KR100635827B1 - 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇과 그 방법 - Google Patents

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김종성
성지훈
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엘지전자 주식회사
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Abstract

본 발명은 청소로봇에 관한 것으로 보다 상세하게는 청소로봇의 상단으로 가해지는 눌림을 감지하고, 이를 회피하거나 회피할 수 없을 경우 사용자에게 통보할 수 있는 청소로봇의 눌림 감지 기술에 관한 것이다.
본 발명에 따른 청소로봇은 상기 청소로봇의 상단에 가해지는 눌림을 감지하여 전기적인 감지신호를 출력하는 눌림 감지부와; 상기 눌림 감지부로부터 출력되는 감지 신호의 시간에 따라 상기 청소로봇의 해당 지역의 회피 또는 눌림을 사용자에게 음성 통보하도록 제어하는 마이크로프로세서;를 포함하여 구성된다.
따라서, 청소로봇의 상단으로부터 소정시간 동안 눌림이 감지된 경우 청소로봇의 방향전환을 전환시켜 눌림이 감지된 해당 지역을 이탈하도록 하거나 회피하지 못하였을 경우 사용자에게 이를 통보함으로써, 눌림에 따른 청소로봇의 청소기능 저하 및 청소로봇의 파손을 미연에 방지할 수 있는 장점을 갖는다.
청소로봇, 장애물 회피, 눌림, 스위치

Description

눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇과 그 방법{Cleaning robot having function of detecting pressure and its method}
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇의 눌림 감지 과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 또 다른 양상에 따른 청소로봇의 눌림 감지 과정을 개략적으로 도시한 블럭도이다.
본 발명은 청소로봇에 관한 것으로 보다 상세하게는 청소로봇의 상단으로 가해지는 눌림을 감지하고, 이를 회피하거나 회피할 수 없을 경우 사용자에게 통보할 수 있는 청소로봇의 눌림 감지 기술에 관한 것이다.
청소로봇은 주택 또는 사무실과 같은 일정한 청소구역을 스스로 구동하면서, 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기이다. 이 같은 청소로봇은 먼지 또는 이물질을 흡입하는 일반적인 진공 청소기의 구성 이외에 해당 청소로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터를 포함하는 주행장치와, 청소구역 내에 있는 다양한 장애물과 충돌하지 않고 주행할 수 있도록 다수의 감지센서와, 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서 등으로 구성되어 있다.
이러한 청소로봇은 청소구역을 주행하면서 청소기에 설치된 센서에 충돌에 따른 압력이 가해질 경우 장애물을 감지하고, 진행방향을 전환하여 장애물을 회피함으로써 청소구역의 청소를 계속하도록 한다.
그러나 진행상에 위치한 장애물 즉, 수평으로 가해지는 충돌의 감지와는 달리 청소로봇의 상단으로부터 가해지는 눌림에 대해서는 그 회피 기능이 없다. 상단으로부터 가해지는 눌림이 지속될 경우 청소로봇의 청소기능 저하와 함께 청소로봇의 주행 수단인 좌륜 및 우륜 바퀴 및 이를 구동하는 모터에 심한 손상을 가져올 수 있는 단점이 있다.
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로 그 목적은 청소로봇의 상단으로부터 인가되는 눌림을 감지하여 청소로봇이 눌림이 가해지는 해당 지역에서 이탈시켜 청소로봇의 기능 저하와 파손을 방지할 수 있는 눌림 감지 기능을 가진 청소로봇과 그 방법을 제공하는 데 있다.
나아가, 청소로봇이 회피 후에도 눌림이 지속적으로 가해지는 경우 음성을 통해 사용자에게 통보하여 청소로봇의 기능 저하와 파손을 방지할 수 있는 눌림 감 지 기능을 가진 청소로봇과 그 방법을 제공하는 데 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 일 양상에 따른 청소로봇은 상단에 압력을 감지하는 눌림 감지부를 통해 출력되는 감지신호를 수신하고, 회피 명령을 출력하여 눌림이 가해지는 해당 지역을 이탈할 수 있도록 한다. 또한, 회피명령에 따라 회피 후에도 눌림 감지부로부터 감지신호가 출력되는 경우 청소로봇은 사용자에게 눌림이 감지되었음을 음성으로 통보한다.
