KR100635824B1 - 청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 방법과 그를 이용한청소로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 청소로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 장애물과 충돌시 그 충돌 강도에 따라 해당 청소로봇의 이동방향 또는 주행 수단의 구동 토크를 제어하는 청소로봇의 구동 제어 기술에 관한 것이다.

본 발명에 따른 청소로봇은 장애물과 충돌시 그 충돌 강도에 따라 서로 다른 레벨의 감지 신호를 출력하는 충돌 감지부와; 상기 충돌 감지부로부터 출력되는 감지신호의 세기에 따라 상기 청소로봇의 출력 토크를 가감 제어하는 마이크로프로세서;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

따라서, 본 발명에 따른 청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 방법과 그를 이용한 청소로봇은 충돌 감지 후 충돌 강도에 따라 해당 장애물의 회피 유무를 판단하고, 그에 따라 청소로봇의 구동을 제어함으로써, 보다 정확한 장애물 감지 및 구동을 제어할 수 있어, 보다 세밀한 청소가 가능한 장점을 갖는다.

청소로봇, 장애물 감지, 압전센서

Description

청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 방법과 그를 이용한 청소로봇{Method for controlling a cleaning robot according to detecting obstacle, the cleaning robot using the method}

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다.

도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇의 범퍼 구조를 개략적으로 도시한 개요도이다.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다.

본 발명은 청소로봇에 관한 것으로, 보다 상세하게는 장애물과 충돌시 그 충돌 강도에 따라 해당 청소로봇의 이동방향 또는 주행 수단의 구동 토크를 제어하는 청소로봇의 구동 제어 기술에 관한 것이다.

청소로봇은 주택 또는 사무실과 같은 일정한 청소구역을 스스로 구동하면서, 먼지 또는 이물질을 흡입하는 기기이다. 이 같은 청소로봇은 먼지 또는 이물질을 흡입하는 일반적인 진공 청소기의 구성 이외에 해당 청소로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터를 포함하는 주행장치와, 청소구역 내에 있는 다양한 장애물과 충돌하지 않고 주행할 수 있도록 다수의 감지센서와, 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서 등으로 구성되어 있다.

이러한 청소로봇은 청소구역을 주행하면서 청소기에 설치된 센서에 충돌에 따른 압력이 가해질 경우 장애물을 감지하고, 진행방향을 전환하여 장애물을 회피함으로써 청소구역의 청소를 계속하도록 한다.

예를 들어, 청소구역 내에 종이 조각 또는 휴지와 같은 이물질이 떨어져 있을 경우 청소로봇은 청소중에 해당 종이 조각 또는 휴지와 같은 이물질과 접촉하게 된다. 이때 청소로봇의 센서는 충격을 감지하게 되고, 청소로봇의 마이크로프로세서는 센서로부터 출력되는 감지신호에 따라 주행중이던 방향을 전환하여 다시 청소구역의 청소기능을 계속한다.

그러나 실제로 청소로봇의 센서에 의해 감지된 해당 종이 조각 또는 휴지와 같은 장애물은 진행방향 상의 청소를 지속할 수 없을 정도의 장애물이 아니기 때문에 해당 장애물을 무시하고 청소를 계속할 수 있다.

이와 같은 종래의 청소로봇은 센서에 접촉되는 장애물의 유무만을 판단하여 주행방향을 전환하기 때문에 해당 장애물이 회피 대상인지 아니면 다른 이물질인지를 정밀하게 판단하지 못하고 단순히 주행방향을 전환하는 단점이 있다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로, 그 목적은 청소로 봇이 장애물에 충돌하였을 때의 충돌 강도에 따라 청소로봇의 구동을 제어하는 청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 방법과 그를 이용한 청소로봇을 제공하는 데 있다.

