KR100799743B1

KR100799743B1 - 가사용 로봇

Info

Publication number: KR100799743B1
Application number: KR1020060090678A
Authority: KR
Inventors: 김기태
Original assignee: 화천기공 주식회사
Priority date: 2006-09-19
Filing date: 2006-09-19
Publication date: 2008-02-01

Abstract

본 발명은 실내 구성물의 특징과 자신의 위치를 실시간으로 센싱 분석하여 명령을 통해 물체를 이동시킬 수 있는 가사용 로봇에 관한 것으로, 몸체의 하부에 사방으로 이동이가능하게 구비되어 있는 구동 바퀴부와, 몸체의 양측에 구비되어 물체를 수취할 수 있도록 구동되는 양 팔과, 몸체의 상부에 구비되어 실내 구성물의 특징을 실시간으로 추출하는 카메라와, 상기 몸체의 내부에 구비되어 외부의 명령신호에 따라 상기 카메라에서 센싱된 데이터를 바탕으로 상기 구동 바퀴부와 양 팔을 제어하여 물체를 이동시키는 제어수단을 포함하며; 상기 팔은, 몸체의 측부에 돌출 연결되어 각기 구동 회전되는 제1 내지 제 5축과, 상기 제 5축의 단부에 구비되어 손 구동부의 구동을 통해 오무렸다 펴지는 동작을 수행하는 손을 포함함을 특징으로 한다.

가사, 로봇, 팔

Description

가사용 로봇{Household affairs robot}

도 1은 본 발명의 가사용 로봇을 나타낸 사시도.

도 2는 본 발명의 가사용 로봇을 구성하는 구동 바퀴부를 나타낸 확대도.

도 3은 본 발명에 따른 제어수단을 도시한 개략도.

도 4는 본 발명의 가사용 로봇을 구성하는 팔을 나타낸 확대 사시도.

도 5는 본 발명에 따른 팔의 작동상태의 일 예를 보인 사시도.

<도면의 주요부분에 대한 부호의 설명>

1 : 몸체

2 : 구동 바퀴부

21 : 측바퀴

211 : 모터

22 : 방향 전환바퀴

23 : 센싱부

231 : 센서

3 : 팔

31 : 제1 축

311 : 제1 구동부, 312 : 모터, 313 : 감속기

32 : 제2 축

321 : 제2 구동부, 322 : 모터, 323 : 감속기

33 : 제3 축

331 : 제3 구동부, 332 : 모터, 333 : 감속기

34 : 제4 축

341 : 제4 구동부. 342 : 모터, 343 : 감속기

35 : 제5 축

351 : 제5 구동부, 352 : 모터, 353 : 감속기

36 : 손

361 : 손 구동부, 362 : 실린더

4 : 카메라

5 : 제어수단

51 : 입력부

52 : 영상 처리부

53 : 테이터 분석부

54 : 구동 바퀴부 제어부

55 : 팔 제어부

본 발명은 가사용 로봇에 관한 것으로, 좀더 구체적으로는, 실내 구성물의 특징과 자신의 위치를 실시간으로 센싱 분석하여 명령을 통해 물체를 이동시킬 수 있는 가사용 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 알려진 로봇은, 물건을 단순히 정해진 위치로 반복 이동시키는 주행 로봇이나, 별도의 궤적이 없이 장애물과 충돌되면 방향을 전환하여 실내의 바닥을 청소하는 청소용 로봇 등이 대표적으로 알려져 있는데, 본 발명은 주행 로봇을 개량한 것으로 종래의 주행 로봇을 간단히 설명하면 다음과 같다.

즉 종래의 주행 로봇은, 바닥이나 천정에 시공된 마그네틱 테이프나 유도선 등을 따라 정해진 궤도 위를 주행하면서 정해진 위치에 물체를 반복적으로 이동시키는 역할을 하는 것으로, 공장에서 부품을 이동시키거나 부품의 조립 등에 가장널리 사용되는 로봇이다.

