CN220467480U - 搬运系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及自动化运输领域，公开了搬运系统，包括：智能叉车，智能叉车上设置有第一检测组件及第二检测组件，第一检测组件用于采集承载件的点云信息，第二检测组件用于采集承载件的图像信息，承载件用于盛放货物；叉车中控系统端，与智能叉车通信连接，用于根据第一检测组件反馈的承载件的点云信息确定承载件的位姿信息，以控制智能叉车将承载件搬运至堆叠区域；叉车中控系统端，还用于根据第二检测组件反馈的图像信息确定两个承载件之间的相对位置信息，并根据两个承载件之间的相对位置信息控制智能叉车将两个承载件中的一承载件放置于另一承载件的顶部。实施本申请实施例，能够提高放置区域的存放空间的利用率。

Description

搬运系统

技术领域

本申请涉及自动化运输领域，具体涉及一种搬运系统。

背景技术

随着科技日新月异的发展，在生产生活中，自动设备越来越普及，给人们的生活和生产活动提供了便利。在工业生产领域，在进行货物生产时，常常通过输送线配合叉车自动将货物输送至各个流程。

在实践中发现，传统的叉车在将用于盛放货物的承载件搬运至放置区域后，通常只能简单地将承载件并排放置于放置区域内，且无法对承载件进行堆叠，从而导致放置区域的存放空间的利用率低。

实用新型内容

本申请实施例公开了一种搬运系统，能够提高放置区域的存放空间的利用率。

本申请实施例第一方面公开一种搬运系统，包括：

智能叉车，所述智能叉车上设置有第一检测组件及第二检测组件，所述第一检测组件用于采集承载件的点云信息，所述第二检测组件用于采集所述承载件的图像信息，所述承载件用于盛放货物；

叉车中控系统端，与所述智能叉车通信连接，用于根据所述第一检测组件反馈的所述承载件的点云信息确定所述承载件的位姿信息，并根据所述承载件的位姿信息控制所述智能叉车将所述承载件搬运至堆叠区域；

所述叉车中控系统端，还用于根据所述第二检测组件反馈的两个所述承载件的图像信息确定两个所述承载件之间的相对位置信息，并根据两个所述承载件之间的相对位置信息，控制所述智能叉车将两个所述承载件中的一承载件放置于另一承载件的顶部。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述承载件包括料笼，所述料笼包括突出部和凹陷部，其中，所述料笼的突出部和另一所述料笼的凹陷部包括扣合状态和分离状态，以构成可拆卸结构；

所述叉车中控系统端，还用于根据所述第二检测组件反馈的所述料笼和另一所述料笼的图像信息，确定所述料笼和另一所述料笼之间的相对位置信息，并根据所述料笼和另一所述料笼之间的相对位置信息控制所述智能叉车将另一所述料笼放置于所述料笼的顶部，且使得另一所述料笼的突出部与所述料笼的凹陷部处于扣合状态。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述搬运系统还包括第一输送线，所述第一输送线用于运输所述料笼；

所述叉车中控系统端，还用于根据所述料笼和另一所述料笼之间的相对位置信息，控制所述智能叉车从所述料笼的顶部叉取另一所述料笼，并将另一所述料笼搬运至所述第一输送线。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述搬运系统还包括充电装置，所述充电装置设置于所述第一输送线的一侧，所述充电装置用于为位于所述第一输送线的一侧的智能叉车进行充电。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述搬运系统还包括货架，所述货架包括多根横梁，所述横梁用于放置所述承载件，所述承载件包括托盘；

所述第一检测组件，还用于检测所述横梁的点云信息；

所述叉车中控系统端，还用于根据所述第一检测组件反馈的所述横梁的点云信息确定所述横梁的目标位置信息，并根据所述横梁的目标位置信息控制所述智能叉车将所述托盘搬运至所述横梁上。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述智能叉车还包括货叉调整机构，所述货叉调整机构用于控制所述智能叉车的货叉沿所述智能叉车的车体的高度方向升降，以将所述货叉上的承载件放置于所述横梁上。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述智能叉车还包括货叉，所述货叉用于叉取承载件，所述第一检测组件及所述第二检测组件分别设置于所述货叉的根部。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述智能叉车还包括定位组件，所述定位组件设置于所述智能叉车的顶部，所述定位组件用于采集所述智能叉车对应的预设范围内的环境点云信息所述环境点云信息用于确定所述预设范围内的障碍物的位置信息。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述定位组件包括发射模块和接收模块，所述发射模块用于发射第一激光，所述接收模块用于接收第二激光，所述第二激光是所述第一激光撞击到障碍物后反射的激光，其中，所述发射模块的发射角度包括垂直角度0度～90度，及水平角度0度～360度。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述堆叠区域包括多条供所述智能叉车运行的通道智能叉车。