상술한 본 발명의 바람직한 일 양상에 따른 청소로봇은 청소구역을 랜덤하게 주행하면서 먼지 또는 이물질을 흡입한다. 청소로봇이 진행중에 장애물과 충돌하게 되면 청소로봇의 전면에 구비된 범퍼를 통해 충돌로 인한 압력이 청소로봇의 충돌 감지부로 전달되게 된다. 충돌 감지부는 압전센서로 구현되며, 이러한 압전센서는 충돌에 의해 가해지는 압력의 세기에 따라 서로 다른 전기적인 감지신호를 출력한다. 충돌 감지부에 의해 출력되는 감지신호는 아날로그/디지털 변환기에 의해 디지털 데이터로 변환되어 마이크로프로세서로 전송된다.

한편, 메모리에는 충돌 강도별로 대응되는 해당 청소로봇의 구동명령이 저장되어 있다. 마이크로프로세서는 아날로그/디지털 변환기로부터 출력되는 디지털 데이터를 수신하여 그에 대응되는 메모리에 저장된 구동명령을 엑세스하고, 엑세스한 구동 명령을 청소로봇을 주행시키는 주행 제어부로 출력한다. 주행 제어부는 수신된 구동명령에 따라 좌/우륜 모터를 포함하는 구동부에 제어명령을 발하여 해당 청소로봇의 구동을 제어한다.

따라서, 충돌시의 강도에 따라 해당 장애물의 회피 유무를 판단하고, 그에 따라 청소로봇의 구동을 제어함으로써, 보다 정확한 장애물 감지 및 처리할 수 있는 장점을 갖는다.

본 발명의 특징적인 양상에 따른 메모리에 저장된 청소로봇의 구동 명령은 청소로봇의 장애물의 회피에 따른 방향전환 명령 또는 구동부의 좌륜 및 우륜모터의 출력 토크 가감 정보인 것을 특징으로 한다. 따라서, 마이크로프로세서는 청소로봇의 범퍼를 통해 인가되는 충돌 강도의 레벨에 따라 해당 장애물을 회피하거나, 충돌을 무시하고 진행할 수 있도록 구동부의 좌륜 및 우륜모터의 토크를 증가시키도록 한다.

충돌 감지부를 구성하는 압전센서는 충전로봇이 정면으로 충돌하였을 때 힘을 받을 수 있는 방향으로 장착되기 때문에 전방의 모든 방향의 충돌에 따른 강도를 정확히 감지할 수 없다. 이에 따라 본 발명에 따른 청소로봇의 전방에 구비된 범퍼는 모든 방향에서 감지된 충격이 충돌 감지부로 전달되도록 소정 간격으로 이격된 다수의 지지대를 포함하는 것을 특징으로 한다. 따라서 범퍼의 소정 간격으로 이격된 다수의 지지대는 압력센서와 연결되어 모든 방향의 충돌 강도를 정확하게 감지할 수 있다.

이하에서는 첨부된 도면을 참조로 하여 기술되는 바람직한 실시 예를 통해 본 발명을 당업자가 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 상세히 기술하기로 한다.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇을 개략적으로 도시한 블럭도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 청소로봇은 청소로봇의 기본 구성 이외에 청소로봇의 전면에 부착되어 장애물과 충돌시 압력을 전달하는 범퍼(160)와, 범퍼(160)로부터 인가되는 압력의 정도에 따라 서로 다른 레벨의 감지 신호를 출력하는 충돌 감지부(170)와, 충돌 감지부(170)로부터 출력되는 감지신호의 레벨에 따라 디지털 신호로 샘플링하여 출력하는 아날로그/디지털 변환기(180)와, 충돌 강도의 레벨별로 청소로봇의 구동명령이 저장되는 메모리(190)와, 청소로봇의 장치 전반을 제어하며, 구동부(130)의 구동을 제어하는 주행 제어부(151)를 포함하는 마이크로프로세서(150)를 포함하여 구성된다.

청소로봇의 기본 구성을 살펴보면 청소구역 내의 먼지 또는 이물질을 감지하는 먼지 감지센서를 포함하고, 먼지 감지센서에 의해 감지된 먼지 또는 이물질을 흡입하는 흡입수단(110)과, 흡입수단(110)에 의해 집진된 먼지 및 이물질을 수납하는 먼지수납수단(120)과, 인가되는 제어신호에 따라 청소로봇을 주행시키는 좌륜 및 우륜모터(131, 132)를 포함하는 구동부(130)와, 흡입장치 및 구동부의 구동전원을 공급하는 배터리(140)와, 청소로봇의 장치 전반을 제어하는 마이크로프로세서(150)를 포함하여 구성된다. 이러한 청소로봇의 기본 구성은 이미 주지된 구성이 될 수 있어 그 상세한 설명은 생략한다.

