。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述智能叉车包括货叉侧移机构，所述货叉侧移机构用于调整所述智能叉车的货叉与所述智能叉车的车体在水平方向上的相对位置。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述搬运系统还包括充电装置，所述充电装置设置于输送线的一侧，所述充电装置用于为位于所述输送线的一侧的智能叉车进行充电。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述搬运系统还包括输送线，所述输送线包括取货区域，所述取货区域设置有检测机构，所述检测机构用于检测所述取货区域内是否存在货物。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述智能叉车的车体设置有激光感应装置，所述激光感应装置包括发射模块和接收模块，所述发射模块用于发射第一激光，所述接收模块用于接收第二激光；

所述激光感应装置，还用于根据所述第一激光和所述第二激光，确定所述智能叉车对应的预设范围内是否存在障碍物，所述第二激光是所述第一激光撞击到障碍物后反射的激光。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述检测组件包括所述检测组件包括激光雷达和/或相机，所述激光雷达用于采集所述货物的点云数据，进而根据所述点云数据得到所述货物的边长信息，所述相机用于采集所述货物的图像数据，进而根据所述图像数据得到所述货物的边长信息。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

本申请实施例提供一种搬运系统，包括智能叉车和叉车中控系统端，其中，智能叉车可以包括检测组件，用于检测货叉叉向的货物的边长信息；叉车中控系统端，与智能叉车通信连接，用于接收检测组件反馈的货物对应的第一边长信息，及若第一边长信息与货物的第一边的长度相匹配，则控制智能叉车从货物的第一边叉取货物，并将货物搬运至货柜车；及在智能叉车将货物搬运至货柜车之后，接收检测组件反馈的与货物相邻的另一货物对应的第二边长信息，及若第二边长信息与另一货物的第二边的长度相匹配，则控制智能叉车从另一货物的第二边叉取另一货物，并将另一货物搬运至货柜车，并使得货物的第一边和另一货物的第二边朝向货柜车的同一侧相邻摆放；其中，第一边和第二边的长度不相同，即叉车中控系统端可以控制智能叉车依次从货物的短边和长边进行取货，从而后续在将货物放置至货柜车的货柜时，货物可以按照长边短边依次放置，使得货物可以尽可能地填满货柜的横向空间，从而避免了货柜空间的浪费。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种货柜车包括的货柜的示意图；

图2是本申请实施例公开的一种搬运系统的结构示意图；

图3是本申请实施例公开的一种货物的示意图；

图4是本申请实施例公开的一种搬运系统的应用场景示意图；

图5是本申请实施例公开的另一种搬运系统的结构示意图；

图6是本申请实施例公开的一种登车桥的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种搬运系统，能够提高货柜车的货柜空间的利用率，从而提高了整个货物搬运过程的效率。

下面将结合具体实施例对本申请技术方案进行详细说明。

为了更加清楚地说明本申请实施例公开的一种搬运系统，首先对相关技术中的货物搬运过程进行介绍。请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种货柜车的货柜的示意图。在实践中发现，相关技术中叉车在将货物110搬运至货柜车的货柜120中进行摆放时，总是从货物110的同一个方向叉取货物，例如：总是从货物110的较长的一边叉取货物，或者总是从货物110较短的一边叉取货物；但是由于货柜120的尺寸并不是为了某一种货物专门定制的，对此相关技术中摆放货物110时，存在货物110无法填满货柜120的横向空间130，对此导致货柜的空间浪费，降低了货物搬运的效率。

对此，本申请实施例提供了一种搬运系统。请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种搬运系统的结构示意图。可选的，搬运系统可以包括智能叉车210和叉车中控系统端220，其中，智能叉车210可以包括检测组件230，检测组件230可以设置于智能叉车210的货叉240的根部，检测组件230可以用于检测货叉240指向的货物的边长信息。

其中，智能叉车210可以包括未图示的智能控制模块，智能控制模块包括但不限于处理器、单片机等具备一定逻辑运算及逻辑控制功能的元器件。可选的，智能控制模块可以与叉车中控系统端220建立有通信连接，用于接收叉车中控系统端220下发的控制指令，并根据控制指令控制智能叉车210自动执行移动、出叉取货、收叉放货等操作。可选的，通信连接可以包括但不限于蓝牙通信连接、WIFI通信连接等，在此不作限定。

可选的，智能叉车210可以配置有橡胶实心轮胎，从而提高智能叉车210的越障能力。可选的，智能叉车210可以包括定位模块，用于确定智能叉车210的实时位置信息。其中，定位模块可以包括但不限于基于激光的3D定位模块、基于超声波的定位模块等，在此不作限定。