与相关技术相比，本申请实施例具有以下有益效果：

本申请实施例提供了一种搬运系统，该系统可以包括智能叉车，及与智能叉车通信连接的叉车中控系统端。其中，智能叉车上设置有第一检测组件及第二检测组件，第一检测组件用于采集承载件的点云信息，第二检测组件用于采集承载件的图像信息；叉车中控系统端用于根据第一检测组件反馈的承载件的点云信息确定承载件的位姿信息，进而可以根据承载件的位姿信息控制智能叉车将承载件搬运至堆叠区域；以及，还根据第二检测组件反馈的图像信息确定两个承载件之间的相对位置信息，并根据两个承载件之间的相对位置信息控制智能叉车将两个承载件中的一承载件放置于另一承载件的顶部。从而实现了承载件之间的堆叠放置，进而能够更加充分地利用放置区域的存放空间，提高了放置区域的利用率；此外通过第二检测组件反馈的相对位置信息，辅助将两个承载件中的一承载件放置于另一承载件的顶部，还可以使得两个承载件准确地堆叠在一起，进一步节省放置区域的存放空间。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种承载件放置方式示意图；

图2是本申请实施例公开的一种搬运系统的结构示意图；

图3是本申请实施例公开的一种料笼堆叠的示意图；

图4是本申请实施例公开的一种搬运场地示意图；

图5是本申请实施例公开的另一种搬运系统的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例公开了一种搬运系统，能够提高放置区域的存放空间的利用率。

下面将结合具体实施例对本申请技术方案进行详细说明。

为了更加清楚地说明本申请实施例公开的一种搬运系统，首先对相关技术中对承载件的搬运过程进行介绍。请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种承载件放置方式示意图。在实践中发现，相关技术中在运输轮胎或者轮毂时，为了避免轮胎或者轮毂在运输的过程中损坏，通常需要将轮胎或者轮毂放置在承载件110中，进而叉车通过搬运承载件110，避免货叉与轮胎或者轮廓直接接触而损坏货物。但是叉车在将承载件110搬运至放置区域120之后，通常仅能够将承载件110并排放置于放置区域120内，无法对承载件110进行堆叠，从而导致承载件110上方的存放空间浪费，进而为了存放更多的承载件110，需要划分更大的放置区域120，提高了成本。

对此，本申请实施例提供了一种搬运系统。请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种搬运系统的结构示意图。可选的，搬运系统可以包括智能叉车210和叉车中控系统端220；其中，智能叉车210可以包括第一检测组件230及第二检测组件240，第一检测组件230可以用于采集承载件110的点云信息，其中，点云信息用于确定承载件110的位姿信息，即承载件110的位置信息及姿态信息；第二检测组件240可以用于采集承载件110的图像信息，承载件110的图像信息用于确定不同承载件110之间的相对位置信息。其中，承载件110用于盛放货物，承载件110包括但不限于料笼、托盘，在此不作限定。

需要说明的是，图2仅是示例性地示出第一检测组件230及第二检测组件240的设置位置，图2不应对第一检测组件230及第二检测组件240的设置位置构成限定。

可选的，第一检测组件230可以包括激光传感器或者超声波传感器；第二检测组件240可以包括相机，在此不作限定。

在一种可选的实施例中，第一检测组件230可以为激光传感器，激光传感器可以采集到更加准确的承载件110的点云信息，从而提高了后续对承载件110进行定位及搬运的效率；第二检测组件240可以为相机，相机可以采集至少包括两个承载件110的光学图像，由于光学图像更加的清晰，从而后续叉车中控系统端220可以根据相机反馈的光学图像，更加准确地确定两个承载件110之间的相对位置信息，进而使得后续叉车中控系统端220可以更加准确地将两个承载件110堆叠在一起。

可选的，智能叉车210可以包括货叉250，货叉250用于叉取承载件110。可选的，第一检测组件230和第二检测组件240可以设置于货叉250的根部，从而方便第一检测组件230及第二检测组件240对货叉250指向的承载件110进行信息采集。

可选的，货叉250叉取承载件110时，货叉250的入叉面积(即货叉250与承载件110的接触面积)可以小于面积阈值(例如：50％，或者60％)，进而可以避免第二检测组件240与承载件110之间的距离过近，进而导致第二检测组件240的覆盖视野降低的情况。