범퍼(160)는 청소로봇 전면에 구비되며, 장애물과의 충돌시 충격을 완충하여 청소로봇 본체의 파손을 방지하며, 아울러 장애물과 충돌시 가해지는 압력을 충돌 감지부(170)로 전달한다.

충돌 감지부(170)는 예를 들면 압력을 감지하는 센서로 구성되며, 범퍼(160)와 연결되어 범퍼(160)로부터 인가되는 압력을 감지하여 전기적인 감지신호를 출력한다. 압력센서는 인가되는 충돌 강도에 따라 서로 다른 레벨의 감지 신호를 아날로그/디지털 변환기(180)로 출력한다. 압력센서에 의해 출력되는 감지신호는 충돌 강도에 따른 전압 레벨일 수 있다.

아날로그/디지털 변환기(180)는 충돌 감지부(170)로부터 출력되는 전압과 같은 감지신호를 디지털 소자인 마이크로프로세서(150)에 적합한 디지털 신호로 변환하여 출력한다. 이때 변환되는 디지털 신호는 충돌 감지부(170)로부터 출력되는 감지신호의 레벨에 따라 서로 다른 값을 가지는 디지털 신호로 변환되어 출력된다.

구동부(130)는 마이크로프로세서(150)로부터 출력되는 제어신호에 따라 좌륜 및 우륜모터(131, 132)에 인가되는 전원 레벨을 제어하여 청소로봇을 주행시킨다. 구동부(130)의 좌륜 및 우륜모터(131, 132)는 청소로봇을 주행시키는 좌/우 바퀴와 연결되어 있다. 따라서, 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 회전속도와 방향에 따라 청소로봇은 전후좌우로 주행한다. 예를 들어 설명하면, 주행 제어부(151)로부터 수신된 제어신호가 청소로봇의 우회전 명령일 경우, 구동부(130)는 우륜 모터에 인가되는 전원을 감소시키는 대신 좌륜 모터에는 전원을 증가시켜 우회전하도록 제어한다.

메모리(190)는 읽고 쓰기가 가능한 예를 들면, EEPROM, 플래시 메모리와 같은 비휘발성 메모리가 사용되며, 청소로봇의 구동을 위한 운영 프로그램 및 그에 따른 데이터가 저장된다. 메모리(190)에 저장된 데이터는 마이크로프로세서(150)에 의해 엑세스 제어된다. 본 발명의 특징적인 양상에 따라 본 발명에 따른 메모리(190)에는 충돌 강도의 레벨에 대응되는 청소로봇의 구동명령이 저장된다. 메모리(190)에 저장되는 구동 명령은 청소로봇의 장애물의 회피에 따른 방향전환 명령 또는 구동부(130)의 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 출력 토크 가감 정보인 것을 특징으로 한다. 메모리(190)에 저장되는 충돌 강도의 레벨에 대응되는 청소로봇의 구동명령은 다수의 충돌 실험을 통해 얻어진 데이터를 기반으로 한 것이다.

마이크로프로세서(150)는 청소로봇의 장치 전반을 제어하며, 구동부(130)의 동작을 제어하는 주행 제어부(151)와, 아날로그/디지털 변환기(180)에 의해 샘플링되어 출력되는 디지털 신호에 대응되는 구동명령을 메모리(190)에서 엑세스하여 주행 제어부(151)로 출력하는 충돌 감지 처리부(152)를 포함하여 구성된다.

주행 제어부(151)는 청소로봇의 운영 프로그램으로부터 출력되는 제어명령에 따라 청소로봇을 주행시키는 구동부(130)를 제어한다. 충돌 감지 처리부(152)는 아날로그/디지털 변환기(180)에 의해 샘플링되어 출력되는 디지털 신호의 레벨에 대응되는 구동명령을 메모리(190)에서 엑세스하여 주행 제어부(151)로 출력한다.