叉车中控系统端220是一种叉车的调度平台，包括但不限于调度计算机、调度服务器等，图2中以计算机作为示例，不应对本申请实施例构成限定。叉车中控系统端220可以通过通信连接向智能叉车210下发控制指令，以使得智能叉车210自动执行相应的操作。

检测组件230是一种长度信息检测器件，包括但不限于基于激光的检测组件、基于超声波的检测组件及基于红外光线的检测组件中的一种或多种。其中，若检测组件230包括多种基于不同原理的检测组件，则检测组件230可以采集到多个边长信息并反馈给叉车中控系统端220，从而使得后续叉车中控系统端220可以根据多个边长信息确定出货物的实际边长，提高了长度检测的准确率。可选的，检测组件230可以通过通信连接将检测到的货物的边长信息发送给叉车中控系统端220。

在另一种可选的实施例中，检测组件230可以包括激光雷达和/或相机，激光雷达用于采集货物的点云数据，相机用于采集货物的图像数据。可选的，检测组件230可以将点云数据及图像数据发送给叉车中控系统端220，进而叉车中控系统端220可以根据点云数据确定出第一待校验边长信息，及根据图像数据确定出第二待检验边长信息，并对第一待校验边长信息和第二待检验边长信息进行相互校验，以确定出货物的边长信息。

可选的，若第一待校验边长信息和第二待检验边长信息相匹配，则将第一待校验边长信息，或第二待检验边长信息确定为货物的边长信息。

若第一待校验边长信息和第二待检验边长信息不匹配，则确定采集的点云数据或者图像数据出错，叉车中控系统端220可以向检测组件230发送采集指令，进而检测组件230可以根据采集指令重新采集货物的点云数据及图像数据。实施上述系统，可以对点云数据及图像数据分别确定出的边长信息进行相互校验，从而提高了检测到货物的边长信息的准确率。

在一种可选的实施例中，货物可以放置于托盘上，托盘可以是具有固定尺寸的矩形盘子。本申请实施例中，货物的边长信息可以指货物的实际边长信息，也可以是指托盘的边长信息，在此不作限定。

货叉240可以是设置于智能叉车210上的取货结构。可选的，货叉240可以包括一根或多根水平设置的叉子，用于托运货物。可选的，货叉240的宽度可以与托盘的尺寸相匹配，从而使得货叉240可以平稳地叉取托盘。可选的，货叉240的宽度可以为680mm、700mm等，在此不作限定。

请进一步参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种货物的示意图。其中，货物310和另一货物320可以放置于输送线330上，货物310和另一货物320在输送线330上的放置位置相邻。可选的，货物310的第一边340的长度，与另一货物320的第二边350的长度不相同。

作为一种可选的实施方式，叉车中控系统端220还可以用于接收检测组件230反馈的货物310对应的第一边长信息，若第一边长信息与货物310的第一边340的长度相匹配，则叉车中控系统端220可以控制智能叉车210叉取第一货物310，即智能叉车210可以从货物310的第一边340叉取货物310，并将货物310搬运至货柜车。

进一步地，在智能叉车210将货物310搬运至货柜车之后，叉车中控系统端220可以控制智能叉车210返回输送线330叉取另一货物320。可选的，检测组件230可以检测另一货物320对应的第二边长信息，并将第二边长信息发送给叉车中控系统端220；叉车中控制系统端220在确定接收到的第二边长信息与另一货物320的第二边350的长度相匹配的情况下，控制智能叉车210叉取另一货物320，即智能叉车210可以从另一货物320的第二边350叉取另一货物320，并将另一货物320搬运至货柜车，并使得货物310的第一边340和另一货物320的第二边350朝向货柜车的同一侧相邻摆放。

可见，通过上述的搬运系统，叉车中控系统端220可以控制智能叉车210依次从货物的不同边进行取货，例如，先从长边取货，再从短边取货，从而后续在将货物放置至货柜车的货柜时，货物可以按照长边短边依次放置，即智能叉车可以将货物按照“回”字型的放置方式进行放货，使得货物可以尽可能地填满货柜的横向空间，从而避免了货柜空间的浪费。

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种搬运系统的应用场景示意图。作为一种可选的实施方式，该搬运系统可以应用于室内月台的搬运工作。其中，室内月台可以包括一条或多条输送线330，多条输送线330可以并行设置，且相邻的两条输送线330之间存在一定的间隔，以方便智能叉车210停靠在输送线330的一侧进行取货。可选的，相邻两条输送线330之间的第一间隔距离可以大于智能叉车210的长度，从而方便智能叉车在相邻两条输送线330之间进行转向，掉头等操作，提高了运输效率。