그런데, 상기 주행 로봇을 사용할 경우에는, 실내공간에 별도의 마그네틱 테이프나 유도선을 시공하여야 함으로써, 주변 환경변화 및 수행해야 할 작업의 변화에 신속히 대응하기 어려운 문제점이 있었음은 물론, 실내 공간에 로봇을 유도하는 시설을 별도로 구비해야 함으로써 설치상에 많은 문제점을 가지고 있었다.

그리고 상기 주행 로봇에 장착되는 팔은 단순히 외팔보로 구성되거나 2개의 축으로 구성된 팔을 사용함으로써 물체를 수취하여 운반할 경우에 오류가 빈번하게 발생되는 문제점도 가지고 있었다.

이에 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위해서 발명된 것으로, 실내 구성물의 특징과 자신의 위치를 실시간으로 센싱 분석하여 명령을 통해 물체를 이동시키는 가사용 로봇을 제공함을 목적으로 한다.

또한 5개축으로 팔을 길게 구성하여 작동범위를 확장시킬 수 있도록 하는 목적도 있다.

또 팔을 길게 구성하면서도 5개의 구동부를 통해 팔을 절곡시킴으로써, 좀더 정밀하면서도 부드러운 팔의 작동을 가능하게 할 수 있도록 하는 목적도 있다.

또 각 구동부에 감속기를 구비하여 각 관절의 구동력을 향상시킴으로써 전체적인 팔의 힘을 향상시킬 수 있도록 하는 목적도 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 몸체의 하부에 사방으로 이동이가능하게 구비되어 있는 구동 바퀴부와, 몸체의 양측에 구비되어 물체를 수취할 수 있도록 구동되는 양 팔과, 몸체의 상부에 구비되어 실내 구성물의 특징을 실시간으로 추출하는 카메라와, 상기 몸체의 내부에 구비되어 외부의 명령신호에 따라 상기 카메라에서 센싱된 데이터를 바탕으로 상기 구동 바퀴부와 양 팔을 제어하여 물체를 이동시키는 제어수단을 포함하며; 상기 팔은, 몸체의 측부에 돌출 연결되어 각기 구동 회전되는 제1 내지 제 5축과, 상기 제 5축의 단부에 구비되어 손 구동부의 구동을 통해 오무렸다 펴지는 동작을 수행하는 손을 포함함을 특징으로 한다.

삭제

또한 상기 제1 축은 몸체의 측부에 제1 구동부를 통해 회전되게 수평 횡방향으로 구비되어 있고, 상기 제 2축은 제1 축의 돌출 단부에 제2 구동부를 통해 회전되게 수평 종방향으로 구비되어 있으며, 상기 제3 축은 제2 축의 둘레 하부에 제3 구동부를 통해 회전되게 수직으로 구비되어 있고, 상기 제4 축은 제3 축의 하부 단부에 제4 구동부를 통해 회전되게 수평 횡방향으로 구비되어 있으며, 상기 제 5축은 제4 축의 둘레 하부에 제5 구동부를 통해 회전되게 수직으로 구비되어 있고 하부에는 상기 손 구동부를 포함하는 손이 연결 구비됨을 특징으로 한다.

또 상기 제1 구동부는 지지골조에 고정되는 모터와 이 모터에서 출력되는 회전력을 제1 축으로 전달하는 감속기로 구성되고, 상기 제2 구동부는 제1 축의 돌출 단부에 고정되는 모터와 모터의 회전축에 직결 연결되어 제 2축에 회전력을 전달하는 감속기로 구성되며, 상기 제3 구동부는 제2 축의 둘레 하부에 고정되는 모터와 모터의 회전축에 직렬 연결되어 상기 제 3축에 회전력을 전달하는 감속기로 구성되고, 상기 제4 구동부는 제3 축의 하부 단부에 고정되는 모터와 모터와 병렬로 연결되어 제4 축에 회전력을 전달하는 감속기로 구성되며, 상기 제5 구동부는 제4 축의 둘레 하부에 고정되는 모터와 모터의 회전축에 직렬 연결되어 제5 축에 회전력을 전달하는 감속기로 구성됨을 특징으로 한다.

