JP2011115944A - ロボット装置、ロボット装置の行動制御方法及びプログラム - Google Patents
ロボット装置、ロボット装置の行動制御方法及びプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011115944A JP2011115944A JP2011047594A JP2011047594A JP2011115944A JP 2011115944 A JP2011115944 A JP 2011115944A JP 2011047594 A JP2011047594 A JP 2011047594A JP 2011047594 A JP2011047594 A JP 2011047594A JP 2011115944 A JP2011115944 A JP 2011115944A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- learning
- input
- information
- action
- learning object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
- G06F18/251—Fusion techniques of input or preprocessed data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/003—Controls for manipulators by means of an audio-responsive input
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F18/00—Pattern recognition
- G06F18/20—Analysing
- G06F18/25—Fusion techniques
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06N—COMPUTING ARRANGEMENTS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS
- G06N3/00—Computing arrangements based on biological models
- G06N3/004—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life
- G06N3/008—Artificial life, i.e. computing arrangements simulating life based on physical entities controlled by simulated intelligence so as to replicate intelligent life forms, e.g. based on robots replicating pets or humans in their appearance or behaviour
-
- G—PHYSICS
- G10—MUSICAL INSTRUMENTS; ACOUSTICS
- G10L—SPEECH ANALYSIS OR SYNTHESIS; SPEECH RECOGNITION; SPEECH OR VOICE PROCESSING; SPEECH OR AUDIO CODING OR DECODING
- G10L15/00—Speech recognition
- G10L15/26—Speech to text systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35453—Voice announcement, oral, speech input
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40201—Detect contact, collision with human
Abstract
【解決手段】 ロボット装置は、学習対象物を特定する学習対象物特定手段として機能するセグメンテーション処理部132及び学習対象物検出部133が特定した学習対象物の情報を連想想起記憶部に記憶し、行動制御部により、新たな検出した物と連想想起記憶部に記憶した学習対象物の情報とに基づいて行動をする。
【選択図】 図36
Description
(1).画像信号のクラス分類と新しいクラスを生成する手段。
(2).音響信号のクラス分類と新しいクラスを生成する手段。
(3).項目(1)と項目(2)との結果を結びつける手段。或いは画像と音とを相関学習する手段。
第2ステップ、クリエーション(creation)。このステップでは、エージェント(agent)が新しい単語を作り、それに対して新しい特徴を連想づける。
第3ステップ、セルフオーガナイゼーション(self-organization)。このステップでは、淘汰と選択によりシステムが自己組織化していく。
(1).入力信号の特徴空間内の距離とクラス所属評価についての問題。
(2).行動生成とその評価についての問題。
(3).学習対象物をインタラクションを行う両者で共有することについての問題。いわゆる学習対象物の共有の問題。
図7に示すように、「犬」を模した形状のいわゆるペットロボットとされ、胴体部ユニット2の前後左右にそれぞれ脚部ユニット3A,3B,3C,3Dが連結されると共に、胴体部ユニット2の前端部及び後端部にそれぞれ頭部ユニット4及び尻尾部ユニット5が連結されて構成されている。
ここで、ロボット装置1における上述の制御プログラムのソフトウェア構成は、図9に示すようになる。この図9において、デバイス・ドライバ・レイヤ30は、この制御プログラムの最下位層に位置し、複数のデバイス・ドライバからなるデバイス・ドライバ・セット31から構成されている。この場合、各デバイス・ドライバは、CCDカメラ20(図8)やタイマ等の通常のコンピュータで用いられるハードウェアに直接アクセスするごとを許されたオブジェクトであり、対応するハードウェアからの割り込みを受けて処理を行う。
ロボット装置1は、さらに、例えば、周囲が「明るい」ときには陽気になり、これに対して周囲が「暗い」ときには物静かになるなど、周囲の環境のうちの「騒音」、「温度」及び「照度」の3つの条件(以下、環境条件という。)の度合いに応じて感情・本能を変化させるようになされている。
(4−1)全体の説明
上述のロボット装置1において本発明が適用された要部を説明する。ロボット装置1は、画像信号や音声信号(音響信号)等に結びつけて(関連づけて)行動を学習し、学習後は、結びつけられた画像信号や音声信号により行動を引き起こすように構成されている。以下の説明では、学習として行動に音声を結びつける例について主に説明するが、行動に画像を結びつけることもできることはいうまでもない。具体的には、ロボット装置1は本発明の実現のために次のような構成を有している。
ロボット装置1は、図15に示すように、音声認識部101、センサ処理部102、本能情動部103、連想想起記憶部104及び行動生成部105を備えている。
ロボット装置1は、上述したように、学習する動作(行動)を、予め設定されている動作や任意の動作としている。ここでは、任意の動作の学習、すなわち新規動作の学習について説明する。
これは、通常の状態で各関節がとるパルス幅はある程度の誤差範囲内で決まったパターンとなっているが、外力が加わっているとそのパターンは通常のものと異なるものになる。このような関係を利用し、通常の動作と、外力を加えて動作を教示する際のパターンとの差異から、学習される動作の情報を得る。具体的には、次のようにして動作を学習する。
上述の任意の動作の学習においては、外力を与えて強制的に変化した際の姿勢を学習することで、所定の発話等に結びつけて発現する動作(姿勢)を学習する場合について説明した。ここでは、そのような外力の種類の学習について説明する。ロボット装置1は、外力の種類を学習することにより、学習した外力が入力された際には、所定の動作を発現することができる。具体的には、ロボット装置1は、腰に与えられる外力を学習して、学習後において腰に対して学習した外力が与えられた場合に、この外部からの力入力を認識し、所定の動作としてお座りを出現するようなことができる。以下、具体的に、外力の学習について説明する。