이에 따라 본 발명에 따른 청소로봇은 눌림을 감지하여 전기적인 감지신호를 출력하는 눌림 감지부와, 청소로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터를 포함하는 구동부와, 청소로봇의 눌림 통보에 따른 오디오 신호가 저장되는 메모리와, 제어신호에 따라 메모리에 저장된 오디오 신호를 가청음으로 변환하여 출력하는 오디오 출력부와, 제어신호에 따라 구동부의 구동을 제어하는 주행 제어부와, 눌림 감지부로부터 출력되는 감지신호를 수신하여 회피 알고리즘에 따라 청소로봇이 해당 지역을 회피하도록 주행 제어부로 청소로봇의 방향 전환 명령을 출력하고, 회피 알고리즘에 의해 회피 후 눌림 감지부로부터 지속적인 눌림 감지신호가 수신될 경우 오디오 출력부로 눌림이 감지되었음을 통보하도록 제어신호를 출력하는 눌림 감지 처리부를 포함하는 마이크로프로세서로 구성된다.
본 발명의 추가적인 양상에 따라 본 발명에 따른 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇은 청소로봇을 주행하는 구동부의 좌륜 및 우륜모터의 회전을 감지하여 현재 청소로봇의 주행 속도를 산출하고, 산출된 주행 속도와 청소로봇의 기준 주행 속도 를 비교하여 해당 청소로봇이 눌림이 가해졌는지 판단하며, 눌림이 감지되었을 경우 회피 기능을 통해 해당 지역을 이탈하도록 하거나, 회피하지 못할 경우 사용자에게 음성을 통보한다.
이에 따라 본 발명의 또 다른 실시예에 따른 청소로봇은 구동부의 좌륜 및 우륜모터의 회전 속도를 감지하여 그에 대응하는 펄스정보를 출력하는 회전 검출부를 더 포함하고, 눌림 감지 처리부는 회전 검출부에 의해 측정된 펄스정보로부터 청소로봇의 주행 속도를 산출하여 산출된 주행 속도가 기준 속도 이하일 경우 회피 알고리즘에 따라 청소로봇이 해당 지역을 회피하도록 주행 제어부로 제어신호를 출력하고, 회피 알고리즘에 의해 회피 후 산출되는 진행 속도가 청소로봇의 기준 진행 속도 이하일 경우 사용자에게 청소로봇의 눌림을 음성으로 통보하도록 오디오 출력부로 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 청소로봇의 상단으로부터 소정시간 동안 눌림이 감지된 경우 청소로봇의 방향전환을 전환시켜 눌림이 감지된 해당 지역을 이탈하도록 하거나 회피하지 못하였을 경우 사용자에게 이를 통보함으로써, 눌림에 따른 청소로봇의 청소기능 저하 및 청소로봇의 파손을 미연에 방지할 수 있는 장점을 갖는다.
이하에서는 첨부된 도면을 참조로 하여 기술되는 바람직한 실시 예를 통해 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다. 도시된 바와 같이. 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇은 청소로봇의 기본 구성 이외에 눌림을 감지하여 전기적 인 감지신호를 출력하는 눌림 감지부(160)와, 청소로봇의 눌림을 통보하는 오디오 신호가 저장되는 메모리(170)와, 메모리(170)에 저장된 오디오 신호를 가청음으로 변환하여 출력하는 오디오 출력부(180)와, 청소로봇의 장치 전반을 제어하며, 구동부(130)의 구동을 제어하는 주행 제어부(151)를 포함하는 마이크로프로세서(150)를 포함하여 구성된다.
청소로봇의 기본 구성을 살펴보면 청소구역 내의 먼지 또는 이물질을 감지하는 먼지 감지센서를 포함하고, 먼지 감지센서에 의해 감지된 먼지 또는 이물질을 흡입하는 흡입수단(110)과, 흡입수단(110)에 의해 집진 된 먼지 및 이물질을 수납하는 먼지수납수단(120)과, 청소로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터(131, 132)를 포함하는 구동부(130)와, 흡입장치 및 구동부(130)의 구동 전원을 공급하는 배터리(140)와, 청소로봇의 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서(150)를 포함하여 구성된다. 이러한 청소로봇의 기본 구성은 이미 주지된 구성이 될 수 있어 그 상세한 설명은 생략한다.