可选的，智能叉车210可以包括未图示的智能控制模块，智能控制模块包括但不限于处理器、单片机等具备一定逻辑运算及逻辑控制功能的元器件。可选的，智能控制模块可以与叉车中控系统端220建立有通信连接，用于接收叉车中控系统端220下发的控制指令，并根据控制指令控制智能叉车210自动执行移动、出叉或者收叉等操作。可选的，通信连接可以包括但不限于蓝牙通信连接、WIFI通信连接等，在此不作限定。在另一种可选的实施例中，通信连接还可以包括基于Modbus TCP协议的通信连接。

可选的，智能叉车210可以配置有橡胶实心轮胎，从而提高智能叉车210的越障能力。可选的，智能叉车210还可以包括未图示的定位组件，定位组件可以设置于智能叉车210的顶部，定位组件用于采集智能叉车210对应的预设范围内的环境点云信息，环境点云信息用于确定预设范围内的障碍物的位置信息。举例来说，智能叉车210位于仓库内，则定位组件可以用于采集仓库内的环境点云信息，进而定位组件可以将环境点云信息反馈给叉车中控系统端220，进而叉车中控系统端220可以根据环境点云信息确定智能叉车210周围的障碍物的位置信息，其中，障碍物的位置信息可以用于辅助确定智能叉车210的实时位置，辅助进行智能叉车210的移动路线规划等。

可选的，定位组件可以包括发送模块和接收模块，其中，发射模块可以用于发射第一激光，接收模块可以用于接收第二激光，第二激光是第一激光撞击到障碍物后发射的激光。可选的，定位组件可以根据第一激光和第二激光，确定智能叉车210周围是否存在障碍物。

可选的，发射模块的发射角度可以包括垂直0度～90度，及水平角度0度～360度，从而保证在智能叉车210周围的3个象限内，都至少能够采集到2个环境信息。

可选的，叉车中控系统端220是一种叉车的调度平台，包括但不限于调度计算机、调度服务器等，图2中以计算机作为示例，不应对本申请实施例构成限定。叉车中控系统端220可以通过通信连接向智能叉车210下发控制指令，以使得智能叉车210自动执行相应的操作。

请参阅图3，图3是本申请实施例公开的一种料笼堆叠的示意图。在一种可选的实施例中，承载件110可以包括料笼，料笼是一种用于盛放货物的笼子。如图3所示，料笼310可以包括突出部320及凹陷部330，其中，另一料笼340的突出部350和料笼310的凹陷部330可以扣合在一起构成扣合状态，也可以拆分开来构成分离状态，即另一料笼340的突出部350和料笼310的凹陷部330构成可拆卸结构。可选的，料笼310的突出部320可以为脚杯，凹陷部330可以为脚墩，在此不作限定。

可选的，第二检测组件240可以将采集到的料笼310和另一料笼340的图像信息反馈给叉车中控系统端220，进而叉车中控系统端220可以根据料笼310和另一料笼340的图像信息，确定料笼310和另一料笼340之间的相对位置信息，进而根据料笼310和另一料笼340之间的相对位置信息，控制智能叉车210将另一料笼340放置于料笼310的顶部，且使得另一料笼340的突出部350与料笼310的凹陷部330处于扣合状态。

其中，叉车中控系统端220通过第二检测组件240反馈的两个料笼之间的相对位置信息，辅助控制智能叉车210将其中一个料笼准确地堆叠到另一个料笼上面，且使得两者的可拆卸结构扣合，进而可以增强两个堆叠的料笼的稳定性。

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的一种搬运场地示意图。可选的，搬运系统还可以包括第一输送线410，第一输送线410用于运输料笼310；

可选的，叉车中控系统端220，还可以根据料笼310和另一料笼340之间的相对位置信息，控制智能叉车210从料笼310的顶部叉取另一料笼340，并将另一料笼340从堆叠区域420搬运至第一输送线410。

可选的，堆叠区域420可以包括多条可供智能叉车210运行的通道430，通道430的宽度可以比智能叉车210的宽度长目标长度，其中，目标长度可以包括400mm～1000mm。可选的，当目标长度为1000mm且智能叉车210行驶在通道430的中间，即智能叉车210的左右与通道壁的间隔为500mm的情况下，由于智能叉车210与通道壁之间有足够宽的间距，并不容易发生碰撞，对此此时智能叉车210的行驶速度可以调整至最大，从而提高了智能叉车210的搬运效率。