次に、音声信号の認識について具体的に説明する。ロボット装置1は、図33に示すように、音声信号を認識する部分として、音声信号入力部121、特徴量抽出部122、HMM部123を備えている。ここで、特徴量抽出部122及びHMM部123からなる構成は、図15に示した音声認識部101の具体例となる。
ロボット装置1による音声や画像を学習する場合、周囲のノイズから特定の音や画像を特定して、これを学習の対象(学習対象物、ターゲットオブジェクト)とすることが前提とされる。共同注意は、そのような学習対象物を特定を容易にするものである。例えば、共同注意は、学習対象物を振る或いは揺する(視覚刺激)、又は声を発して指示する(聴覚刺激)等の被教示者が学習対象物を特定させるための刺激を発生させることにより可能となる。
max{yj}
により求める。
ΔWji = α(x1−Wji) α:学習率
Wji(new) = ΔWji+Wji(old)
により求める。これをL2Normで正規化して、次の(30)式とする。
いま、ある入力パターンベクトル[x1,x2,...,xn] がこの連想記憶システムに提示されたとする。この入力ベクトルは、プロトタイプIDでも、プロトタイプIDに対する尤度や確率でもよい。出力(競合)ニューロンyj の値は、入力側のニューロンx1 について、上記(29)式により計算されるが、各チャンネルの尤度に応じて、競合ニューロンの発火値も一種の尤度を表す。ここで重要なのは、複数チャンネルからの尤度入力に対して、それらをコネクションして全体的な尤度を求めることができるという点である。本実施の形態の具体例では、連想するものは唯一で、競合に勝ち抜くニューロンを、
max{yj}
により求める。求めたニューロンの番号がシンボルの番号に対応し、逆行列演算により入力パターンを想起する。すなわち、
Y=W・X
X=W−1・Y=WT・Y
である。
本実施の形態の具体例では、学習率を高く設定しておき、提示されたパターンを一度で記憶するようにチューニングしている。この場合の学習回数と結合係数との関係を調べる。ある入力パターンと競合層のシンボルニューロンとの結合係数は、上記(29)式を調べることと等価である。
様々なパターンを入力として提示したときの連想記憶システムの動作についてテストを行った結果を次の表1に示す。
Wnew = f(Wold)
を用いることが挙げられる。なお、Wnew は新しい結合係数、Wold は古い結合係数を示す。最も簡単な忘却関数は、パターンが提示される毎に、競合層で敗北者ニューロンとの結合係数を弱める方法である。例えば、新しい結合係数Wnew は、古い結合係数Wold と、忘却結合係数Wforgetを用いて
Wnew = f(Wold)= Wold − Wforget
とすることが挙げられる。これにより、提示されないパターンに対する結合は弱まり、重要でない頻度の低いパターンを忘却することができる。ここで、ヒューマノイド・ロボットの場合には、人間の脳生理学の知見に基づいた忘却関数fを設定するのが自然であり、好ましい。
Claims (7)
- 学習対象物を特定する学習対象物特定手段と、
上記学習対象物特定手段が特定した学習対象物の情報を記憶する記憶手段と、
新たな検出した物と上記記憶手段に記憶した学習対象物の情報とに基づいて、行動をする行動制御手段と
を備えるロボット装置。 - 上記学習対象物特定手段は、入力画像情報をセグメントして、セグメントした領域の時間的変化を検出して、時間的変化が所定量になった領域に対応する対象物を学習対象物として特定する
請求項1記載のロボット装置。 - 上記学習対象物特定手段は、入力音声情報に基づいて、学習対象物を特定する
請求項1記載のロボット装置。 - 上記学習対象物特定手段は、入力音声情報の少なくとも音量又は方向の情報のうちの一の情報から学習対象物を特定する
請求項3記載のロボット装置。 - 上記学習対象物特定手段は、学習対象対象物を教示する教示者の視線を検出して、当該視線から学習対象物を特定する
請求項1記載のロボット装置。 - 学習対象物を特定する学習対象物特定工程と、
上記学習対象物特定工程にて特定した学習対象物の情報を記憶手段に記憶する記憶工程と、
新たな検出した物と上記記憶手段に記憶した学習対象物の情報とに基づいて、行動をする行動制御工程と
を有するロボット装置の行動制御方法。 - コンピュータに、
学習対象物を特定する学習対象物特定手順と、
上記学習対象物特定工程にて特定した学習対象物の情報を記憶手段に記憶する記憶手順と、
新たな検出した物と上記記憶手段に記憶した学習対象物の情報とに基づいて、ロボット装置の行動を制御する行動制御手順と
を実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011047594A JP2011115944A (ja) | 2000-03-31 | 2011-03-04 | ロボット装置、ロボット装置の行動制御方法及びプログラム |
Applications Claiming Priority (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000101364 | 2000-03-31 | ||
JP2000101364 | 2000-03-31 | ||
JP2000280871 | 2000-09-14 | ||
JP2000280871 | 2000-09-14 | ||
JP2011047594A JP2011115944A (ja) | 2000-03-31 | 2011-03-04 | ロボット装置、ロボット装置の行動制御方法及びプログラム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001103855A Division JP2002160185A (ja) | 2000-03-31 | 2001-04-02 | ロボット装置、ロボット装置の行動制御方法、外力検出装置及び外力検出方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011115944A true JP2011115944A (ja) | 2011-06-16 |
Family
ID=26589375
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011047594A Pending JP2011115944A (ja) | 2000-03-31 | 2011-03-04 | ロボット装置、ロボット装置の行動制御方法及びプログラム |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6754560B2 (ja) |
EP (1) | EP1195231A4 (ja) |
JP (1) | JP2011115944A (ja) |
KR (1) | KR20020008848A (ja) |
CN (1) | CN1283428C (ja) |
WO (1) | WO2001072478A1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013031913A (ja) * | 2011-08-02 | 2013-02-14 | GM Global Technology Operations LLC | ステージクラス化を用いた器用なロボットの実行シーケンスを制御するための方法およびシステム |
JP5521240B1 (ja) * | 2012-12-26 | 2014-06-11 | コリア インスティチュート オブ インダストリアル テクノロジー | 人工情緒表現動作を選択するための装置及び方法 |
JP2014222504A (ja) * | 2014-05-24 | 2014-11-27 | 洋彰 宮崎 | 自律型思考パターン生成機 |
JP2015028791A (ja) * | 2014-08-15 | 2015-02-12 | 洋彰 宮崎 | 自律型知識向上装置 |
JP2018060246A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-12 | 本田技研工業株式会社 | 移動体用出力生成装置、移動体用出力生成プログラム、移動体用出力生成方法及び移動体 |