구동부(130)는 마이크로프로세서(150)로부터 출력되는 제어신호에 따라 좌륜 및 우륜모터(131, 132)에 인가되는 전원 레벨을 제어하여 청소로봇을 주행시킨다. 구동부(130)의 좌륜 및 우륜모터(131, 132)는 청소로봇을 주행시키는 좌/우 바퀴와 연결되어 있다. 따라서, 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 회전속도와 방향에 따라 청소로봇은 전후좌우로 주행한다. 예를 들어 설명하면, 주행 제어부(151)로부터 수신된 제어신호가 청소로봇의 우회전 명령일 경우, 구동부(130)는 우륜모터(132)에 인가되는 전원을 감소 시키는 대신 좌륜모터(131)에는 전원을 증가시켜 우회전하도 록 제어한다.
눌림 감지부(160)는 예를 들면, 청소로봇 상단 중앙에 설치되며, 가해지는 압력에 의해 접점이 온/오프되는 스위치일 수 있으며, 압력을 감지하는 다양한 압력센서로도 구현이 가능하다. 일반적인 청소로봇의 주행시 눌림 감지부(160) 스위치의 두 접점은 항상 오프로 유지된다. 그러나 상단으로 압력이 가해지는 경우 즉, 눌림이 발생하게 되면 그 눌림에 의해 스위치의 두 접점은 온이되며, 이때 눌림 감지부(160)는 감지신호를 마이크로프로세서(150)로 출력한다. 마이크로프로세서(150)로 출력되는 감지신호는 두 접점을 통해 흐르는 전류가 될 수 있다. 두 접점이 온 되어 흐르게 되는 전류는 마이크로프로세서(150)로 전달된다. 마이크로 프로세서는 해당 눌림 감지부(160)의 스위치의 두 접점이 온 되어 흐르는 전류의 시간을 감지함으로써, 청소로봇의 상단에 압력이 가해졌음을 판단할 수 있다.
메모리(170)는 읽고 쓰기가 가능한 예를 들면, EEPROM, 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리가 사용되며, 청소로봇의 구동을 위한 운영 프로그램 및 그에 따른 데이터가 저장된다. 메모리(170)에 저장된 데이터는 마이크로프로세서(150)에 의해 엑세스 제어된다. 본 발명의 특징적인 양상에 따라 본 발명에 따른 메모리(170)에는 청소로봇이 눌림 감지되었음을 사용자에게 음성으로 통보하는 오디오 신호가 저장되어 있다. 이러한 오디오 신호는 오디오 출력부(180)에 의해 액세스 되어 가청음으로 변환되어 출력된다.
오디오 출력부(180)는 예를 들면, 음원 형태로 메모리(170)에 저장된 오디오 신호 재생을 위한 YAMAHA 칩과 같은 음원 재생 칩 또는 MP3 형식으로 메모리(170) 에 저장된 눌림 감지 통보에 따른 오디오 신호의 재생을 위한 DSP 칩으로 구성되며, 마이크로프로세서(150)의 제어신호에 따라 메모리(170)에서 해당 오디오 신호를 엑세스 및 재생하여 스피커(SPK)와 같은 오디오 출력 수단을 통해 출력한다.
마이크로프로세서(150)는 청소로봇의 장치 전반을 제어하며, 구동부(130)의 동작을 제어하는 주행 제어부(151)와, 눌림 감지부(160)로부터 출력되는 감지신호를 수신하여 회피 알고리즘에 따라 청소로봇이 해당 지역을 회피하도록 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력하고, 회피 알고리즘에 의해 회피 후 눌림 감지부(160)로부터 지속적인 눌림 감지신호가 수신될 경우 오디오 출력부(180)로 눌림이 감지되었음을 통보하도록 제어신호를 출력하는 눌림 감지 처리부(152)를 포함하여 구성된다.
