JP2000197599A - 掃除機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】周囲の人に対して騒音が気になるときには、本
体からでる音が小さい静音モードで動作させることがで
きる掃除機を提供することにある。 【解決手段】掃除機１の制御部１０には周囲の人に対し
て騒音が気になる夜間等の時間帯が予め設定されてい
る。掃除機１は、掃除を開始する際に現在の時刻が予め
設定されている時刻であるかどうかを判定し、予め設定
されている時間帯であれば、吸込用モータ１２やブラシ
用モータ１３の回転数を低速にして、本体から発生する
騒音が小さい静音モードで掃除を行う。したがって、周
囲の人に対して騒音が気になる時間帯では、本体から出
る騒音が小さい静音モードで動作させることができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、自律走行しなが
ら床等に落ちている塵や埃等のゴミを吸込口から吸い込
んで掃除を行う掃除機に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、室内の床等に落ちている塵や
埃等のゴミを本体に吸い込む掃除機があった。最近で
は、掃除機本体に自律走行機能を設け、装置本体を自律
走行させながら掃除を行う掃除機（無人で掃除が行える
掃除機）が提案されている。例えば、特公平５−６０３
７６号公報には、床等に装置本体に吸い込まれなかった
ゴミが残らないようにするため（ゴミの吸い残し防止の
ため）、吸込口から吸い込まれているゴミの量を検出
し、検出したゴミの量が所定量以上であると装置本体の
自律走行速度を低下させる構成が開示されている。この
構成によれば、ゴミの量が多い所ではよりたんねんに掃
除が行われることになり、ゴミの吸い残しを防止でき
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、最近の
掃除機は吸込口からゴミを吸い込む力を大きくするため
に、送風機に利用するモータ（吸込用モータ）のパワー
アップが図られており、装置本体を動作させたときに装
置本体からでる音が大きい。このため、夜間等に掃除機
を動作させると、周囲の人に対して騒音が気になるとい
う問題があった。

【０００４】また、送風機に適用したモータを高速で回
転させることにより高い吸込力で掃除を行う通常モード
と、送風機に適用したモータを低速で回転させることに
より本体から発生する騒音レベルを低下させて（但し、
吸込力は低下する。）掃除を行う静音モードとの切り換
えが行える掃除機も提案されている。

【０００５】しかし、この種の掃除機は、使用者が本体
を動作させる際に上記通常モードまたは静音モードのど
ちらに設定されているかを確認し、ここで確認したモー
ドが所望のモードでなければ設定を切り換えてなければ
ならず、このモードの確認および設定に手間がかかると
いう問題があった。また、モードの確認を怠る等して、
希望するモードと異なるモードで動作させてしまうとい
う問題もあった。

【０００６】この発明の目的は、周囲の人に対して迷惑
をかける等、騒音が気になる夜間等において、確実に装
置本体からでる音が小さい静音モードで装置本体を動作
させることができる掃除機を提供することにある。

【０００７】また、この発明は静音モード時においても
装置本体の自律走行速度を低速にすることで、ゴミの吸
い残しを防止した掃除機を提供することを目的とする。

【０００８】さらに、この発明は装置本体が通常モード
または静音モードのどちらで動作しているかを簡単に確
認することができる掃除機を提供することを目的とす
る。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載した発明
は、送風機を動作させて吸込口から本体内部にゴミを吸
い込む掃除機において、装置本体を自律走行させる自律
走行手段と、予め任意の時間帯を設定する時間帯設定手
段と、前記送風機を高速で回転させる通常モードまたは
前記送風機を低速で回転させる静音モードのいずれかで
装置本体を動作させる制御手段と、を備え、前記制御手
段は、前記時間帯設定手段において設定された時間帯で
あるときに装置本体を上記静音モードで動作させるもの
である。

【００１０】この構成では、予め設定されている時間帯
においては装置本体が静音モードで動作する。したがっ
て、夜間等の騒音が気になる時間帯を設定しておくこと
で、この時間帯には、確実に装置本体からでる音が小さ
い静音モードで動作させることができる。

【００１１】請求項２に記載した発明は、送風機を動作
させて吸込口から本体内部にゴミを吸い込む掃除機にお
いて、装置本体を自律走行させる自律走行手段と、装置
本体周囲の明るさを検出する明るさ検出手段と、前記送
風機を高速で回転させる通常モードまたは前記送風機を
低速で回転させる静音モードのいずれかで装置本体を動
作させる制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記明
るさ検出手段において検出された明るさが所定の明るさ
以下であるときに装置本体を上記静音モードで動作させ
るものである。