WO2018207050A1 (ja) * | 2017-05-12 | 2018-11-15 | 株式会社半導体エネルギー研究所 | 積和演算回路、ニューロン回路、ニューラルネットワーク、半導体装置、加速度計測装置、音計測装置、情報処理装置 |
JP2021069767A (ja) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | カシオ計算機株式会社 | 機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラム |
JP2021153680A (ja) * | 2020-03-25 | 2021-10-07 | カシオ計算機株式会社 | 機器の制御装置、機器、機器の制御方法及びプログラム |
Families Citing this family (133)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6904405B2 (en) * | 1999-07-17 | 2005-06-07 | Edwin A. Suominen | Message recognition using shared language model |
KR100864339B1 (ko) * | 2000-10-13 | 2008-10-17 | 소니 가부시끼 가이샤 | 로봇 장치 및 로봇 장치의 행동 제어 방법 |
KR20020067921A (ko) * | 2000-10-23 | 2002-08-24 | 소니 가부시끼 가이샤 | 각식 로봇 및 각식 로봇의 행동 제어 방법, 및 기억 매체 |
JP2002370183A (ja) * | 2001-06-15 | 2002-12-24 | Yamaha Motor Co Ltd | 監視装置及び監視システム |
JP4396273B2 (ja) * | 2001-10-22 | 2010-01-13 | ソニー株式会社 | ロボット装置及びその制御方法 |
KR100446725B1 (ko) * | 2001-11-02 | 2004-09-01 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 행동 학습방법 |
KR100451159B1 (ko) * | 2001-12-18 | 2004-10-02 | 엘지전자 주식회사 | 로봇의 동작편집장치 및 방법 |
JP2005515910A (ja) * | 2002-01-31 | 2005-06-02 | ブレインテック カナダ インコーポレイテッド | シングルカメラ3dビジョンガイドロボティクスの方法および装置 |
US20040002790A1 (en) * | 2002-06-28 | 2004-01-01 | Paul Senn | Sensitive devices and sensitive applications |
DE10237951A1 (de) * | 2002-08-20 | 2004-03-04 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Verfahren zum Betrieb eines Roboters zu laufender Musik |
US7118443B2 (en) | 2002-09-27 | 2006-10-10 | Mattel, Inc. | Animated multi-persona toy |
US7024277B2 (en) * | 2002-11-11 | 2006-04-04 | Alfred Schurmann | Determination and control of activities of an emotional system |
JP4093076B2 (ja) * | 2003-02-19 | 2008-05-28 | 富士重工業株式会社 | 車両運動モデルの生成装置および車両運動モデルの生成方法 |
JP2004299033A (ja) * | 2003-04-01 | 2004-10-28 | Sony Corp | ロボット装置、情報処理方法、およびプログラム |
JP2005148789A (ja) * | 2003-11-11 | 2005-06-09 | Fanuc Ltd | 音声入力によるロボット教示プログラム編集装置 |
JP4838499B2 (ja) * | 2004-05-21 | 2011-12-14 | オリンパス株式会社 | ユーザ支援装置 |
EP1766580A2 (en) * | 2004-07-14 | 2007-03-28 | Braintech Canada, Inc. | Method and apparatus for machine-vision |
JP4086024B2 (ja) * | 2004-09-14 | 2008-05-14 | ソニー株式会社 | ロボット装置及びその行動制御方法 |
DE502004007902D1 (de) * | 2004-09-16 | 2008-10-02 | Siemens Ag | Automatisierungssystem mit affektiver Steuerung |
JP4204541B2 (ja) * | 2004-12-24 | 2009-01-07 | 株式会社東芝 | 対話型ロボット、対話型ロボットの音声認識方法および対話型ロボットの音声認識プログラム |
US7047108B1 (en) * | 2005-03-01 | 2006-05-16 | Sony Corporation | Enhancements to mechanical robot |
US8588969B2 (en) * | 2005-03-01 | 2013-11-19 | Sony Corporation | Enhancements to mechanical robot |
CN100430926C (zh) * | 2005-04-15 | 2008-11-05 | 浙江工业大学 | 面向老年人群的具有情感的精神慰藉装置 |
KR100635827B1 (ko) * | 2005-04-25 | 2006-10-19 | 엘지전자 주식회사 | 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇과 그 방법 |
JP4818716B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2011-11-16 | 富士通株式会社 | ロボット制御装置 |
JP4812426B2 (ja) * | 2005-12-27 | 2011-11-09 | 富士通株式会社 | ロボット制御装置 |
WO2007087682A1 (en) * | 2006-02-01 | 2007-08-09 | Hr3D Pty Ltd | Human-like response emulator |
US20070276539A1 (en) * | 2006-05-25 | 2007-11-29 | Babak Habibi | System and method of robotically engaging an object |
JP4181590B2 (ja) * | 2006-08-30 | 2008-11-19 | 株式会社東芝 | インタフェース装置及びインタフェース処理方法 |
WO2008036354A1 (en) * | 2006-09-19 | 2008-03-27 | Braintech Canada, Inc. | System and method of determining object pose |
KR100850352B1 (ko) * | 2006-09-26 | 2008-08-04 | 한국전자통신연구원 | 상태 정보를 이용하여 감성을 표현하기 위한 지능형 로봇의감성 표현 장치 및 그 방법 |
JP2008140037A (ja) * | 2006-11-30 | 2008-06-19 | Matsushita Electric Works Ltd | 加工監視装置 |