또 상기 제어수단은, 외부에서 음성신호나 조작을 통해 명령신호를 입력받는 입력부와, 입력된 명령신호에 의해 상기 카메라에서 실시간으로 입력되는 실내 구성물의 촬영 데이터를 처리하는 영상 처리부와, 영상 처리부에서 입력된 영상 데이터를 분석하여 작동경로를 설정하여 출력하는 데이터 분석부와, 데이터 분석부에서 입력된 작동경로 데이터를 바탕으로 구동 바퀴부로 제어신호를 출력하는 구동 바퀴부 제어부와, 데이터 분석부에서 입력된 작동경로 데이터를 바탕으로 팔로 제어신호를 출력하는 팔 제어부를 포함함을 특징으로 한다.

또 상기 구동 바퀴부는, 양측에 구비되어 제어수단의 제어를 통해 각각의 모터로 구동되는 양 측바퀴와, 전방에 구비되어 상기 양 측바퀴의 회전수 변화에 따라 진행 방향을 전환하는 방향 전환바퀴를 포함함을 특징으로 한다.

또 상기 구동 바퀴부는, 둘레에 구비되어 장애물을 감지하여 센싱된 데이터를 제어수단으로 출력하는 다수의 센서로 구성된 센싱부를 더 포함함을 특징으로 한다.

또 상기 제어수단의 데이터 분석부는, 상기 센싱부에서 입력되는 데이터를 더 분석하여 장애물 정보에 따른 작동경로를 산출하여 제어신호를 구동 바퀴부 제어부로 더 출력함을 특징으로 한다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 가사용 로봇을 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 가사용 로봇을 구성하는 구동 바퀴부를 나타낸 확대도이고, 도 3은 본 발명에 따른 제어수단을 도시한 개략도이다.

이에 본 발명의 가사용 로봇은, 몸체(1)의 하부에 사방으로 이동이 가능하게 구비되어 있는 구동 바퀴부(2)와, 몸체(1)의 양측에 구비되어 물체를 수취할 수 있도록 구동되는 양 팔(3)과, 몸체(1)의 상부에 구비되어 실내 구성물의 특징을 실시간으로 추출하는 카메라(4)와, 상기 몸체(1)의 내부에 구비되어 외부의 명령신호에 따라 상기 카메라(4)에서 센싱된 데이터를 바탕으로 상기 구동 바퀴부(2)와 양 팔(3)을 제어하여 물체를 이동시키는 제어수단(5)을 포함한다.

그리고 상기 제어수단(5)은, 외부에서 음성신호나 조작을 통해 명령신호를 입력받는 입력부(51)와, 입력된 명령신호에 의해 상기 카메라(4)에서 실시간으로 입력되는 촬영 데이터를 처리하는 영상 처리부(52)와, 영상 처리부(52)에서 입력된 영상 데이터를 분석하여 작동경로를 설정하는 데이터 분석부(53)와, 데이터 분석부(53)에서 입력된 작동경로 데이터를 바탕으로 구동 바퀴부(2)로 제어신호를 출력하는 구동 바퀴부 제어부(54)와, 데이터 분석부(53)에서 입력된 작동경로 데이터를 바탕으로 팔(3)로 제어신호를 출력하는 팔 제어부(55)를 포함한다.

즉 상기 입력부(51)는 음성신호를 인식하는 수단이나 터치패드와 같은 입력수단을 구비할 수 있는데, 본 발명에서는 입력수단을 터치패드로 구성한 상태를 도시하였다. 따라서 상기 터치패드 몸체(1)의 전방에 구비된 모니터 상에서 구비되는 것으로 사용자의 누름 동작을 통해 터치패드를 조작할 수 있는 것이다.

한편, 상기 구동 바퀴부(2)는, 양측에 구비되어 제어수단의 제어를 통해 각각의 모터로 구동되는 양 측바퀴(21)와, 전방에 구비되어 상기 양 측바퀴의 회전수 변화에 따라 진행 방향을 전환하는 방향 전환바퀴(22)를 포함함을 특징으로 하는 가사용 로봇.