【００１２】この構成では、明るさ検出手段によって検
出された周囲の明るさが所定の明るさ以下であれば本体
が静音モードで動作する。したがって、夜間等の周囲が
暗いときに、動作させたときには常に装置本体を静音モ
ードで動作させることができる。

【００１３】請求項３に記載した発明は、送風機を動作
させて吸込口から本体内部にゴミを吸い込む掃除機にお
いて、装置本体を自律走行させる自律走行手段と、装置
本体周囲における騒音レベルを検出する騒音レベル検出
手段と、前記送風機を高速で回転させる通常モードまた
は前記送風機を低速で回転させる静音モードのいずれか
で装置本体動作させる制御手段と、を備え、前記制御手
段は、前記騒音レベル検出手段において検出された騒音
レベルが所定レベル以下であるときに装置本体を上記静
音モードで動作させるものである。

【００１４】この構成では、騒音レベル検出手段により
検出した周囲の騒音レベルが所定のレベル以下であれば
本体を静音モードで動作させる。したがって、夜間等の
周囲が静かなときに掃除機を動作させたときには、確実
に装置本体を静音モードで動作させることができる。

【００１５】また、請求項４に記載した発明は、前記自
律走行手段は、上記静音モード時における装置本体の自
律走行速度を上記通常モードよりも遅くするものであ
る。

【００１６】静音モードで動作させたときには、吸込口
におけるゴミの吸込力が低下するが、この構成では装置
本体の自律走行速度を低速にすることによって、同一面
に対して吸込口が対向する時間を長くした。これによ
り、ゴミの吸い残しが防止できる。

【００１７】さらに、請求項５に記載した発明は、上記
通常モードまたは上記静音モードのいずれのモードで動
作しているかを出力する動作モード出力手段を備えたも
のである。

【００１８】この構成では、動作モード出力手段により
通常モードまたは静音モードのどちらで動作しているか
が出力されるため、動作中の動作モードを簡単に確認す
ることができる。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は、この発明の実施形態であ
る掃除機本体の断面を示す図であり、図２はこの実施形
態にかかる掃除機の機能を示すブロック図である。図１
において、１は掃除機本体であり、掃除機１の底部の左
右にそれぞれ走行用モータ１１によって回転駆動される
２つの駆動輪２および回転自在に取り付けた２つの従輪
３が設けられている（図１には片側の駆動輪２および従
輪３が示されている。）。１０は本体の動作を制御する
制御部（制御基板）である。また、掃除機１の周囲には
超音波センサ１４が設けられている。制御部１０は、こ
の超音波センサ１４の検出結果（出力）に基づいて壁面
等の障害物の有無や障害物までの距離を算出し、上記走
行用モータ１１を制御することで（左右の駆動輪２の回
転数を制御することで方向転換等を行う。）障害物を回
避しながら掃除機１の自律走行を制御する。なお、制御
部１０は掃除する室内のマップも記憶しており、該マッ
プも利用して掃除機１の自律走行を制御している。４は
掃除機１本体における動作電源を供給するバッテリであ
る。

【００２０】また、５はファンを有する送風機であり、
６は集塵室、７は本体底部に設けられた吸込口、８は吸
込口７と集塵室６とを接続するパイプである。制御部１
０は吸込用モータ１２により上記ファンの回転を制御
し、吸込口７から塵や埃等のゴミを集塵室６に吸い込
む。吸込口７にはブラシ９が設けられており、制御部１
０がブラシ用モータ１３によりブラシ７の回転を制御す
る。さらに、１５は掃除機１の動作モード（以下に示す
通常モードまたは静音モード）の表示や、入力操作を受
け付ける表示・操作部である。

【００２１】この実施形態の掃除機１は、以下に示す通
常モードまたは静音モードのどちらかで掃除を行う（動
作する。）。 通常モード 吸込用モータ１２およびブラシ用モータ１３を高速回転
させて掃除を行うモードであり、吸込口７においてゴミ
を吸い込む力が強い。 静音モード 吸込用モータ１２およびブラシ用モータ１３を低速回転
させて掃除を行うモードであり、モータの回転による騒
音が小さい。また、吸込用モータ１２の回転を低速にし
たため、吸込口７においてゴミを吸い込む力が低下する
ため、掃除機１の自律走行速度を低速にして同一面にお
いて吸込口７が対向する時間を長くし、ゴミの吸い残し
を防止する。