US20080181485A1 (en) * | 2006-12-15 | 2008-07-31 | Beis Jeffrey S | System and method of identifying objects |
CN101631651B (zh) * | 2007-01-12 | 2013-07-24 | 汉斯乔格·巴尔特斯 | 用于产生机器人的方法和系统 |
US8965762B2 (en) * | 2007-02-16 | 2015-02-24 | Industrial Technology Research Institute | Bimodal emotion recognition method and system utilizing a support vector machine |
US7957583B2 (en) * | 2007-08-02 | 2011-06-07 | Roboticvisiontech Llc | System and method of three-dimensional pose estimation |
TWI341779B (en) * | 2007-12-04 | 2011-05-11 | Ind Tech Res Inst | Sytstem and method for graphically arranging robot's working space |
KR100941638B1 (ko) * | 2007-12-18 | 2010-02-11 | 한국전자통신연구원 | 접촉 행동 인식 시스템 및 그 방법 |
US8559699B2 (en) * | 2008-10-10 | 2013-10-15 | Roboticvisiontech Llc | Methods and apparatus to facilitate operations in image based systems |
US8548802B2 (en) * | 2009-05-22 | 2013-10-01 | Honda Motor Co., Ltd. | Acoustic data processor and acoustic data processing method for reduction of noise based on motion status |
JP5382436B2 (ja) * | 2009-08-03 | 2014-01-08 | ソニー株式会社 | データ処理装置、データ処理方法、およびプログラム |
US9906838B2 (en) | 2010-07-12 | 2018-02-27 | Time Warner Cable Enterprises Llc | Apparatus and methods for content delivery and message exchange across multiple content delivery networks |
US8483873B2 (en) | 2010-07-20 | 2013-07-09 | Innvo Labs Limited | Autonomous robotic life form |
US9015093B1 (en) | 2010-10-26 | 2015-04-21 | Michael Lamport Commons | Intelligent control with hierarchical stacked neural networks |
US8775341B1 (en) | 2010-10-26 | 2014-07-08 | Michael Lamport Commons | Intelligent control with hierarchical stacked neural networks |
JP2012096307A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Yaskawa Electric Corp | ロボット制御装置、ロボット制御方法およびロボットシステム |
ES2536308T3 (es) * | 2010-12-01 | 2015-05-22 | Abb Ag | Sistema de manipulador de robot |
US9566710B2 (en) | 2011-06-02 | 2017-02-14 | Brain Corporation | Apparatus and methods for operating robotic devices using selective state space training |
FR2976700B1 (fr) * | 2011-06-17 | 2013-07-12 | Inst Nat Rech Inf Automat | Procede de generation d'ordres de commande de coordination d'organes de deplacement d'une plateforme animee et generateur correspondant. |
CN102323919A (zh) * | 2011-08-12 | 2012-01-18 | 百度在线网络技术(北京)有限公司 | 一种基于用户情绪指示信息显示输入信息的方法与设备 |
US8386079B1 (en) * | 2011-10-28 | 2013-02-26 | Google Inc. | Systems and methods for determining semantic information associated with objects |
JP2013146310A (ja) * | 2012-01-17 | 2013-08-01 | Sharp Corp | 自走式電子機器 |
CN102701077B (zh) * | 2012-06-21 | 2014-12-31 | 三一重工股份有限公司 | 起重机吊钩位置的控制系统、控制方法及起重机 |
EP2689650B1 (en) * | 2012-07-27 | 2014-09-10 | Honda Research Institute Europe GmbH | Trainable autonomous lawn mower |
CN102789327B (zh) * | 2012-08-07 | 2015-04-08 | 北京航空航天大学 | 一种基于手势的移动机器人控制方法 |
US9186793B1 (en) | 2012-08-31 | 2015-11-17 | Brain Corporation | Apparatus and methods for controlling attention of a robot |
WO2014110682A1 (en) | 2013-01-18 | 2014-07-24 | Robotiq Inc. | Force/torque sensor, apparatus and method for robot teaching and operation |
JP2014170295A (ja) * | 2013-03-01 | 2014-09-18 | Honda Motor Co Ltd | 物体認識システム及び物体認識方法 |
US9764468B2 (en) | 2013-03-15 | 2017-09-19 | Brain Corporation | Adaptive predictor apparatus and methods |
US9242372B2 (en) | 2013-05-31 | 2016-01-26 | Brain Corporation | Adaptive robotic interface apparatus and methods |
BR112013015346B1 (pt) * | 2013-06-13 | 2021-10-13 | Sicpa Holding Sa | Método e dispositivo para classificar um objeto em dados de imagem em uma dentre um conjunto de classes usando um classificador, meio legível por computador não transitório e sistema |