그리고 상기 구동 바퀴부(2)의 둘레에는 장애물을 감지하여 센싱된 데이터를 제어수단으로 출력하는 다수의 센서(231)로 구성된 센싱부(23)가 더 구비되어 있는 것이다. 특히 상기 센서(231)는 장애물을 검색하는 통상적으로 알려진 초음파 센서나 적외선 센서를 사용하는 것이 바람직하다.

또한 상기 제어수단(5)의 데이터 분석부(53)는, 상기 센싱부(23)에서 입력되는 데이터를 더 분석하여 장애물 정보에 따른 작동경로를 산출한 후 제어신호를 구동 바퀴부 제어부(54)로 더 출력할 수 있는 것이다.

이하, 상기 구성을 좀더 구체적으로 설명하면, 도 4는 본 발명의 가사용 로봇을 구성하는 팔을 나타낸 확대 사시도이고, 도 5는 본 발명에 따른 팔의 작동상태의 일 예를 보인 사시도이다.

이에 본 발명에 따른 팔(3)을 구성하는 상기 제1 축(31)은 몸체(1)의 측부에 제1 구동부(311)를 통해 회전되게 수평 횡방향으로 구비되어 있고, 상기 제 2축(32)은 제1 축(31)의 돌출 단부에 제2 구동부(321)를 통해 회전되게 수평 종방향으로 구비되어 있으며, 상기 제3 축(33)은 제2 축(32)의 둘레 하부에 제3 구동부(331)를 통해 회전되게 수직으로 구비되어 있고, 상기 제4 축(34)은 제3 축(33)의 하부 단부에 제4 구동부(341)를 통해 회전되게 수평 횡방향으로 구비되어 있으며, 상기 제 5축(35)은 제4 축(34)의 둘레 하부에 제5 구동부(351)를 통해 회전되게 수직으로 구비되어 있고 하부에는 상기 손 구동부(361)를 포함하는 손(36)이 연결 구비되어 있는 것이다.

특히, 상기 제1 구동부(311)는, 지지골조(1)에 고정되는 모터(312)와 이 모터(312)에서 출력되는 회전력을 제1 축(31)으로 전달하는 감속기(313)로 구성된다.

상기 제2 구동부(321)는, 제1 축(31)의 돌출단부에 고정되는 모터(322)와 모터(322)의 회전축에 직결 연결되는 감속기(323)로 구성되어 수평 종방향으로 회전되게 장착되는 제2 축(32)에 회전력을 전달하는 것이다.

상기 제3 구동부(331)는, 제2 축(32)의 둘레하부에 고정되는 모터(332)와 모터(332)의 회전축에 직렬 연결되는 감속기(333)로 구성되어 수직으로 회전되게 장착되는 제3 축(33)에 회전력을 전달하는 것이다. 그리고 상기 모터(332)는 관형 브라켓을 통해 제2 축(32)의 단부에 고정되는 것이다. 즉 상기 모터(332)와 감속기(333)를 직렬 시킴으로서 팔의 외피 작업을 용이하게 할 수 있음은 물론 팔의 굵기 및 무게를 줄일 수 있는 것이다.

상기 제4 구동부(341)는, 제3 축(33)의 하부 단부에 고정되는 모터(342)로 구성되어 수평으로 회전되게 장착되는 제4 축(34)에 회전력을 전달하는 것이다. 그리고 상기 모터(342)의 구동력은 밸트와 풀리를 통해 감속기(343)로 전달된 후 감속되어 제4 축(34)에 전달하는 것이다. 즉 상기 모터(342)와 감속기(343)는 병렬로 연결되어 있음에 따라서 팔의 직경(양측폭)을 줄이면서 팔꿈치 관절을 구성할 수 있는 것이다.