주행 제어부(151)는 청소로봇의 운영 프로그램으로부터 출력되는 제어명령에 따라 청소로봇을 주행시키는 구동부(130)를 제어한다. 눌림 감지 처리부(152)는 눌림 감지부(160)로부터 출력되는 감지신호를 수신하여 해당 감지신호가 소정 시간 동안 지속적으로 수신되면, 청소로봇의 상단으로 압력이 가해짐을 인식하고, 회피 알고리즘에 따라 눌림이 가해지는 해당 지역을 이탈하도록 주행 제어부(151)로 제어명령을 전송한다. 회피 알고리즘은 청소로봇을 뒤로 후진시킨 뒤 진입 방향과 반대 방향으로 회전 후 움직이도록 하는 것과 같은 주행 제어 신호일 수 있다.
주행 제어부(151)는 눌림 감지 처리부(152)로부터 전송되는 제어신호에 따라 구동부(130)를 구동시켜 청소로봇이 해당 지역에서 벗어나도록 제어한다.
한편, 눌림 감지 처리부(152)는 회피 알고리즘에 의해 청소로봇을 회피 시킨 후에도 눌림 감지부(160)로부터 지속적인 눌림 감지신호가 출력되면, 해당 눌림에서 청소로봇이 회피하지 못하였음을 인식하고, 오디오 출력부(180)로 제어신호를 출력함으로써, 사용자에게 예를 들면, "청소로봇의 눌림이 감지되었습니다."와 같은 눌림 감지 음성 안내를 통보하도록 한다.
오디오 출력부(180)는 눌림 감지 처리부(152)로부터 제어신호를 수신하여 메모리(170)에 저장된 오디오 신호를 엑세스하여 해당 오디오 신호를 가청음으로 변환하여 청소로봇에 구비되는 스피커(SPK)와 같은 음성 출력 수단을 통해 출력한다.
따라서, 청소로봇의 상단으로부터 가해지는 압력 즉, 눌림을 감지하여 청소로봇을 회피 알고리즘에 의해 주행 방향을 전환하여 눌림에서 벗어나도록 하거나, 눌림에서 벗어나지 못하는 경우 사용자에게 이를 통보하여, 눌림에 따른 청소로봇의 청소기능 저하 및 청소로봇의 파손을 미연에 방지할 수 있는 장점을 갖는다.
도 2는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명의 또 다른 양상에 따른 청소로봇의 구동부(130)는 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 회전 속도를 감지하여 출력하는 회전 검출부(133)를 더 포함하고, 눌림 감지 처리부(152)는 회전 검출부(133)에 의해 측정된 펄스정보로부터 청소로봇의 주행 속도를 산출하여 산출된 주행 속도가 기준 속도 이하일 경우 회피 알고리즘에 따라 청소로봇이 해당 지역을 회피하도록 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력하고, 회피 알고리즘에 의해 회피 후 산출되는 진행 속도가 청소로봇의 기준 진행 속도 이하일 경우 오디오 출력부(180)로 사용자에게 청소로봇의 눌림을 음성으로 통보하도록 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
회전 검출부(133)는 청소로봇을 주행시키는 구동부(130)의 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 회전 속도를 감지하여 출력한다. 회전 검출부(133)는 좌륜모터(131)의 회전수 즉, 좌륜모터(131)의 회전에 비례하는 펄스 신호를 발생하여 청소로봇이 우측으로 이동하는 주행거리 및 속도를 측정하는 좌륜 검출부(133-1)와, 우륜모터(132)의 회전수 즉, 우륜모터(132)의 회전에 비례하는 펄스 신호를 발생하여 청소로봇이 좌측으로 이동하는 주행거리 및 속도를 측정하는 우륜 검출부(133-2)로 구성된다.
마이크로프로세서(150)의 주행 제어부(151)가 구동부(130)로 제어신호를 출력하면, 구동부(130)는 해당 제어신호에 따라 좌륜 또는 우륜모터(131, 132)를 구동시켜 청소로봇을 주행 시키며, 이때 회전 검출부(133)의 좌륜 검출부(133-1)와 우륜 검출부(133-2)는 각각의 모터의 회전수에 비례하는 펄스를 발생시켜 눌림 감지 처리부(152)로 출력한다.