可选的，输送线330的一侧为货物存放区域410，货物存放区域410用于存放有货物110，而输送线330的另一侧可以停靠有一辆或多辆货柜车610，相邻两辆货柜车610之间可以存在第二间隔距离，典型值可以包括600mm、650mm等，在此不作限定，从而方便智能叉车210进行登车放货。可选的，货柜车610与地面之间可以设置有登车桥630，从而智能叉车210可以从输送线330上叉取货物110，并通过登车桥630移动至货柜车610内进行放货。

可选的，由于室内月台的场地狭小，对此可以将充电装置260设置于输送线330的一侧，即方便智能叉车210进行充电，也可以避免充电装置260干扰到智能叉车210的移动路线，从而提高了智能叉车210的货物搬运效率。

可见，通过该搬运系统，可以在狭小的室内月台进行自动的取货，搬运及将货物放置在货柜车610内，且由于智能叉车可以通过激光雷达进行定位，对此即使在室内光线较弱的情况下，智能叉车210依旧可以进行工作，从而提高了智能叉车210的货物搬运效率。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的另一种搬运系统的结构示意图。可选的，搬运系统还可以包括任务分发系统端250，其中，任务分发系统端250与叉车中控系统端220建立有通信连接。任务分发系统端250可以为具备任务管理能力的计算机、服务器或者服务器集群等，在此不作限定。

可选的，任务分发系统端250可以向叉车中控系统端220发送货物搬运任务，货物搬运任务可以包括需要搬运的目标货物的信息，及目标货物将要放置的目标货柜车的车辆信息。

进而叉车中控系统端220可以根据货物搬运任务控制智能叉车210，从输送线330叉取货物搬运任务指示的目标货物，并将目标货物搬运至货物搬运任务指示的目标货柜车。

可选的，智能叉车210可以包括扫描装置270，用于扫描位于输送线330上的货物的第一识别码。可选的，第一识别码可以包括二维码、条形码或者其他的信息码，在此不作限定。第一识别码可以包括货物唯一的标记信息，用于判断货物是否为货物搬运任务指示的目标货物。

可选的，扫描装置270可以设置于智能叉车210上设置有货叉240的一侧，进而若根据扫描装置270扫描得到的第一识别码，确定第一识别码对应的货物为货物搬运任务指示的目标货物，则智能叉车210不需要再进行移动或者转向，即可以控制货叉240叉取货物，从而提高了叉取货物的效率。

可选的，扫描装置270还可以用于扫描货柜车上的第二识别码，第二识别码用于判断对应的货柜车是否为货物搬运任务指示的目标货柜车。

请参阅图6，图6是本申请实施例公开的一种登车桥的示意图。可选的，货柜车610可以包括货柜120，货柜120用于放置货物。可选的，货柜120与地面620之间可以设置有登车桥630，登车桥630用于辅助智能叉车210从地面620移动至货柜120内部。

可选的，智能叉车210可以包括货叉调整机构，货叉调整机构用于在智能叉车210位于登车桥630的情况下，调整智能叉车210的货叉240相对于智能叉车210的车体的俯仰角度，从而使得货叉240上的货物保持水平状态。

可选的，货叉调整机构可以包括水平传感器及转动机构。其中，水平传感器用于检测货叉240是否处于水平状态；转动机构用于在水平传感器检测到货叉240未处于水平状态的情况下，调整货叉240相对于智能叉车210的车体的俯仰角度，从而使得货叉240上的货物保持水平状态，避免了智能叉车210在通过登车桥630的过程中，货叉240上的货物由于货叉240倾斜而掉落的情况。

可选的，智能叉车210还可以包括货叉侧移机构，货叉侧移机构用于调整智能叉车210的货叉240与智能叉车210的车体在水平方向上的相对位置。例如，控制货叉240相对于智能叉车210的车体向左侧移动，或者是向右侧移动。从而使得智能叉车210的放货范围更大，进而智能叉车210在狭小的货柜120内，不需要过多的移动就可以将货物放置在货柜120的各个位置，从而提高了放货的效率。

请再次参阅图4，可选的，搬运系统还可以包括充电装置260，充电装置260可以设置于输送线330的一侧，用于为位于输送线330一侧的智能叉车210进行充电。可选的，充电装置260可以包括充电桩、充电器等，在此不作限定。

其中，将充电装置260设置在输送线330的一侧，可以节省设置充电装置260的空间；此外，智能叉车210经常往返于输送线330，所以将充电装置260设置于输送线330的一侧，也方便智能叉车210进行充电。

作为一种可选的实施方式，智能叉车210可以包括电源管理模块，该电源管理模块与智能叉车210的电源电连接，用于检测智能叉车210的电源的剩余电量。可选的，电源管理模块在检测到智能叉车210的剩余电量小于或等于电量阈值的情况下，可以向叉车中控系统端220发送充电请求；进而，叉车中控系统端220可以根据充电请求控制智能叉车210移动至充电装置260进行充电。从而可以避免智能叉车210由于没电而无法进行搬运工作的情况，从而提高了搬运的效率。