상기 제5 구동부(351)는, 제4 축(34)의 둘레 하부에 고정되는 모터(352)와 모터(352)의 회전축에 직렬 연결되는 감속기(353)로 구성되어 수직으로 회전되게 장착되는 제5 축(33)에 회전력을 전달하는 것이다. 그리고 상기 모터(352)는 관형 브라켓을 통해 제4 축(34)의 단부에 고정되는 것이다.

한편, 상기 손(36)은, 상기 제 5축(35)의 단부에 연결 구비되어 있는 실린더(362)로 구성된 손 구동부(361)를 포함하여 실린더(362)의 작동을 통해 오무렸다 펴지는 것으로서, 이렇게 실린더(362)의 작동을 통해 오무렸다 펴지는 손(36)은 통상적으로 알려진 것으로 본 발명에서는 그 구체적인 구성의 설명은 생략한다.

따라서, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이 상기와 같이 로봇 팔을 5개의 축으로 구성함으로써 이동 범위를 확장시킬 수 있는 것이다.

즉 상기 팔을 5개의 축으로 절곡 가능하게 구동부를 통해 연결시킴으로써, 팔의 길이를 전체적으로 길게함으로써 로봇 팔의 작업범위를 최대로 향상시킬 수 있는 것이다.

다시말해 상기 각각의 구동부를 통해 5개의 축을 연결함으로써 각 축이 각 구동부를 통해 구동이 가능함에 따라서 5개의 축을 상호 연결하는 팔을 제작할 수 있는 것이다. 그러므로 팔의 길이를 최대로 늘려 제작이 가능한 것이다.

또한, 팔을 길게 구성하면서도 5개의 구동부를 통해 팔을 절곡 시킴으로써 좀더 정밀하면서도 부드러운 팔의 작동을 가능하게 할 수도 있는 것이다.

즉 상기 5개의 구동부를 통해 팔(3)을 사방으로 회전 가능하게 구비함으로써, 사각지대가 없이 물체를 이동시킬 수 있도록 할 수 있는 것이다.

아울러 5개의 구동부를 동시에 작동시킴으로써 팔의 부드러운 작동도 가능하게 함으로써 깨지기 쉬운 물체의 이동도 가능한 것이다.

또, 각 구동부에 감속기를 구비하여 절곡부 구동력을 좀더 향상시킴으로써 전체적인 팔의 힘을 향상시킬 수도 있는 것이다.

즉 각각의 절곡부에 구비된 구동부는 감속기를 포함함에 따라서 큰 감속비를 통해 각 구동부의 절곡힘을 향상시킬 수 있음에 따라서 전체적인 팔의 운반이동력을 최대로 향상시킬 수 있는 것이다.

이하, 상기와 같이 구성된 본 발명의 작동관계를 설명하면 다음과 같다.

도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 로봇을 작동시킬 경우에는, 먼저, 음성신호 또는 터치패드의 조작을 통해 명령을 입력부(51)에 입력한다.

그러면 입력된 명령신호에 따라 제어수단(5)을 구성하는 영상 처리부(52)에서 카메라(4)에 촬영신호를 출력하고, 출력된 신호를 통해 카메라(4)는 실내의 주변 구성물을 촬영하여 데이터를 영상 처리부(52)로 전송하고, 영상 처리부(52)에서는 전송된 촬영 데이터를 바탕으로 주변 구성물의 특징을 파악한다.

즉 상기 주변 구성물의 특징을 파악하는 과정에서는 주변 구성물의 형상과 위치는 물론 이동 목표지점의 위치를 파악한다.

그리고 이와 같이 영상 처리부(52)에서 주변 구성물의 특징을 파악한 후, 영상 처리부(52)에서는 주변 구성물의 영상 데이터를 데이터 분석부(53)로 출력한다.

다음, 데이터 분석부(53)에서는 전송된 영상 데이터를 분석하여 작동경로를 설정한다.

즉 상기 데이터 분석부(53)에서는 영상 처리부(52)에서 입력된 데이터를 분석하여 주변 구성물의 특징과 물체를 이동시켜야 할 목표지점을 파악하여 팔(3)의 작동경로와 구동 바퀴부(2)의 이동 작동경로를 분석하는 것이다.