可选的，搬运系统还可以包括充电装置440，可选的，充电装置440可以包括充电桩、充电器等，在此不作限定。可选的，充电装置440可以设置于第一输送线410的一侧，用于为位于第一输送线410的一侧的智能叉车210进行充电。

其中，由于智能叉车210经常往返于第一输送线410，所以将充电装置440设置于第一输送线410的一侧，方便智能叉车210随时进行充电；此外，将充电装置440设置于第一输送线410的一侧，还可以避免充电装置440干扰到智能叉车210的移动路线，从而提高了智能叉车210的搬运效率。

作为一种可选的实施方式，智能叉车210可以包括电源管理模块，该电源管理模块与智能叉车210的电源电连接，用于检测智能叉车210的电源的剩余电量。可选的，电源管理模块在检测到智能叉车210的剩余电量小于或等于电量阈值的情况下，可以向叉车中控系统端220发送充电请求；进而，叉车中控系统端220可以根据充电请求控制智能叉车210移动至充电装置440进行充电。从而可以避免智能叉车210由于没电而无法进行搬运工作的情况，从而提高了搬运的效率。

其中，电量阈值可以由开发人员根据大量的开发经验，或者是用户根据使用需要设定，典型值可以包括电源容量的20％，或者电源容量的30％，在此不作限定。

请再次参阅图4，可选的，搬运系统还可以包括货架450，其中货架450可以包括多根横梁，横梁用于放置承载件110。在一种可选的实施例中，承载件110可以包括托盘，托盘是一种用于盛放货物的盘子，包括木质托盘、橡胶托盘或者金属托盘等，在此不作限定。

可选的，第一检测组件230还可以用于检测横梁的点云信息，并将横梁的点云信息反馈给叉车中控系统端220；进而叉车中控系统端220可以根据横梁的点云信息确定横梁的目标位置信息，并根据横梁的目标位置信息控制智能叉车210将托盘搬运至横梁上。

其中，叉车中控系统可以根据第一检测组件230反馈的横梁的点云信息，辅助确定出横梁的位置，进而提高了后续控制智能叉车210将托盘搬运到横梁上的准确率。

作为一种可选的实施方式，智能叉车210还可以包括未图示的货叉调整机构，可选的，货叉调整机构可以控制智能叉车210的货叉250沿智能叉车210的车体的高度分方向进行升降，以将货叉250上的承载件110放置于横梁上。

可选的，叉车中控系统端220在控制智能叉车将托盘搬运至货架450的情况下，可以通过货叉调整机构控制智能叉车210的货叉250，相对于智能叉车的车体垂直向上移动第一距离，以使得货叉250的水平高度高于横梁的水平高度。可选的，第一距离可以包括200mm、250mm或者300mm，在此不作限定。

进一步地，叉车中控系统端220可以通过货叉调整机构控制智能叉车210的货叉250，相对于智能叉车210的车体垂直向下移动第二距离，以将货叉250上的承载件110放置于横梁上。可选的，第二距离可以包括200mm、250mm或者300mm，在此不作限定。可选的，第一距离与第二距离可以相同，也可以不相同，在此不作限定。

可选的，搬运系统还可以包括第二输送线460，第二输送线460用于运输托盘。可选的，叉车中控系统端220可以控制智能叉车210从货架450的横梁上叉取托盘，并将托盘搬运至第二输送线460。

可选的，第二输送线460的一侧也可以设置有充电装置，用于为智能叉车210进行充电。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的另一种搬运系统的结构示意图。可选的，搬运系统还可以包括任务分发系统端260，任务分发系统端260可以与叉车中控系统端220建立有通信连接，任务分发系统端260用于向叉车中控系统端220发送搬运任务。

可选的，叉车中控系统端220在接收到搬运任务的情况下，可以根据搬运任务控制智能叉车210叉取搬运任务指示的承载件110，并将搬运任务指示的承载件110搬运至搬运任务指示的堆叠区域420。

可选的，智能叉车210可以包括未图示的扫描装置，用于扫描承载件110上的识别码，识别码可以包括二维码、条形码或者其他的信息码，在此不作限定。识别码可以包括承载件110唯一的标记信息，用于判断承载件110是否为搬运任务指示的承载件110。