눌림 감지 처리부(152)는 회전 검출부(133)의 좌륜 검출부(133-1)와 우륜 검출부(133-2)로부터 출력되는 각각의 모터의 회전수에 비례하는 펄스를 수신하여 해당 청소기의 주행 속도를 산출한다.
눌림 감지 처리부(152)는 산출된 주행 속도와 청소로봇의 기본 주행 속도를 비교하여 청소로봇에 눌림이 발생하는지 체크하여 회피 알고리즘에 의해 주행 방향을 전환하여 눌림에서 벗어나도록 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력한다.
예를 들어, 청소로봇이 정상적으로 진행하던 중에 상단으로부터 압력 즉, 눌 림이 가해지면, 청소로봇은 그 눌림에 의하여 기본 주행 속도보다 감소한 속도로 주행하게 된다. 따라서, 회전 검출부(133)는 정상적인 주행 때의 펄스와는 다른 주기의 펄스를 출력하게 된다.
눌림 감지 처리부(152)는 회전 검출부(133)로부터 출력되는 펄스의 변화가 소정 시간 동안 지속될 경우 해당 청소로봇에 눌림이 가해졌음을 인식하고, 회피 알고리즘을 통해 청소로봇이 해당 지역을 이탈하도록 제어명령을 출력한다.
또한, 눌림 감지 처리부(152)는 회피 알고리즘 적용 후, 회전 검출부(133)의 좌륜 검출부(133-1)와 우륜 검출부(133-2)로부터 출력되는 펄스를 통해 주행속도를 산출하며, 산출된 주행 속도와 기준 주행 속도를 비교한다. 산출된 주행 속도와 기준 속도와 일치하는 경우 눌림 감지 처리부(152)는 회피 알고리즘에 의해 눌림 상태가 해제되었음을 인식하고 청소 기능의 수행을 계속하도록 한다.
한편, 산출된 주행 속도와 기준 주행 속도 비교결과 산출된 주행 속도가 낮을 경우, 눌림 감지 처리부(152)는 회피 알고리즘에 의해 눌림 해제될 수 없음을 인식하고, 오디오 출력부(180)로 제어신호를 출력함으로써, 사용자에게 예를 들면, "청소로봇의 눌림이 감지되었습니다."와 같은 눌림 감지 음성 안내를 통보하도록 한다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇의 눌림 감지 과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇의 눌림 감지 방법은 사용자가 청소로봇의 구동 명령을 입력하면(S101), 청소로봇은 해당 구동 명령에 따라 청소구역의 청소 기능을 수행한다 (S103).
청소로봇의 청소 수행중에 청소로봇의 상단으로 압력 즉, 눌림이 가해지게 되면 눌림 감지부(160)는 해당 눌림에 따른 감지 신호를 마이크로프로세서(150)의 눌림 감지 처리부(152)로 출력한다. 눌림 감지 처리부(152)는 눌림 감지부(160)로부터 출력되는 감지 신호가 소정 시간 동안 유지될 경우(S105), 청소로봇의 상단으로 압력이 가해짐을 인식하고, 회피 알고리즘에 따라 눌림이 가해지는 해당 지역을 이탈하도록 주행 제어부(151)로 제어명령을 전송한다(S107).
회피 알고리즘은 청소로봇을 뒤로 후진시킨 뒤 진입 방향과 반대 방향으로 회전 후 움직이도록 하는 것과 같은 주행 제어 신호일 수 있다. 이에 주행 제어부(151)는 눌림 감지 처리부(152)로부터 전송되는 제어신호에 따라 구동부(130)를 구동시켜 청소로봇이 해당 지역에서 벗어나도록 제어한다.
또한, 눌림 감지 처리부(152)는 회피 알고리즘에 의해 청소로봇을 회피 시킨 후에도 눌림 감지부(160)로부터 지속적인 눌림 감지신호가 출력되면(S109), 해당 눌림에서 청소로봇이 회피하지 못하였음을 인식하고, 오디오 출력부(180)로 제어신호를 출력함으로써, 사용자에게 예를 들면, "청소로봇의 눌림이 감지되었습니다."와 같은 눌림 감지 음성 안내를 통보하도록 한다(S111).