다음, 구동 바퀴부 제어부(54)와 팔 제어부(55)에서는 상기 데이터 분석부(53)로부터 입력된 데이터를 바탕으로 구동 바퀴부(2)와 팔(3)로 제어신호를 출력함으로써 로봇의 팔(3)과 구동 바퀴부(2)의 구동을 통해 물체를 수취한 후 이동하여 목표지점에 물체를 놓는 작동을 수행할 수 있는 것이다.

그리고 상기와 같이 로봇이 물체를 이동시키는 과정에서는 영상 처리부(52) 와 데이터 분석부(53)가 실시간으로 주변의 구성물을 촬영하여 분석함으로써, 현재의 로봇의 작동위치를 파악한다. 따라서 이로 인하여 데이터 분석부(53)에서는 작동경로를 실시간으로 변경시킴으로써 현재 로봇의 위치에 따라 팔(3) 또는 구동 바퀴부(2)의 작동경로를 실시간으로 변화시킬 수 있는 것이다.

예를 들어 주변환경이 변화될 경우에는 주변 환경변화에 신속하게 대처하여 작동경로를 변화시킬 수 있음은 물론, 로봇이 목표물에 근접함에 있어서 작동경로를 변화시켜 속도를 줄인 후 정지시켜 팔(3)의 작동을 통해 물체를 내려놓을 수 있도록 하는 등의 작동을 수행할 수 있는 것이다.

또한, 상기 로봇이 이동되는 작동을 수행할 경우에는, 구동 바퀴부(2)의 둘레에 장애물을 센싱하고 센싱부(23)에서 입력된 데이터를 데이터 분석부(53)에서 더 분석하여 장애물 정보에 따른 작동경로를 산출하여 제어신호를 구동 바퀴부 제어부(54)로 더 출력할 수 있는 것이다.

따라서 영상정보와 더불어 초음파나 적외선을 통해 장애물을 검색하면서 이동경로를 설정할 수 있는 것이다.

상술한 바와 같이 본 발명은, 실내 구성물의 특징과 자신의 위치를 실시간으로 센싱 분석하여 명령을 통해 물체를 이동시키는 가사용 로봇을 제공함을 목적으로 한다.

또한 5개 축으로 팔을 길게 구성하여 이동 범위를 확장시킴은 물론 물체의 이동시 오류를 방지할 수 있도록 함으로써, 최대의 이동범위를 가지는 팔을 제공하 는 효과도 있다.

또한 팔을 길게 구성하면서도 5개의 구동부를 통해 팔을 정밀하면서도 부드럽게 절곡시킴으로써, 깨지기 쉬운 물체의 이동도 가능하게 하는 효과도 있다.

또 각 구동부에 감속기를 구비하여 절곡부의 구동력을 향상시켜 팔의 힘을 전체적으로 향상시킴으로써, 중량물의 이동도 가능하게 하는 효과도 있다.

Claims

몸체(1)의 하부에 사방으로 이동이 가능하게 구비되어 있는 구동 바퀴부(2)와, 몸체(1)의 양측에 구비되어 물체를 수취할 수 있도록 구동되는 양 팔(3)과, 몸체(1)의 상부에 구비되어 실내 구성물의 특징을 실시간으로 추출하는 카메라(4)와, 상기 몸체(1)의 내부에 구비되어 외부의 명령신호에 따라 상기 카메라(4)에서 센싱된 데이터를 바탕으로 상기 구동 바퀴부(2)와 양 팔(3)을 제어하여 물체를 이동시키는 제어수단(5)을 포함하며;

상기 팔(3)은, 몸체(1)의 측부에 돌출 연결되어 각기 구동 회전되는 제1 내지 제 5축(31 ~ 35)과, 상기 제 5축(35)의 단부에 구비되어 손 구동부(361)의 구동을 통해 오무렸다 펴지는 동작을 수행하는 손(36)을 포함함을 특징으로 하는 가사용 로봇.
제 1항에 있어서, 상기 제1 축(31)은 몸체(1)의 측부에 제1 구동부(311)를 통해 회전되게 수평 횡방향으로 구비되어 있고,