US9792546B2 (en) | 2013-06-14 | 2017-10-17 | Brain Corporation | Hierarchical robotic controller apparatus and methods |
US9314924B1 (en) | 2013-06-14 | 2016-04-19 | Brain Corporation | Predictive robotic controller apparatus and methods |
US9579789B2 (en) * | 2013-09-27 | 2017-02-28 | Brain Corporation | Apparatus and methods for training of robotic control arbitration |
US9296101B2 (en) * | 2013-09-27 | 2016-03-29 | Brain Corporation | Robotic control arbitration apparatus and methods |
US9597797B2 (en) | 2013-11-01 | 2017-03-21 | Brain Corporation | Apparatus and methods for haptic training of robots |
US9463571B2 (en) | 2013-11-01 | 2016-10-11 | Brian Corporation | Apparatus and methods for online training of robots |
US9248569B2 (en) | 2013-11-22 | 2016-02-02 | Brain Corporation | Discrepancy detection apparatus and methods for machine learning |
US9358685B2 (en) | 2014-02-03 | 2016-06-07 | Brain Corporation | Apparatus and methods for control of robot actions based on corrective user inputs |
CN103792943B (zh) * | 2014-02-19 | 2017-01-11 | 北京工业大学 | 基于距离信息和实例学习的机器人自主运动控制方法 |
US9987743B2 (en) | 2014-03-13 | 2018-06-05 | Brain Corporation | Trainable modular robotic apparatus and methods |
US9364950B2 (en) | 2014-03-13 | 2016-06-14 | Brain Corporation | Trainable modular robotic methods |
US9533413B2 (en) * | 2014-03-13 | 2017-01-03 | Brain Corporation | Trainable modular robotic apparatus and methods |
US9346167B2 (en) | 2014-04-29 | 2016-05-24 | Brain Corporation | Trainable convolutional network apparatus and methods for operating a robotic vehicle |
US9630318B2 (en) | 2014-10-02 | 2017-04-25 | Brain Corporation | Feature detection apparatus and methods for training of robotic navigation |
JP6561996B2 (ja) | 2014-11-07 | 2019-08-21 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、制御方法、および記憶媒体 |
US9426946B2 (en) | 2014-12-02 | 2016-08-30 | Brain Corporation | Computerized learning landscaping apparatus and methods |
US9786299B2 (en) | 2014-12-04 | 2017-10-10 | Microsoft Technology Licensing, Llc | Emotion type classification for interactive dialog system |
US9717387B1 (en) | 2015-02-26 | 2017-08-01 | Brain Corporation | Apparatus and methods for programming and training of robotic household appliances |
DK3277467T3 (da) * | 2015-03-31 | 2020-07-27 | Abb Schweiz Ag | Fremgangsmåde til at styre en industrirobot ved berøring |
US9840003B2 (en) | 2015-06-24 | 2017-12-12 | Brain Corporation | Apparatus and methods for safe navigation of robotic devices |
CN106325118A (zh) * | 2015-06-30 | 2017-01-11 | 芋头科技(杭州)有限公司 | 机器人活跃程度智能控制系统及方法 |
CN106313113B (zh) * | 2015-06-30 | 2019-06-07 | 芋头科技(杭州)有限公司 | 一种对机器人进行训练的系统及方法 |
JP6522488B2 (ja) * | 2015-07-31 | 2019-05-29 | ファナック株式会社 | ワークの取り出し動作を学習する機械学習装置、ロボットシステムおよび機械学習方法 |
DE102016009030B4 (de) | 2015-07-31 | 2019-05-09 | Fanuc Corporation | Vorrichtung für maschinelles Lernen, Robotersystem und maschinelles Lernsystem zum Lernen eines Werkstückaufnahmevorgangs |
JP6240689B2 (ja) | 2015-07-31 | 2017-11-29 | ファナック株式会社 | 人の行動パターンを学習する機械学習装置、ロボット制御装置、ロボットシステム、および機械学習方法 |
US9665567B2 (en) * | 2015-09-21 | 2017-05-30 | International Business Machines Corporation | Suggesting emoji characters based on current contextual emotional state of user |
US9975241B2 (en) * | 2015-12-03 | 2018-05-22 | Intel Corporation | Machine object determination based on human interaction |
JP6726388B2 (ja) * | 2016-03-16 | 2020-07-22 | 富士ゼロックス株式会社 | ロボット制御システム |
JP6429819B2 (ja) * | 2016-03-18 | 2018-11-28 | ヤフー株式会社 | 情報提供装置および情報提供方法 |
US10241514B2 (en) | 2016-05-11 | 2019-03-26 | Brain Corporation | Systems and methods for initializing a robot to autonomously travel a trained route |
