JP7152908B2 - 仕草制御装置及び仕草制御プログラム - Google Patents
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Description
また、特許文献2では、ロボットが検出する基準データを基にコンテンツの評価を行い、評価結果に基づいてロボットの挙動又は状態を制御する装置が提案されている。
また、特許文献2においても、コンテンツの評価結果に基づいてロボットの挙動又は状態を制御したとしても、変化していくコンテンツのシーンに対する反応の移り変わりを表出することはできなかった。
したがって、ロボットの仕草により表現する感情が急に変化する場合があるため、ユーザは、ロボットの仕草に違和感を覚えることがあった。
図1は、本実施形態に係る仕草制御装置1の機能構成を示すブロック図である。
仕草制御装置1は、制御部10と記憶部20とを備えた情報処理装置(コンピュータ)であり、さらに、入出力及び通信のインタフェースを備える。仕草制御装置1は、記憶部20に格納されたソフトウェア(仕草制御プログラム)を制御部10が実行することにより、本実施形態の各種機能を実現する。
なお、仕草制御装置1は、制御対象であるロボットに内蔵されてもよいし、通信により外部からロボットを制御する構成であってもよい。
また、記憶部20は、感情語辞書21と、仕草データベース22と、ロボット感情部23と、方向データベース24とを備える。
図2は、本実施形態に係る映像情報取得部11の詳細な機能構成を示すブロック図である。
映像情報取得部11は、映像取得部111と、音声取得部112と、映像画像解析部113と、音声解析部114と、映像情報統合部115とを備える。
取得された映像情報は、映像画像解析部113により物体認識、シーン検出、文字認識等の解析が行われ、音声情報は、音声解析部114により音声認識が行われる。
映像情報統合部115は、映像画像解析部113及び音声解析部114から得られた解析結果を統合し、映像音声解析情報を出力する。このとき、映像情報統合部115は、不適当な特定の単語又は文章を利用させないようにするために、映像音声解析情報の該当する単語及び文章のフィルタリングを行ってもよい。
なお、映像情報取得部11は、映像情報の解析又は音声情報の解析のために、クラウドネットワークを利用した一般に公開されている画像認識API等を用いてもよい。
このとき、感情語抽出部12は、感情語辞書21を利用して感情語を抽出する。感情語抽出部12は、例えば、文字列に形態素解析及び係り受け解析等の構文解析を行って文構造を取得し、感情語辞書に定義されている感情語を抽出する。なお、形態素解析には、オープンソースの形態素解析エンジン(例えば、「MeCab」、<http://taku910.github.io/mecab/>)等が利用可能である。
また、感情語辞書21は、例えば「感情表現辞典、中村明、東京堂出版、1993」等を用いるほか、WEBページから収集されてもよい。
例えば、同一の感情を示すが表現が異なる複数の単語がグループ化され、主単語、単語1、単語2、・・・のように定義される。
感情語抽出部12は、映像音声解析情報に含まれる単語に対して、同一グループの主単語を感情語として抽出してよい。
この空間は、例えば、「快-不快」及び「覚醒-眠気」の2次元の軸で構成されたラッセル円環モデルであってよい。このような空間に対して複数の感情語が予めマッピングされ、各感情語について感情ベクトルの座標値が仕草データベース22(第1記憶部)に記憶される。
さらに、仕草データベース22(第2記憶部)では、空間を分割した複数のエリアそれぞれに対して、ロボットの仕草が割り当てられる。
例えば、ラッセル円環モデルでは、x軸に「快-不快」を表す情動価が、y軸に「覚醒-眠気」を表す覚醒度が設けられる。これにより、4象限がそれぞれ、喜び、怒り、悲しみ、リラックスといった感情を表す。そして、感情語辞書21に含まれる感情語がそれぞれ、固有の座標にマッピングされ、感情ベクトルとして記憶される。
ロボットの仕草は、感情語がマッピングされた空間を複数に分割したエリア毎に定義される。
例えば、「asad≦x<0,bsad≦y<0」のエリアには「悲しい1」という仕草が、「x<asad,bsad≦y<0」のエリアには「悲しい2」という仕草が割り当てられる。