사용자가 청소로봇의 눌림 통보를 수신하여 구동 중지 명령이 입력되면, 청소로봇은 청소기능을 종료한다(S113).
오디오 출력부(180)는 눌림 감지 처리부(152)로부터 제어신호를 수신하여 메모리(170)에 저장된 오디오 신호를 엑세스하여 해당 오디오 신호를 가청음으로 변 환하여 청소로봇에 구비되는 스피커(SPK)와 같은 음성 출력 수단을 통해 출력한다.
도 4는 본 발명의 또 다른 양상에 따른 청소로봇의 눌림 감지 과정을 개략적으로 도시한 블럭도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명의 또 다른 양상에 따라 본 발명에 따른 청소로봇의 눌림 감지 방법은 청소로봇의 구동부(130)의 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 회전 속도를 감지하여 청소로봇의 눌림을 감지한다.
청소로봇의 구동명령이 입력되어(S201), 청소구역의 청소기능 수행을 위해 마이크로프로세서(150) 주행 제어부(151)가 구동부(130)로 제어신호를 출력하면(S203), 구동부(130)는 해당 제어신호에 따라 좌륜 또는 우륜모터(131, 132)를 구동시켜 청소로봇을 주행 시키며, 이때 회전 검출부(133)의 좌륜 검출부(133-1)와 우륜 검출부(133-2)는 각각의 모터의 회전수에 비례하는 펄스를 발생시켜 눌림 감지 처리부(152)로 출력한다(S205).
눌림 감지 처리부(152)는 회전 검출부(133)의 좌륜 검출부(133-1)와 우륜 검출부(133-2)로부터 출력되는 각각의 모터의 회전수에 비례하는 펄스를 수신하여 해당 청소기의 주행 속도를 산출한다(S207).
눌림 감지 처리부(152)는 산출된 주행 속도와 청소로봇의 기본 주행 속도를 비교하여(S209), 산출된 주행 속도와 기준 속도와 일치하는 경우 눌림 감지 처리부(152)는 청소 기능의 수행을 계속하도록 한다.
한편, 산출된 주행 속도와 기준 주행 속도 비교결과 산출된 주행 속도가 낮을 경우, 눌림 감지 처리부(152)는 청소로봇에 눌림이 발생하였음을 인식하고, 회피 알고리즘에 의해 주행 방향을 전환하여 눌림에서 벗어나도록 주행 제어부(151) 로 제어신호를 출력한다(S211).
또한, 눌림 감지 처리부(152)는 회피 알고리즘 적용 후, 회전 검출부(133)의 좌륜 검출부(133-1)와 우륜 검출부(133-2)로부터 출력되는 펄스를 통해 주행속도를 산출하며, 산출된 주행 속도와 기준 주행 속도를 비교한다(S213). 산출된 주행 속도와 기준 속도와 일치하는 경우 눌림 감지 처리부(152)는 회피 알고리즘에 의해 눌림 상태가 해제되었음을 인식하고 청소 기능의 수행을 계속하도록 한다.
한편, 산출된 주행 속도와 기준 주행 속도 비교결과 산출된 주행 속도가 낮을 경우, 눌림 감지 처리부(152)는 회피 알고리즘에 의해 눌림 해제될 수 없음을 인식하고, 오디오 출력부(180)로 제어신호를 출력함으로써, 사용자에게 예를 들면, "청소로봇의 눌림이 감지되었습니다."와 같은 눌림 감지 음성 안내를 통보하도록 한다(S215).
사용자가 청소로봇의 눌림 통보를 수신하여 구동 중지 명령이 입력되면, 청소로봇은 청소기능을 종료한다(S217).
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 눌림 감지 기능을 가진 청소로봇과 그 방법은 청소로봇의 상단으로 가해지는 압력 즉, 눌림의 시간을 체크하여 회피 알고리즘을 통해 청소로봇이 눌림이 가해지는 해당 지역에서 이탈시켜 청소로봇의 기능 저하와 파손을 미연에 방지할 수 있는 장점을 갖는다.
또한, 회피 알고리즘을 통해 회피하지 못하였을 경우 사용자에게 이를 통보함으로써, 눌림에 따른 청소로봇의 청소기능 저하 및 청소로봇의 파손을 미연에 방 지할 수 있는 장점을 갖는다.