US9987752B2 (en) | 2016-06-10 | 2018-06-05 | Brain Corporation | Systems and methods for automatic detection of spills |
US10282849B2 (en) | 2016-06-17 | 2019-05-07 | Brain Corporation | Systems and methods for predictive/reconstructive visual object tracker |
US10016896B2 (en) | 2016-06-30 | 2018-07-10 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic behavior around moving bodies |
CN106471444A (zh) * | 2016-07-07 | 2017-03-01 | 深圳狗尾草智能科技有限公司 | 一种虚拟3d机器人的交互方法、系统及机器人 |
JP6517762B2 (ja) * | 2016-08-23 | 2019-05-22 | ファナック株式会社 | 人とロボットが協働して作業を行うロボットの動作を学習するロボットシステム |
JP6494879B2 (ja) * | 2016-10-19 | 2019-04-03 | 三菱電機株式会社 | 音声認識装置及び音声認識方法 |
US10274325B2 (en) | 2016-11-01 | 2019-04-30 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic mapping |
US10001780B2 (en) | 2016-11-02 | 2018-06-19 | Brain Corporation | Systems and methods for dynamic route planning in autonomous navigation |
US10723018B2 (en) | 2016-11-28 | 2020-07-28 | Brain Corporation | Systems and methods for remote operating and/or monitoring of a robot |
US10377040B2 (en) | 2017-02-02 | 2019-08-13 | Brain Corporation | Systems and methods for assisting a robotic apparatus |
US10852730B2 (en) | 2017-02-08 | 2020-12-01 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic mobile platforms |
US10293485B2 (en) | 2017-03-30 | 2019-05-21 | Brain Corporation | Systems and methods for robotic path planning |
US10850398B2 (en) * | 2017-05-11 | 2020-12-01 | Misty Robotics, Inc. | Infinite robot personalities |
TWI751500B (zh) * | 2017-05-17 | 2022-01-01 | 美商谷歌有限責任公司 | 用於執行矩陣乘法之方法、硬體電路、運算系統及電腦儲存媒體 |
WO2019006091A2 (en) * | 2017-06-28 | 2019-01-03 | Google Llc | METHODS AND APPARATUS FOR MACHINE LEARNING FOR SEMANTIC ROBOTIC SEIZURE |
CN108472811B (zh) * | 2017-07-14 | 2021-06-04 | 达闼机器人有限公司 | 机器人性格设定方法、装置和机器人 |
US10509415B2 (en) * | 2017-07-27 | 2019-12-17 | Aurora Flight Sciences Corporation | Aircrew automation system and method with integrated imaging and force sensing modalities |
CN107977072B (zh) * | 2017-07-28 | 2021-06-08 | 北京物灵智能科技有限公司 | 一种机器人使用的养成方法、养成专家系统及电子设备 |
KR20190016191A (ko) * | 2017-08-08 | 2019-02-18 | 에스케이하이닉스 주식회사 | 메모리 시스템 및 메모리 시스템의 동작방법 |
WO2019138619A1 (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-18 | ソニー株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
CN108198559A (zh) * | 2018-01-26 | 2018-06-22 | 上海萌王智能科技有限公司 | 一种可学习动作的语音控制机器人系统 |
CN108172226A (zh) * | 2018-01-27 | 2018-06-15 | 上海萌王智能科技有限公司 | 一种可学习应答语音和动作的语音控制机器人 |
EP3762185A1 (en) * | 2018-03-05 | 2021-01-13 | Omron Corporation | Method, apparatus, system and program for controlling a robot, and storage medium |
WO2019181099A1 (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | ソニー株式会社 | 情報処理装置および情報処理方法 |
CN110293551B (zh) * | 2018-03-21 | 2020-10-16 | 北京猎户星空科技有限公司 | 视觉传感器安装位置确定方法、装置及电子设备 |
CN108345251B (zh) * | 2018-03-23 | 2020-10-13 | 苏州狗尾草智能科技有限公司 | 机器人感知数据的处理方法、系统、设备及介质 |
CN108511042B (zh) * | 2018-03-27 | 2020-07-17 | 哈工大机器人集团股份有限公司 | 一种宠物治愈系机器人 |
JP7152908B2 (ja) * | 2018-09-05 | 2022-10-13 | 日本放送協会 | 仕草制御装置及び仕草制御プログラム |
WO2020056353A1 (en) | 2018-09-13 | 2020-03-19 | The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. | Food-safe, washable, thermally-conductive robot cover |
JP7363809B2 (ja) * | 2018-11-21 | 2023-10-18 | ソニーグループ株式会社 | 情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム |
CN111376226A (zh) * | 2018-12-28 | 2020-07-07 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种用于幼儿教育娱乐陪伴的自平衡机器人 |
WO2020158642A1 (ja) * | 2019-01-31 | 2020-08-06 | ソニー株式会社 | ロボットの制御装置、ロボットの制御方法、及びプログラム |
US11433545B2 (en) * | 2019-02-17 | 2022-09-06 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Robotic vision |