아날로그/디지털 변환기(180)를 통해 출력되는 디지털 신호는 예를 들면, 이진 데이터일 수 있다. 이러한 이진 데이터는 충돌 감지부(170)로부터 출력되는 감지신호의 세기에 대응하여 달라진다.

충돌 감지 처리부(152)는 디지털 신호로 변환된 감지신호를 수신하여 해당 디지털 신호의 레벨에 따른 청소로봇의 구동명령을 메모리(190)로부터 엑세스하고, 엑세스된 구동명령을 주행 제어부(151)로 전송한다.

이러한 구동명령은 청소로봇의 장애물의 회피에 따른 방향전환 명령 또는 구동부(130)의 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 출력 토크 가감 정보이다. 예를 들어, 충돌 감지부(170)에 의해 감지된 충돌 강도가 큰 경우에는 청소로봇이 해당 장애물을 무시하고 진행할 수 없다. 따라서, 충돌 감지 처리부(152)에 의해 메모리(190)에서 엑세스되는 구동명령은 방향전환 명령일 것이다. 또한, 충돌 감지부(170)에 의해 감지된 충돌 강도가 매우 작을 경우에는 청소로봇이 해당 장애물을 무시하고 운동할 때의 마찰 강도를 적용한 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 출력 토크 가감 정보가 충돌 감지 처리부(152)에 의해 메모리(190)에서 엑세스되어 주행 제어부(151)로 출력된다.

상술한 청소로봇의 구동과정을 설명하면, 청소로봇이 청소 기능을 수행하던 중 장애물과 충돌할 경우 범퍼(160)는 장애물과 충돌로 인해 가해지는 압력을 충돌 감지부(170)로 전달하게 된다. 충돌 감지부(170)는 범퍼(160)로부터 전달되는 압력의 크기 즉, 충돌 강도에 따라 서로 다른 레벨을 갖는 감지신호를 아날로그/디지털 변환기(180)로 출력한다. 이때 아날로그/디지털 변환기(180)로 출력되는 감지신호는 충돌 강도에 따라 서로 다른 값을 갖는 전압 또는 전류일 수 있다.

아날로그/디지털 변환기(180)는 충돌 감지부(170)로부터 출력되는 전압 또는 전류와 같은 아날로그 신호를 수신하여 그 세기에 따라 디지털 신호로 변환하고, 변환된 디지털 신호를 충돌 감지 처리부(152)로 출력한다.

충돌 감지 처리부(152)는 아날로그/디지털 변환기(180)로부터 출력되는 디지털 신호의 레벨에 따라 메모리(190)에 저장된 구동명령을 엑세스하고, 엑세스된 구동명령을 주행 제어부(151)로 출력한다. 주행 제어부(151)는 수신된 구동명령에 따라 청소로봇을 주행하기 위해 구동부(130)로 제어신호를 출력한다. 이러한 구동명령은 청소로봇의 장애물의 회피에 따른 방향전환 명령 또는 구동부(130)의 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 출력 토크 가감 정보이다.

구동부(130)는 주행 제어부(151)로부터 출력되는 제어신호에 따라 장애물을 회피하기 위해 진행방향을 전환하거나 해당 장애물을 무시하고 진행할 수 있도록 좌륜 및 우륜모터(131, 132)에 더 많은 전원을 인가한다.

따라서, 본원 발명에 따른 청소로봇은 충돌 감지 후 충돌 강도에 따라 해당 장애물의 회피 유무를 판단하고, 그에 따라 청소로봇의 구동을 제어함으로써, 보다 정확한 장애물 감지 및 처리할 수 있는 장점을 갖는다.