其中，实施上述各实施例公开的搬运系统，叉车中控系统端220可以根据第一检测组件230反馈的承载件110的点云信息确定承载件110的位姿信息，进而可以根据承载件110的位姿信息控制智能叉车210将承载件110搬运至堆叠区域420；以及，还根据第二检测组件240反馈的图像信息确定两个承载件110之间的相对位置信息，并根据两个承载件110之间的相对位置信息控制智能叉车210将两个承载件110中的一承载件110放置于另一承载件110的顶部。从而实现了承载件110之间的堆叠放置，进而能够更加充分地利用放置区域的存放空间，提高了放置区域的利用率；此外通过第二检测组件240反馈的相对位置信息，辅助将两个承载件110中的一承载件110放置于另一承载件110的顶部，还可以使得两个承载件110准确地堆叠在一起，进一步节省放置区域的存放空间。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种搬运系统进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种搬运系统，其特征在于，包括：

智能叉车，所述智能叉车上设置有第一检测组件及第二检测组件，所述第一检测组件用于采集承载件的点云信息，所述第二检测组件用于采集所述承载件的图像信息，所述承载件用于盛放货物；

叉车中控系统端，与所述智能叉车通信连接，用于根据所述第一检测组件反馈的所述承载件的点云信息确定所述承载件的位姿信息，并根据所述承载件的位姿信息控制所述智能叉车将所述承载件搬运至堆叠区域；

所述叉车中控系统端，还用于根据所述第二检测组件反馈的两个所述承载件的图像信息确定两个所述承载件之间的相对位置信息，并根据两个所述承载件之间的相对位置信息，控制所述智能叉车将两个所述承载件中的一承载件放置于另一承载件的顶部。

2.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述承载件包括料笼，所述料笼包括突出部和凹陷部，其中，所述料笼的突出部和另一所述料笼的凹陷部包括扣合状态和分离状态，以构成可拆卸结构；

所述叉车中控系统端，还用于根据所述第二检测组件反馈的所述料笼和另一所述料笼的图像信息，确定所述料笼和另一所述料笼之间的相对位置信息，并根据所述料笼和另一所述料笼之间的相对位置信息控制所述智能叉车将另一所述料笼放置于所述料笼的顶部，且使得另一所述料笼的突出部与所述料笼的凹陷部处于扣合状态。

3.根据权利要求2所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运系统还包括第一输送线，所述第一输送线用于运输所述料笼；

所述叉车中控系统端，还用于根据所述料笼和另一所述料笼之间的相对位置信息，控制所述智能叉车从所述料笼的顶部叉取另一所述料笼，并将另一所述料笼搬运至所述第一输送线。

4.根据权利要求3所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运系统还包括充电装置，所述充电装置设置于所述第一输送线的一侧，所述充电装置用于为位于所述第一输送线的一侧的智能叉车进行充电。

5.根据权利要求1所述的搬运系统，其特征在于，所述搬运系统还包括货架，所述货架包括多根横梁，所述横梁用于放置所述承载件，所述承载件包括托盘；

所述第一检测组件，还用于检测所述横梁的点云信息；

所述叉车中控系统端，还用于根据所述第一检测组件反馈的所述横梁的点云信息确定所述横梁的目标位置信息，并根据所述横梁的目标位置信息控制所述智能叉车将所述托盘搬运至所述横梁上。

6.根据权利要求5所述的搬运系统，其特征在于，所述智能叉车还包括货叉调整机构，所述货叉调整机构用于控制所述智能叉车的货叉沿所述智能叉车的车体的高度方向升降，以将所述货叉上的承载件放置于所述横梁上。

7.根据权利要求1～6任一项所述的搬运系统，其特征在于，所述智能叉车还包括货叉，所述货叉用于叉取承载件，所述第一检测组件及所述第二检测组件分别设置于所述货叉的根部。

8.根据权利要求1～6任一项所述的搬运系统，其特征在于，所述智能叉车还包括定位组件，所述定位组件设置于所述智能叉车的顶部，所述定位组件用于采集所述智能叉车对应的预设范围内的环境点云信息，所述环境点云信息用于确定所述预设范围内的障碍物的位置信息。

9.根据权利要求8所述的搬运系统，其特征在于，所述定位组件包括发射模块和接收模块，所述发射模块用于发射第一激光，所述接收模块用于接收第二激光，所述第二激光是所述第一激光撞击到障碍物后反射的激光，其中，所述发射模块的发射角度包括垂直角度0度～90度，及水平角度0度～360度。

10.根据权利要求1～6任一项所述的搬运系统，其特征在于，所述堆叠区域包括多条供所述智能叉车运行的通道智能叉车。