KR20210020312A (ko) * | 2019-08-14 | 2021-02-24 | 엘지전자 주식회사 | 로봇 및 그의 제어 방법 |
CN112642905A (zh) * | 2020-11-10 | 2021-04-13 | 温州大学 | 一种用于高危机械加工操作的基于神经网络的手势识别系统 |
CN116847957A (zh) | 2021-06-28 | 2023-10-03 | 三星电子株式会社 | 机器人和用于操作机器人的方法 |
US20230081827A1 (en) * | 2021-09-08 | 2023-03-16 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Method and apparatus for estimating touch locations and touch pressures |
ES2915903B2 (es) * | 2021-12-15 | 2023-10-25 | Univ Madrid Politecnica | Dispositivo sensor para la medida de fuerzas y pares y método de fabricación de dicho dispositivo sensor |
CN114639373A (zh) * | 2022-03-16 | 2022-06-17 | 北京德风运科技有限公司 | 一种智能语音测评方法、系统及存储介质 |
CN115169507B (zh) * | 2022-09-08 | 2023-05-19 | 华中科技大学 | 类脑多模态情感识别网络、识别方法及情感机器人 |
CN115570568B (zh) * | 2022-10-11 | 2024-01-30 | 江苏高倍智能装备有限公司 | 一种多机械手协同控制方法及系统 |
CN115429293B (zh) * | 2022-11-04 | 2023-04-07 | 之江实验室 | 一种基于脉冲神经网络的睡眠类型分类方法和装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0981205A (ja) * | 1995-09-11 | 1997-03-28 | Fujitsu Ltd | 学習システム |
JPH1083455A (ja) * | 1996-07-08 | 1998-03-31 | Sony Corp | 物体認識装置および方法 |
JPH10289006A (ja) * | 1997-04-11 | 1998-10-27 | Yamaha Motor Co Ltd | 疑似感情を用いた制御対象の制御方法 |
JPH11143849A (ja) * | 1997-11-11 | 1999-05-28 | Omron Corp | 行動生成装置、行動生成方法及び行動生成プログラム記録媒体 |
JPH11175132A (ja) * | 1997-12-15 | 1999-07-02 | Omron Corp | ロボット、ロボットシステム、ロボットの学習方法、ロボットシステムの学習方法および記録媒体 |
WO2000015396A1 (fr) * | 1998-09-10 | 2000-03-23 | Sony Corporation | Appareil robotique, procede de commande de l'appareil robotique, procede d'affichage et support |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4707845A (en) * | 1986-08-26 | 1987-11-17 | Tektronix, Inc. | Touch panel with automatic nulling |
US4698461A (en) * | 1986-08-26 | 1987-10-06 | Tektronix, Inc. | Touch panel with automatic frequency control |
JPS63156672A (ja) | 1986-12-20 | 1988-06-29 | 川崎重工業株式会社 | マスタ・スレーブマニピュレータの力感覚表現装置 |
US5119079A (en) * | 1990-09-17 | 1992-06-02 | Xerox Corporation | Touch screen user interface with expanding touch locations for a reprographic machine |
US5963663A (en) * | 1996-07-08 | 1999-10-05 | Sony Corporation | Land mark recognition method for mobile robot navigation |
JPH10291182A (ja) * | 1997-04-17 | 1998-11-04 | Yaskawa Electric Corp | アーム駆動装置 |
-
2001
- 2001-04-02 KR KR1020017015438A patent/KR20020008848A/ko not_active Application Discontinuation
- 2001-04-02 CN CNB018012736A patent/CN1283428C/zh not_active Expired - Fee Related
- 2001-04-02 EP EP01917788A patent/EP1195231A4/en not_active Withdrawn
- 2001-04-02 US US09/980,132 patent/US6754560B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2001-04-02 WO PCT/JP2001/002867 patent/WO2001072478A1/ja active Application Filing
-
2011
- 2011-03-04 JP JP2011047594A patent/JP2011115944A/ja active Pending
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0981205A (ja) * | 1995-09-11 | 1997-03-28 | Fujitsu Ltd | 学習システム |
JPH1083455A (ja) * | 1996-07-08 | 1998-03-31 | Sony Corp | 物体認識装置および方法 |
JPH10289006A (ja) * | 1997-04-11 | 1998-10-27 | Yamaha Motor Co Ltd | 疑似感情を用いた制御対象の制御方法 |
JPH11143849A (ja) * | 1997-11-11 | 1999-05-28 | Omron Corp | 行動生成装置、行動生成方法及び行動生成プログラム記録媒体 |
JPH11175132A (ja) * | 1997-12-15 | 1999-07-02 | Omron Corp | ロボット、ロボットシステム、ロボットの学習方法、ロボットシステムの学習方法および記録媒体 |
WO2000015396A1 (fr) * | 1998-09-10 | 2000-03-23 | Sony Corporation | Appareil robotique, procede de commande de l'appareil robotique, procede d'affichage et support |
Cited By (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013031913A (ja) * | 2011-08-02 | 2013-02-14 | GM Global Technology Operations LLC | ステージクラス化を用いた器用なロボットの実行シーケンスを制御するための方法およびシステム |
JP5521240B1 (ja) * | 2012-12-26 | 2014-06-11 | コリア インスティチュート オブ インダストリアル テクノロジー | 人工情緒表現動作を選択するための装置及び方法 |