【００２２】以下、この発明の実施形態にかかる掃除機
１の動作について説明する。この実施形態にかかる掃除
機１の制御部１０には、表示・操作部１５において予め
設定された上記静音モードで動作する時間帯が記憶され
ているとともに、現在の時刻を計時するタイマが設けら
れている。例えば、２２時〜６時までの時間帯が上記静
音モードで動作する時間帯として予め設定されている。

【００２３】図３は、この実施形態にかかる掃除機１の
動作を示すフローチャートである。制御部１０は表示・
操作部１５に設けられている掃除開始スイッチ（不図
示）が操作されると（ｎ１）、現在の時刻が予め設定さ
れている時間帯であるかどうかを判定する（ｎ２）。ｎ
２において、予め設定されている時間帯でないと判定す
ると、上記通常モードでの掃除を開始する（ｎ４）。例
えば、２２時〜６時までの時間帯が設定されており、現
在の時刻が１２時であると通常モードで掃除を開始す
る。上述したように、通常モードは吸込用モータ１２お
よびブラシ用モータ１３を高速回転させて掃除を行うモ
ードである。また、制御部１０は上記掃除する室内のマ
ップおよび超音波センサ１４の出力から算出した壁面等
の障害物までの距離に基づいて、走行用モータ１１を制
御して障害物を回避しながら掃除を行う。

【００２４】一方、ｎ２において設定時間帯であると判
定すると、静音モードによる掃除を開始する。例えば、
２２時〜６時までの時間帯が設定されており、現在の時
刻が２３時であると静音モードで掃除を開始する。この
静音モードにおいても、制御部１０は上記通常モードの
場合と同様に走行用モータ１１を制御して障害物を回避
しながら掃除を行う。また、制御部１０は通常モードに
比べて掃除機１の走行速度を低速にすることで同一面に
吸込口７が対向する時間を長くし、吸込口７における吸
込力の低下によるゴミの吸い残しを防止している。さら
に、静音モード時には、表示・操作部１５に設けられて
いる図示していない動作モード表示ランプを点灯させて
いる（この動作モード表示ランプは、通常モードでの動
作時に点灯させていない。）。このように、静音モード
での動作時には動作モード表示ランプを点灯させるよう
にしたので、掃除機１が通常モードまたは静音モードの
どちらで動作しているかを簡単に確認することができ
る。

【００２５】さらに、制御部１０はｎ３またはｎ４で掃
除を開始すると、掃除が完了するまでｎ２以降の処理を
繰り返す。したがって、通常モードでの動作中に予め設
定されている設定時間になると、自動的に通常モードか
ら静音モードに切り替わる。例えば、例えば２２時〜６
時までの時間帯が設定されており、２１時５０分に掃除
を開始すると通常モードで動作するが、掃除中に設定時
間帯である２２時になると通常モードから静音モードに
切り換わる。したがって、周囲の人に対して騒音が気に
なる時間帯においては、確実に静音モードで掃除を行わ
せることができる。

【００２６】このように、この実施形態にかかる掃除機
１では、予め設定されている時間帯における動作を本体
からでる騒音が小さい静音モードで動作させることがで
きる。したがって、周囲の人に対して騒音が気になる夜
間等の時間帯を予め設定しておけば、この時間帯に掃除
を行ったときには確実に静音モードで動作させることが
できる（周囲の人に迷惑をかけることなく掃除が行え
る。）。また、静音モードでは吸込用モータの回転を低
速にしたため吸込口７における吸込力が低下している
が、掃除機１の自律走行速度を低速にすることで床等に
おけるゴミの吸い残しを防止している。さらに、静音モ
ードでの動作時に点灯する動作モード表示ランプを設け
たため、掃除機１が通常モードまたは静音モードのどち
らで動作しているのかを簡単に確認することができる。

【００２７】次に、この発明の別の実施形態にかかる掃
除機１について説明する。図４はこの実施形態にかかる
掃除機１の機能を示すブロック図であり、上記の実施形
態のものと異なる点は受光素子１６を備えている点であ
る。受光素子１６は掃除機１本体表面に設けており、掃
除機１の周囲の明るさに応じた電圧を出力する。また、
制御部１０には予め設定された受光素子１６の出力電圧
の閾値が記憶されている。この閾値は、表示・操作部１
５において任意の値を設定できる。