상기 제 2축(32)은 제1 축(31)의 돌출 단부에 제2 구동부(321)를 통해 회전되게 수평 종방향으로 구비되어 있으며,

상기 제3 축(33)은 제2 축(32)의 둘레 하부에 제3 구동부(331)를 통해 회전되게 수직으로 구비되어 있고,

상기 제4 축(34)은 제3 축(33)의 하부 단부에 제4 구동부(341)를 통해 회전되게 수평 횡방향으로 구비되어 있으며,

상기 제 5축(35)은 제4 축(34)의 둘레 하부에 제5 구동부(351)를 통해 회전되게 수직으로 구비되어 있고 하부에는 상기 손 구동부(361)를 포함하는 손(36)이 연결 구비됨을 특징으로 하는 가사용 로봇.
제 2항에 있어서, 상기 제1 구동부(311)는 지지골조(1)에 고정되는 모터(312)와 이 모터(312)에서 출력되는 회전력을 제1 축(31)으로 전달하는 감속기(313)로 구성되고,

상기 제2 구동부(321)는 제1 축(31)의 돌출 단부에 고정되는 모터(322)와 모터의 회전축에 직결 연결되어 제 2축(32)에 회전력을 전달하는 감속기(323)로 구성되며,

상기 제3 구동부(331)는 제2 축(32)의 둘레 하부에 고정되는 모터(332)와 모터(332)의 회전축에 직렬 연결되어 상기 제 3축(33)에 회전력을 전달하는 감속기(333)로 구성되고,

상기 제4 구동부(341)는 제3 축(33)의 하부 단부에 고정되는 모터(342)와 모터(342)와 병렬로 연결되어 제4 축(34)에 회전력을 전달하는 감속기(343)로 구성되며,

상기 제5 구동부(351)는 제4 축(34)의 둘레 하부에 고정되는 모터(352)와 모터(352)의 회전축에 직렬 연결되어 제5 축(35)에 회전력을 전달하는 감속기(353)로 구성됨을 특징으로 하는 가사용 로봇.
제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어수단(5)은,

외부에서 음성신호나 조작을 통해 명령신호를 입력받는 입력부(51)와,

입력된 명령신호에 의해 상기 카메라(4)에서 실시간으로 입력되는 실내 구성물의 촬영 데이터를 처리하는 영상 처리부(52)와,

영상 처리부(52)에서 입력된 영상 데이터를 분석하여 작동경로를 설정하여 출력하는 데이터 분석부(53)와,

데이터 분석부(53)에서 입력된 작동경로 데이터를 바탕으로 구동 바퀴부(2)로 제어신호를 출력하는 구동 바퀴부 제어부(54)와,

데이터 분석부(53)에서 입력된 작동경로 데이터를 바탕으로 팔(3)로 제어신호를 출력하는 팔 제어부(55),

를 포함함을 특징으로 하는 가사용 로봇.
제 4에 있어서, 상기 구동 바퀴부(2)는,

양측에 구비되어 제어수단(5)의 제어를 통해 각각의 모터(211)로 구동되는 양 측바퀴(21)와,

전방에 구비되어 상기 양 측바퀴의 회전수 변화에 따라 진행 방향을 전환하는 방향 전환바퀴(22)를 포함함을 특징으로 하는 가사용 로봇.
제 5항에 있어서, 상기 구동 바퀴부(2)는,

둘레에 구비되어 장애물을 감지하여 센싱된 데이터를 제어수단으로 출력하는 다수의 센서(231)로 구성된 센싱부(23)를 더 포함함을 특징으로 하는 가사용 로봇.
제 6항에 있어서, 상기 제어수단(5)의 데이터 분석부(54)는,

상기 센싱부(23)에서 입력되는 데이터를 더 분석하여 장애물 정보에 따른 작동경로를 산출하여 제어신호를 구동 바퀴부 제어부(54)로 더 출력함을 특징으로 하는 가사용 로봇.
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