JP2014222504A (ja) * | 2014-05-24 | 2014-11-27 | 洋彰 宮崎 | 自律型思考パターン生成機 |
WO2015182007A1 (ja) * | 2014-05-24 | 2015-12-03 | 洋彰 宮崎 | 自律型思考パターン生成機 |
US11397896B2 (en) | 2014-05-24 | 2022-07-26 | Hiroaki Miyazaki | Autonomous thinking pattern generator |
JP2015028791A (ja) * | 2014-08-15 | 2015-02-12 | 洋彰 宮崎 | 自律型知識向上装置 |
WO2016024367A1 (ja) * | 2014-08-15 | 2016-02-18 | 洋彰 宮崎 | 自律型知識向上装置 |
JP2018060246A (ja) * | 2016-09-30 | 2018-04-12 | 本田技研工業株式会社 | 移動体用出力生成装置、移動体用出力生成プログラム、移動体用出力生成方法及び移動体 |
JPWO2018207050A1 (ja) * | 2017-05-12 | 2020-04-09 | 株式会社半導体エネルギー研究所 | 積和演算回路、ニューロン回路、ニューラルネットワーク、半導体装置、加速度計測装置、音計測装置、情報処理装置 |
JP7062645B2 (ja) | 2017-05-12 | 2022-05-06 | 株式会社半導体エネルギー研究所 | 積和演算回路 |
WO2018207050A1 (ja) * | 2017-05-12 | 2018-11-15 | 株式会社半導体エネルギー研究所 | 積和演算回路、ニューロン回路、ニューラルネットワーク、半導体装置、加速度計測装置、音計測装置、情報処理装置 |
JP2021069767A (ja) * | 2019-10-31 | 2021-05-06 | カシオ計算機株式会社 | 機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラム |
JP7070529B2 (ja) | 2019-10-31 | 2022-05-18 | カシオ計算機株式会社 | 機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラム |
JP2021153680A (ja) * | 2020-03-25 | 2021-10-07 | カシオ計算機株式会社 | 機器の制御装置、機器、機器の制御方法及びプログラム |
JP7081619B2 (ja) | 2020-03-25 | 2022-06-07 | カシオ計算機株式会社 | 機器の制御装置、機器、機器の制御方法及びプログラム |
US11886970B2 (en) | 2020-03-25 | 2024-01-30 | Casio Computer Co., Ltd. | Apparatus control device, apparatus, apparatus control method, and storage medium |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR20020008848A (ko) | 2002-01-31 |
EP1195231A4 (en) | 2006-01-25 |
US20020158599A1 (en) | 2002-10-31 |
EP1195231A1 (en) | 2002-04-10 |
US6754560B2 (en) | 2004-06-22 |
CN1380846A (zh) | 2002-11-20 |
CN1283428C (zh) | 2006-11-08 |
WO2001072478A1 (fr) | 2001-10-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2011115944A (ja) | ロボット装置、ロボット装置の行動制御方法及びプログラム | |
KR100864339B1 (ko) | 로봇 장치 및 로봇 장치의 행동 제어 방법 | |
KR102497042B1 (ko) | 사용자 행동을 바탕으로 반응하는 로봇 및 그의 제어 방법 | |
US7813835B2 (en) | Robot behavior control system, behavior control method, and robot device | |
JP4244812B2 (ja) | 行動制御システム及びロボット装置の行動制御方法 | |
US8538750B2 (en) | Speech communication system and method, and robot apparatus | |
US7117190B2 (en) | Robot apparatus, control method thereof, and method for judging character of robot apparatus | |
US20050240412A1 (en) | Robot behavior control system and method, and robot apparatus | |
JP2002160185A (ja) | ロボット装置、ロボット装置の行動制御方法、外力検出装置及び外力検出方法 | |
Szwoch et al. | Emotion recognition for affect aware video games | |
KR101028814B1 (ko) | 소프트웨어 로봇 장치와 그 장치에서 소프트웨어 로봇의행동 발현 방법 | |
JP2003039363A (ja) | ロボット装置、ロボット装置の行動学習方法、ロボット装置の行動学習プログラム、及びプログラム記録媒体 | |
JP2003175480A (ja) | ロボット装置及びその行動制御方法、連想記憶装置及び連想記憶方法 | |
JP2006110707A (ja) | ロボット装置 | |
JP3558222B2 (ja) | ロボットの行動制御システム及び行動制御方法、並びにロボット装置 | |
JP4296736B2 (ja) | ロボット装置 | |
JP2007125629A (ja) | ロボット装置及びその行動制御方法 | |
JP2000155750A (ja) | 行動生成装置、行動生成方法及び行動生成プログラム記録媒体 | |
JP2004209599A (ja) | ロボット装置、ロボット装置の行動学習方法、ロボット装置の行動生成方法 | |
Franke et al. | Monitoring daily routine anomalies in assisted living environments | |
MacDorman | How to ground symbols adaptively | |
Chumkamon | Study on Emotion and Behavior Generating System based on Facial Expression Recognition | |
Huang | Developmental learning with applications to attention, task transfer and user presence detection | |
D'Este | Concept learning with an inquisitive robot |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110328 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110328 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120417 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120419 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20120814 |