본 발명의 특징적인 양상에 따라 본 발명에 따른 범퍼(160)는 모든 방향에서 감지된 충격이 충돌 감지부(170)로 전달되도록 소정 간격으로 이격된 다수의 지지대(161)를 포함하여 구성된다. 이와 같은 범퍼(160)에 대한 설명은 도 2를 통해 보다 상세히 설명한다. 도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇의 범퍼 구조를 개략적으로 도시한 개요도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 범퍼(160)는 청소로봇의 전면에 부착되어 있으며, 충돌 감지부(170)는 청소로봇이 장애물과 정면으로 충돌하였을 때의 충돌 강도를 감지하기 위해 정면과 평행하게 장착된다.

그러나 이와 같은 구조로는 수직 충돌이 아닌 전면의 모든 방향의 충돌에 따른 강도를 정확히 감지할 수 없다. 이에 따라 본 발명에 따른 청소로봇의 전방에 구비된 범퍼(160)는 모든 방향에서 감지된 충격이 충돌 감지부(170)로 전달되도록 소정 간격으로 이격된 다수의 지지대(161)를 포함하는 것을 특징으로 한다. 다수의 지지대(161)는 범퍼(160)와 일체로 형성되며, 각각의 지지대(161)는 충돌 감지부(170)와 연결되어 충돌시 가해지는 압력을 전달한다.

따라서, 수직이 아닌 다양한 각도에서 발생하는 장애물 충돌에 따른 강도를 정확하게 측정하고, 측정된 강도에 따라 해당 청소로봇의 구동을 제어할 수 있는 장점을 갖는다.

도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시 예에 따른 청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다. 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 방법은 사용자가 청소로봇의 조작명령을 입력하면(S101), 운영 프로그램은 사용자의 조작명령에 따라 주행 제어부(151)로 제어신호를 출력하여 청소로봇을 주행시키며, 그에 동시에 흡입수단(110)을 구동하여 청소구역을 랜덤하게 주행하면서 청소 기능을 수행하도록 한다(S103).

청소로봇이 청소기능 수행 중에 범퍼(160)로부터 충돌이 감지되면(S105), 충돌 감지부(170)는 범퍼(160)로부터 인가되는 압력의 세기 즉, 충돌 강도에 따른 감지신호를 아날로그/디지털 변환기(180)로 출력한다.

본 발명의 특징적인 양상에 따라 본 발명에 따른 범퍼(160)는 모든 방향에서 감지된 충격이 충돌 감지부(170)로 전달되도록 소정 간격으로 이격된 다수의 지지대(161)를 포함하는 것을 특징으로 한다. 다수의 지지대(161)는 범퍼(160)와 일체로 형성되며, 각각의 지지대(161)는 충돌 감지부(170)와 연결되어 충돌시 가해지는 압력을 전달한다. 이와 같은 범퍼(160)에 대한 설명은 도 2를 통해 상술하였으므로 그 상세한 설명을 생략한다.

충돌 감지부(170)로부터 출력되는 감지신호는 충돌 강도에 따라 서로 다른 레벨을 가지는 전압 또는 전류와 같은 아날로그 신호이다. 아날로그/디지털 변환기(180)는 입력되는 감지신호를 해당 전압 및 전류의 레벨에 따라 디지털 신호로 변환하여 충돌 감지 처리부(152)로 출력한다(S107).

이때 충돌 감지 처리부(152)로 출력되는 디지털 신호는 예를 들면 이진 데이터일 수 있다. 충돌 감지 처리부(152)는 디지털 신호의 레벨에 대응되는 청소로봇의 장애물의 회피에 따른 방향전환 명령 또는 구동부(130)의 좌륜 및 우륜모터(131, 132)의 토크의 가감 정보와 같은 청소로봇의 구동명령을 엑세스하여 주행 제어부(151)로 출력한다(S109).

주행 제어부(151)는 수신된 구동명령에 따라 청소로봇을 주행하기 위해 구동부(130)로 제어신호를 출력한다(S111).

구동부(130)는 주행 제어부(151)로부터 출력되는 제어신호에 따라 진행방향을 전환하여 해당 장애물을 회피하여 청소기능을 계속하거나 해당 장애물을 무시하고 진행할 수 있도록 좌륜 및 우륜모터(131, 132)에 더 많은 전원을 인가한다. 청소로봇은 사용자로부터 종료 명령이 입력될 때까지 상술한 과정을 반복한다(S113).