なお、この例では、等間隔の格子状にエリアが設けられているが、空間に分割方法はこれに限られない。
このとき、仕草決定部14は、遷移元の感情ベクトルと遷移先の感情ベクトルとの距離に基づいて、遷移に要する時間を決定してもよいし、予め所定時間が指定されてもよい。
また、仕草決定部14は、遷移元の感情ベクトルと遷移先の感情ベクトルとの距離に基づいて、感情ベクトルを遷移させる段階の数を決定してもよいし、予め所定数が指定されてもよい。
これにより、仕草決定部14は、遷移元の感情ベクトルErを遷移先の感情ベクトルEmへ徐々に遷移させ、遷移途中の各段階の感情ベクトルそれぞれに応じたロボットの仕草を決定する。
この例では、仕草決定部14は、時刻t0における遷移元の感情ベクトルEr(t0)から、時刻t4における遷移先の感情ベクトルEm=Er(t4)まで、4段階に感情ベクトルEr()を変化させている。
このとき、感情ベクトル間の距離R=√{(am-a)2+(bm-b)2}と角度θが求まる。距離Rを4等分して感情ベクトルを補間する場合、(a,b)から角度θの方向に、変化量D=R/4毎に、各段階での感情ベクトルEr(t1)、Er(t2)、Er(t3)、Er(t4)=Emが決定される。
(1)仕草決定部14は、遷移元の感情ベクトルから遷移先の感情ベクトルまでの線分を閾値以上の幅の等間隔Dに分割することにより、各段階の感情ベクトルを決定する。
(2)仕草決定部14は、予め設定又は距離R若しくは遷移元の座標等に応じて決定される遷移に要する時間を、閾値以上の幅の等間隔に分割することにより、各段階の感情ベクトルを決定する。
(3)仕草決定部14は、仕草それぞれの動作時間の合計が遷移に要する時間に収まるように、各段階の感情ベクトルを決定する。
なお、遷移の軌跡は曲線であってもよいし、距離又は時間の分割は等間隔でなくてもよい。
例えば、ロボットが「喜び1」の仕草を表現する場合、3000msecの動作時間で、動作1から動作3の動作を順に実行する。各動作の動作制御データは、ロボットが備えるモータそれぞれに対応する制御値が配列として記述されている。この例では、5自由度のロボットに対して要素数5の配列が用いられ、例えば、3軸の頭の回転量と、左右の腕の移動量とが指定される。
これより、動作1から動作3にかけて、「喜び1」の仕草である腕を上げていくロボットの動作が実現する。
これにより、仕草制御装置1は、視聴映像に対してロボットの感情状態が徐々に変化する様子を表現するための動作制御を可能とする。また、仕草制御装置1は、テレビディスプレイ等と通信せず、例えば悲しい感情状態から嬉しい感情状態に徐々に遷移するようなロボットの動作を可能とする。したがって、ユーザは、ロボットが急な感情変化を表出することによる違和感を覚えることなく、ロボットと一緒に映像を視聴できる。
10 制御部
11 映像情報取得部
12 感情語抽出部
13 感情決定部
14 仕草決定部
20 記憶部
21 感情語辞書
22 仕草データベース(第1記憶部、第2記憶部)
23 ロボット感情部
24 方向データベース
Claims (3)
- 感情を表現する複数の軸で定義された空間における、複数の感情語の感情ベクトルを記憶する第1記憶部と、
前記空間を分割した複数のエリアそれぞれに対して、ロボットの仕草を割り当てた第2記憶部と、
入力文から感情語を抽出する感情語抽出部と、
前記感情語に対応する前記空間における遷移先の感情ベクトルを決定する感情決定部と、
前記ロボットに現在設定されている遷移元の感情ベクトルから、前記遷移先の感情ベクトルまで感情ベクトルを段階的に遷移させ、各段階の感情ベクトルに対応する前記エリアに割り当てられた前記仕草を順に決定する仕草決定部と、を備え、
前記仕草決定部は、前記遷移元の感情ベクトルと前記遷移先の感情ベクトルとの距離に基づいて、遷移に要する時間、又は感情ベクトルを遷移させる段階の数の少なくとも一方を決定する仕草制御装置。 - 前記空間は、「快-不快」及び「覚醒-眠気」を指標とし、2次元の軸で構成されたラッセル円環モデルである請求項1に記載の仕草制御装置。
- コンピュータを、請求項1又は請求項2に記載の仕草制御装置として機能させるための仕草制御プログラム。
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