이상에서 본 발명은 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명되었지만 여기에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 당업자라면 자명하게 도출 가능한 많은 변형 예들을 포괄하도록 의도된 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어져야 한다.

Claims (7)

  1. 청소로봇에 있어서,
    상기 청소로봇의 상단에 가해지는 눌림을 감지하여 전기적인 감지신호를 출력하는 눌림 감지부와;
    상기 눌림 감지부로부터 출력되는 감지 신호의 시간에 따라 상기 청소로봇의 해당 지역의 회피 또는 눌림을 사용자에게 음성 통보하도록 제어하는 마이크로프로세서;
    를 포함하는 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 청소로봇이:
    상기 청소로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터를 포함하는 구동부와;
    상기 청소로봇의 눌림 통보에 따른 오디오 신호가 저장되는 메모리와;
    상기 마이크로프로세서의 제어신호에 따라 상기 메모리에 저장된 오디오 신호를 가청음으로 변환하여 출력하는 오디오 출력부를 포함하고;
    상기 마이크로프로세서가:
    제어신호에 따라 상기 구동부의 구동을 제어하는 주행 제어부와;
    상기 눌림 감지부로부터 출력되는 감지신호를 수신하여 회피 알고리즘에 따라 상기 청소로봇이 해당 지역을 회피하도록 주행 제어부로 제어신호를 출력하고,
    상기 회피 알고리즘에 의해 회피 후 상기 눌림 감지부로부터 지속적인 눌림 감지신호가 수신될 경우 상기 오디오 출력부로 눌림이 감지되었음을 통보하도록 제어신호를 출력하는 눌림 감지 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 눌림 감지부가:
    상기 청소로봇의 상단에 구비되는 온/오프 스위치인 것을 특징으로 하는 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇.
  4. 제 2 항에 있어서, 상기 구동부가:
    상기 좌륜 및 우륜모터의 회전 속도를 감지하여 그에 대응하는 펄스정보를 출력하는 회전 검출부를 더 포함하고;
    상기 눌림 감지 처리부가:
    상기 회전 검출부에 의해 측정된 펄스정보로부터 상기 청소로봇의 주행 속도를 산출하여 산출된 주행 속도가 기준 속도 이하일 경우 회피 알고리즘에 따라 상기 청소로봇이 해당 지역을 회피하도록 주행 제어부로 제어신호를 출력하고,
    상기 회피 알고리즘에 의해 회피 후 산출되는 진행 속도가 상기 청소로봇의 기준 진행 속도 이하일 경우 상기 오디오 출력부로 사용자에게 청소로봇의 눌림을 음성으로 통보하도록 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇.
  5. 청소로봇의 눌림을 감지하는 방법에 있어서,
    상기 청소로봇의 상부로부터 인가되는 눌림을 감지하는 눌림 감지 수단으로부터 감지신호를 수신하는 단계와;
    상기 감지 신호를 수신하여 회피 알고리즘에 의해 회피하는 단계와;
    상기 눌림 감지 신호가 회피 후에 지속적으로 수신되는 경우 음성 출력을 통해 사용자에게 통보하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 눌림 감지 방법.
  6. 제 5 항에 있어서, 상기 청소로봇의 눌림 감지 수단이:
    상기 청소로봇의 상단에 구비되는 온/오프 스위치인 것을 특징으로 하는 청소로봇의 눌림 감지 방법.
  7. 제 5 항에 있어서, 상기 방법이:
    상기 청소로봇의 구동 수단으로부터 출력되는 회전 정보에 따라 상기 청소로봇의 진행 속도를 산출하는 단계와;
    상기 산출된 진행 속도가 상기 청소로봇의 기준 진행 속도 이하일 경우 회피 알고리즘에 의해 회피하는 단계와;
    상기 회피 알고리즘에 의해 회피 후에 산출되는 진행 속도가 상기 청소로봇 의 기준 진행 속도 이하일 경우 사용자에게 청소로봇의 눌림을 음성 출력을 통해 사용자에게 통보하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 눌림 감지 방법.
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