【００２８】図５は、この実施形態にかかる掃除機１の
動作を示すフローチャートである。制御部１０は表示・
操作部１５に設けられている掃除開始スイッチ（不図
示）が操作されると（ｎ１１）、受光素子１６の出力電
圧が予め設定されている閾値以下であるかどうかを判定
する（ｎ１２）。ｎ１２において閾値以下でないと判定
すると通常モードによる掃除を開始し（ｎ１４）、閾値
以下であると判定すると静音モードによる掃除を開始す
る（ｎ１３）。

【００２９】すなわち、掃除機１は周囲の明るさが所定
の明るさよりも暗ければ（受光素子１６の出力電圧が閾
値以下であれば）静音モードで動作し、そうでなければ
通常モードで動作する。すなわち、夜間等の暗いときに
は（周囲の人に対して騒音が気になるときには）静音モ
ードで動作させ、周囲が明るい昼間等には（周囲の人に
対してあまり騒音が気にならないときには）通常モード
で動作させることができる。

【００３０】また、この実施形態にかかる掃除機１もｎ
１３またはｎ１４において掃除を開始すると、掃除が完
了するまでｎ１２以降の処理を繰り返す。すなわち、上
記の実施形態と同様に、掃除途中であっても通常モード
から静音モードへの動作の切り換えが自動的に行われ
る。

【００３１】このように、この実施形態にかかる掃除機
１では周囲が予め設定された明るさよりも暗いときには
静音モードで動作するようにしたため、夜間等の周囲の
人に対して騒音が気になるときには、掃除機１本体から
でる音が小さい静音モードで動作させることができる。
これにより、上記した実施形態のものと同様の効果を奏
する。なお、静音モード時には掃除機１の自律走行速度
を低速にして、ゴミの吸い残しを防止している。

【００３２】さらに、この発明の別の実施形態について
説明する。図６はこの実施形態にかかる掃除機の機能を
示すブロック図である。この実施形態の掃除機１は上記
実施形態における受光素子１６にかえてマイクロホン１
７を備えている。マイクロホン１７は、掃除機１本体の
表面に設けられており、本体周囲の音を集音している。
また、制御部１０にはマイクロホン１７で集音された音
の大きさから本体周囲の騒音レベルを獲得し、この騒音
レベルが予め設定されている閾値以下であるかどうかを
判定する機能が設けられている。上記閾値は表示・操作
部１５において任意の値を設定することができる。

【００３３】図７は、この実施形態にかかる掃除機の動
作を示すフローチャートである。この実施形態にかかる
掃除機１は、表示・操作部１５に設けられている掃除開
始スイッチ（不図示）が操作されると（ｎ２１）、マイ
クロホン１７で集音されている音の大きさから本体周囲
の騒音レベルを獲得し、この騒音レベルが予め設定され
ている閾値以下であるかどうかを判定する（ｎ２２）。
ｎ２２において周囲の騒音レベルが閾値以下でないと判
定すると通常モードで掃除を開始し（ｎ２４）、閾値以
下であると判定すると静音モードで掃除を開始する（ｎ
２３）。例えば、予め設定されている閾値が４５ｄＢで
あるときに、マイクロホン１７で集音され音の大きさが
５０ｄＢであれば通常モードで掃除を行い、マイクロホ
ン１７で集音され音の大きさが４０ｄＢであれば静音モ
ードで掃除を行う。すなわち、掃除機１は周囲が静かな
ときには静音モードで動作し、そうでなければ通常モー
ドで動作する。したがって、静かな夜間等の周囲の人に
対して騒音が気になるときには掃除機１を確実に静音モ
ードで動作させることができる。

【００３４】なお、この実施形態にかかる掃除機１も、
通常モードおよび静音モードにおける本体の自律走行等
の制御については上記の実施形態のものと同様である。

【００３５】しかし、この実施形態にかかる掃除機１は
通常モードまたは静音モードのどちらかで掃除を開始す
ると、掃除が完了するまでそのモードを切り換えない
（ｎ２５）。これにより、静音モードで動作を開始した
後、掃除機１本体からでる音によってマイクロホン１７
で集音された音の大きさが閾値を越え、このときに通常
モードに切り換わってしまうことを防止している。すな
わち、掃除機１からでる音によって、本体周囲が静かで
ないと判定して通常モードで動作することを防止してい
る。したがって、周囲が静かな夜間等、周囲の人に対し
て騒音が気になるときには、確実に静音モードで動作さ
せることができる。