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 방법과 그를 이용한 청소로봇은 충돌 감지후 충돌 강도에 따라 해당 장애물의 회피 유무를 판단하고, 그에 따라 청소로봇의 구동을 제어함으로써, 보다 정확한 장애물 감지 및 구동을 제어할 수 있어, 보다 세밀한 청소가 가능한 장점을 갖는다.

또한, 청소로봇의 전방에 구비된 범퍼에 모든 방향에서 감지된 충격이 충돌 감지부로 전달되도록 소정 간격으로 이격된 다수의 지지대를 형성시켜 수직이 아닌 다양한 각도에서 발생하는 장애물 충돌에 따른 강도를 정확하게 측정하고, 측정된 강도에 따라 해당 청소로봇의 구동을 제어할 수 있는 장점을 갖는다.

이상에서 본 발명은 바람직한 실시 예들을 참조하여 설명되었지만 여기에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 당업자라면 자명하게 도출 가능한 많은 변형 예들을 포괄하도록 의도된 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어져야 한다.

Claims (7)

1. 청소로봇에 있어서,

   장애물과 충돌시 그 충돌 강도에 따라 서로 다른 레벨의 감지 신호를 출력하는 충돌 감지부와;

   상기 충돌 감지부로부터 출력되는 감지신호의 세기에 따라 상기 청소로봇의 출력 토크를 가감 제어하는 마이크로프로세서;

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 청소로봇이:

   상기 청소로봇의 전면에 부착되어 장애물과 충돌시 상기 충돌 감지부로 압력을 전달하는 범퍼와;

   상기 충돌 감지부로부터 출력되는 감지신호를 디지털 신호로 샘플링하여 출력하는 아날로그/디지털 변환기와;

   인가되는 제어신호에 따라 상기 청소로봇를 주행시키는 좌륜 및 우륜모터를 포함하는 구동부와;

   상기 충돌 강도의 단계별로 상기 청소로봇의 구동명령이 저장되는 메모리를 포함하고;

   상기 마이크로프로세서가:

   제어신호에 따라 상기 구동부의 구동을 제어하는 주행 제어부와;

   상기 아날로그/디지털 변환기에 의해 샘플링되어 출력되는 디지털 신호에 대응되는 구동명령을 상기 메모리에서 엑세스하여 상기 주행 제어부로 출력하는 충돌 감지 처리부를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.
3. 제 2 항에 있어서, 상기 구동명령이:

   상기 장애물의 회피에 따른 방향전환 명령 또는 구동부의 좌륜 및 우륜모터의 출력 토크 가감 정보인 것을 특징으로 하는 청소로봇.
4. 제 2 항에 있어서, 상기 범퍼가:

   모든 방향에서 감지된 충격이 상기 충돌 감지부로 전달되도록 소정 간격으로 이격된 다수의 지지대를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇.
5. 장애물 충돌시 청소로봇 구동 제어 방법에 있어서,

   충돌시 범퍼로부터 가해지는 충돌 강도에 따른 감지신호를 충돌 감지수단으로부터 수신하는 단계와;

   상기 수신된 감지 신호의 세기에 대응되는 상기 청소기의 구동명령을 메모리에서 엑세스하는 단계와;

   엑세스된 구동명령에 따라 상기 청소로봇이 동작하도록 출력하는 단계;

   를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 방법.
6. 제 5 항에 있어서, 상기 구동명령이:

   상기 장애물의 회피에 따른 방향전환 명령 또는 구동부의 좌륜 및 우륜모터의 출력 토크 가감 정보인 것을 특징으로 하는 청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 방법.
7. 제 5 항에 있어서, 상기 범퍼가:

   상기 청소로봇의 전면에 부착되며, 모든 방향에서 감지된 충격이 상기 충돌 감지 수단으로 전달되도록 소정 간격으로 이격된 다수의 지지대를 포함하는 것을 특징으로 하는 청소로봇의 장애물 감지 및 구동 제어 방법.

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