其中，电量阈值可以由开发人员根据大量的开发经验，或者是用户根据使用需要设定，典型值可以包括电源容量的20％，或者电源容量的30％，在此不作限定。

作为另一种可选的实施方式，输送线330上可以包括取货区域，取货区域设置有检测机构，检测机构可以包括红外传感器、激光传感器等，用于检测取货区域内是否存在货物。

可选的，检测机构可以与叉车中控系统端220建立有通信连接，检测机构在检测到取货区域内存在货物的情况下，可以向叉车中控系统端220发送取货请求；进而叉车中控系统端220可以根据取货请求，控制智能叉车210移动至输送线330的一侧，并从取货区域内叉取货物。从而可以避免货物长时间地停留在取货区域内，进而导致输送线330上的货物堵塞的情况。

作为一种可选的实施方式，智能叉车210的车体可以设置有激光感应装置，激光感应装置包括发射模块和接收模块，发射模块用于发射第一激光，接收模块用于接收第二激光；

激光感应装置，还用于根据第一激光和第二激光，确定智能叉车对应的预设范围内是否存在障碍物，第二激光是第一激光撞击到障碍物后反射的激光。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种搬运系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种搬运系统，其特征在于，包括：

智能叉车，所述智能叉车包括检测组件，所述检测组件用于检测货物的边长信息；

叉车中控系统端，与所述智能叉车通信连接，用于接收所述检测组件反馈的货物对应的第一边长信息，及若所述第一边长信息与所述货物的第一边的长度相匹配，则控制所述智能叉车从所述货物的第一边叉取所述货物，并将所述货物搬运至货柜车；

所述叉车中控系统端，还用于在所述智能叉车将所述货物搬运至所述货柜车之后，接收所述检测组件反馈的另一所述货物对应的第二边长信息，及若所述第二边长信息与另一所述货物的第二边的长度相匹配，则控制所述智能叉车从另一所述货物的第二边叉取另一所述货物，并将另一所述货物搬运至所述货柜车，并使得所述货物的第一边和另一所述货物的第二边朝向所述货柜车的同一侧相邻摆放，所述第一边的长度和所述第二边的长度不相同。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运系统还包括用于传输货物的输送线，所述货物与另一所述货物在所述输送线上的位置相邻。

3.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运系统还包括任务分发系统端，所述任务分发系统端与所述叉车中控系统端通信连接，所述任务分发系统端用于向所述叉车中控系统端发送货物搬运任务；

所述叉车中控系统端，还用于根据所述货物搬运任务控制所述智能叉车，从所述输送线叉取所述货物搬运任务指示的目标货物，并将所述目标货物搬运至所述货物搬运任务指示的目标货柜车。

4.根据权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，所述智能叉车包括扫描装置，用于扫描位于所述输送线上的货物的第一识别码；

所述第一识别码用于判断与所述第一识别码对应的所述货物是否为所述货物搬运任务指示的目标货物。

5.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述货柜车包括货柜，所述货柜用于放置货物，所述货柜与地面之间设置有登车桥，所述登车桥用于辅助所述智能叉车从地面移动至所述货柜；

所述智能叉车包括货叉调整机构，所述货叉调整机构用于在所述智能叉车位于所述登车桥的情况下，调整所述智能叉车的货叉相对于所述智能叉车的车体的俯仰角度，以使得所述货叉上的货物保持水平状态。

6.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述智能叉车包括货叉侧移机构，所述货叉侧移机构用于调整所述智能叉车的货叉与所述智能叉车的车体在水平方向上的相对位置。

7.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运系统还包括充电装置，所述充电装置设置于所述输送线的一侧，所述充电装置用于为位于所述输送线的一侧的智能叉车进行充电。

8.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述输送线包括取货区域，所述取货区域设置有检测机构，所述检测机构用于检测所述取货区域内是否存在货物。

9.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述智能叉车的车体设置有激光感应装置，所述激光感应装置包括发射模块和接收模块，所述发射模块用于发射第一激光，所述接收模块用于接收第二激光；

所述激光感应装置，还用于根据所述第一激光和所述第二激光，确定所述智能叉车对应的预设范围内是否存在障碍物，所述第二激光是所述第一激光撞击到障碍物后反射的激光。

10.根据权利要求1～9任一项所述搬运系统，其特征在于，所述检测组件包括激光雷达和/或相机，所述激光雷达用于采集所述货物的点云数据，进而根据所述点云数据得到所述货物的边长信息，所述相机用于采集所述货物的图像数据，进而根据所述图像数据得到所述货物的边长信息。