【００３６】なお、上記全ての実施形態においては、制
御部１０に予め掃除する部屋のマップを記憶し、超音波
センサ１４を利用して壁面等の障害物までの距離を算出
して、掃除機１の自律走行を制御するとしたが、無人搬
送車に利用されている反射テープによる誘導手段を利用
して走行経路を制御する方法であってもよいし、また、
他の方法で掃除機１の自律走行を制御するようにしても
よい。

【００３７】

【発明の効果】以上のように、この発明によれば、予め
設定された時間帯であれば装置本体からでる音が小さい
静音モードで動作させるようにしたため、夜間等の周囲
の人に対して騒音が気になる時間帯を設定したおくこと
で、この時間帯に動作させたときには確実に静音モード
で動作させることができる。

【００３８】また、周囲の明るさに応じて静音モードま
たは通常モードの切り換えを行うようにしたため、周囲
が暗い夜間等においては確実に静音モードで動作させる
ことができる。

【００３９】また、マイクロホンで集音した音の大きさ
が予め設定されている閾値以下であれば、静音モードで
動作させるようにしたため、周囲が静かで騒音が気にな
るときには静音モードで動作させることができる。

【００４０】また、静音モードにおける動作時には掃除
機の自律走行速度を低速にするようにしたため、塵や埃
等のゴミの吸い残しを防止することができる。

【００４１】さらに、静音モードまたは通常モードのど
ちらで動作しているかを出力するようにしたため、本体
の動作モードを簡単に確認することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施形態である掃除機の構造を示す
図である。

【図２】この発明の実施形態である掃除機の機能を示す
ブロック図である。

【図３】この発明の実施形態である掃除機の処理を示す
フローチャートである。

【図４】この発明の別の実施形態である掃除機の機能を
示すブロック図である。

【図５】この発明の別の実施形態である掃除機の処理を
示すフローチャートである。

【図６】この発明の別の実施形態である掃除機の機能を
示すブロック図である。

【図７】この発明の別の実施形態である掃除機の処理を
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１−掃除機 １０−制御部 １１−走行用モータ １２−吸込用モータ １３−ブラシ用モータ １４−超音波センサ １５−表示・操作部 １６−受光素子 １７−マイクロホン

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 送風機を動作させて吸込口から本体内部
   にゴミを吸い込む掃除機において、 装置本体を自律走行させる自律走行手段と、 予め任意の時間帯を設定する時間帯設定手段と、 前記送風機を高速で回転させる通常モードまたは前記送
   風機を低速で回転させる静音モードのいずれかで装置本
   体を動作させる制御手段と、を備え、 前記制御手段は、前記時間帯設定手段において設定され
   た時間帯であるときに装置本体を上記静音モードで動作
   させる掃除機。
2. 【請求項２】 送風機を動作させて吸込口から本体内部
   にゴミを吸い込む掃除機において、 装置本体を自律走行させる自律走行手段と、 装置本体周囲の明るさを検出する明るさ検出手段と、 前記送風機を高速で回転させる通常モードまたは前記送
   風機を低速で回転させる静音モードのいずれかで装置本
   体を動作させる制御手段と、を備え、 前記制御手段は、前記明るさ検出手段において検出され
   た明るさが所定の明るさ以下であるときに装置本体を上
   記静音モードで動作させる掃除機。
3. 【請求項３】 送風機を動作させて吸込口から本体内部
   にゴミを吸い込む掃除機において、 装置本体を自律走行させる自律走行手段と、 装置本体周囲における騒音レベルを検出する騒音レベル
   検出手段と、 前記送風機を高速で回転させる通常モードまたは前記送
   風機を低速で回転させる静音モードのいずれかで装置本
   体を動作させる制御手段と、を備え、 前記制御手段は、前記騒音レベル検出手段において検出
   された騒音レベルが所定レベル以下であるときに装置本
   体を上記静音モードで動作させる掃除機。
4. 【請求項４】 前記自律走行手段は、上記静音モード時
   における装置本体の自律走行速度を上記通常モードより
   も遅くする手段を含む請求項１、２または３のいずれか
   に記載の掃除機。
5. 【請求項５】 上記通常モードまたは上記静音モードの
   いずれのモードで動作しているかを出力する動作モード
   出力手段を備えた請求項１〜３または４のいずれかに記
   載の掃除機。