KR20060127452A - 로봇청소기 상태알림장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자가 로봇청소기의 상태 혹은 오류를 쉽고 빠르게 알 수 있도록 다양한 음성 혹은 멜로디를 출력할 수 있는 로봇청소기 상태알림장치 및 방법에 관한 것이다.

본 발명에 따른 로봇청소기 상태알림장치는 이동방향에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 감지부와 상기 감지부의 감지결과에 따라 이동방향이 전환되는 청소기매카니즘부를 포함하는 로봇청소기와; 상기 로봇청소기의 상태에 맞는 오디오 정보를 출력하기 위한 소리알림부;를 포함하는 하는 것을 특징으로 한다.

상기와 같은 로봇청소기는 청소기의 상태 혹은 오류에 따라 청각적으로 다양한 음성 혹은 멜로디를 출력함으로서 사용자가 빠르고 명확하게 로봇청소기의 상태 혹은 오류 등을 인지하고, 그 후속조치를 취할 수 있는 효과를 갖는다.

로봇청소기, 음성, 멜로디

Description

로봇청소기 상태알림장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD TO INFORM STATE OF ROBOT CLEANER}

도 1은 일반적인 로봇청소기의 외관 사시도.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기 상태알림장치의 블럭 구성도.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기 상태알림방법의 흐름도.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 사용자 음성신호를 입력하여 사용하기 위한 흐름도.

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇청소기의 상태를 소리로 출력하여 주는 로봇청소기 상태알림장치 및 방법에 관한 것이다.

과거에는 틈새에 낀 먼지를 제거하거나 바닥을 청소할 때는 빗자루나 물 묻힌 밀대 등으로 닦아내는 것이 유일한 방법이었다. 그런데 기계 문명이 급속도로 발전한 20세기에 와서는 닦는 수고를 대신하여 빨아들이는 원리를 이용한 진공청소기가 등장하였다.

일반적인 진공청소기는 흡입구 ·모터 ·회전날개 ·필터 ·먼지받이 케이스 ·배기구 등을 포함한다. 이러한 진공청소기는 모터를 이용하여 회전날개를 1만 회 이상 회전시켜 내부를 진공상태로 만들고 먼지나 찌꺼기를 흡입구를 통해 빨아들이되, 빨아들인 먼지 ·찌꺼기 등은 필터를 통해 걸러주고 공기는 배기구를 통해 배출시킨다.

그런데 이러한 진공청소기는 길이에 제한이 있는 코드선을 콘센트에 꽂아야만 하고, 청소구역내로 사용자가 직접 진공청소기를 밀고 다녀야 하는 불편한 점이 있었다. 이에 사용자의 조작 없이도 청소구역내를 스스로 주행하면서 먼지 등의 이물질을 흡입할 수 있는 로봇청소기가 나오게 되었다.

도 1에 도시한 바와 같은 외관

을 가지는 일반적인 로봇청소기는 자체 충전 배터리를 포함하고 있어서 별도의 코드선이 필요 없고, 사용자의 동작 명령에 의해 동작을 시작하여 제어부의 제어신호에 의해 구동바퀴(5)가 구동되며 청소구역내를 스스로 움직이며 이물질을 흡입하는 것을 특징으로 한다.

또한, 이 로봇청소기는 스스로 주행 이동하면서 감지되는 장애물을 피할 수 있도록 장애물을 감지할 수 있는 감지수단(8)을 가지고 있다. 그리고 청소과정 중 충전 배터리의 전원이 일정치 이하가 되면 제어부가 현재의 청소위치를 내부 메모리부에 저장한 후, 실내에 설치된 충전대로 로봇청소기를 이동시켜 충전을 완료한 후, 다시 저장된 청소 위치로 복귀하여 청소를 시작하게 된다.

상술한 바와 같은 특징을 가지는 일반적인 로봇청소기들은 동작중 발생될 수 있는 로봇청소기의 여러 상태(이동 불가능 상태 등)를 부저와 같은 단조로운 소리 로 출력하든지 정보코드 혹은 에러코드를 표시부에 표시하는 수준에 그쳤다.

예를 들면, 바닥면에 수분이 존재하여 로봇청소기의 이동을 방해할 수 있다는 정보를 '삐~' 라는 단조로운 소리로 부저를 발생시켰다. 이러한 경우 사용자는 로봇청소기를 직접 확인하지 않고서는 어떤 상태로 부저음이 발생하였는지를 알 수가 없었다.

또한, 로봇청소기의 켜짐/꺼짐 혹은 충전 등의 정보에 대해 'Info01' 식의 정보코드를 표시부에 표시하거나 이물질을 쓸어 올리는 기능을 하는 브러쉬가 동작하지 않는 등의 에러에 대해 'ErrO1' 식의 에러코드 정도만을 표시부에 표시하는 수준이어서, 사용자는 해당 정보코드나 에러코드의 이해를 위해 로봇청소기의 매뉴얼을 찾아보아야 하는 번거로움이 있었다.

이처럼 사용자는 단조로운 소리의 부저나 정보코드 혹은 에러코드만으로 로봇청소기의 상태가 정확히 어떤 상태인지를 신속히 파악할 수 없다. 그로 인해 로봇청소기에 적절하고 신속한 대응을 하지 못함으로서 로봇청소기의 고장횟수가 증가하는 동시에 사용 수명이 짧아지는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 사용자가 로봇청소기의 상태를 신속, 정확하게 알 수 있도록 로봇청소기의 상태에 따라 다양한 음성 혹은 멜로디를 출력하여 줄 수 있는 로봇청소기 상태알림장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

더 나아가 사용자가 자신의 음성을 녹음하여 알림메세지로 활용할 수 있는 로봇청소기 상태알림장치 및 방법을 제공함에 또 다른 목적이 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 양상에 따른 로봇청소기 상태알림장치는,

이동방향에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 감지부와 상기 감지부의 감지결과에 따라 이동방향이 전환되는 청소기매카니즘부를 포함하는 로봇청소기와,

상기 로봇청소기의 상태에 맞는 오디오 정보를 출력하기 위한 소리알림부를 포함함을 특징으로 한다.

상술한 바와 같은 본 발명의 특징에 따르면, 로봇청소기의 상태 혹은 오류에 따라 다양한 음성 혹은 멜로디를 출력함으로서 사용자가 빠르고 명확하게 로봇청소기의 상태 혹은 오류 등을 인지하여, 그 후속조치를 취할 수 있는 효과가 있다.

더 나아가 본 발명의 또 다른 양상에 따른 로봇청소기 상태알림방법은,

로봇청소기의 동작 상태를 체크하는 단계와,

체크된 동작 상태에 대응하는 오디오 정보를 메모리부에서 독출하는 단계와,

독출된 오디오 정보를 신호처리하여 가청음으로 출력하는 단계를 포함함을 특징으로 한다.

이러한 구성의 본 발명 역시 로봇청소기의 상태 혹은 오류에 따라 다양한 음성 혹은 멜로디를 출력함으로서 사용자가 빠르고 명확하게 로봇청소기의 상태 혹은 오류 등을 인지하여, 그 후속조치를 취할 수 있는 효과가 있다.

이하 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대해 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

우선 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기 상태알림장치의 블럭 구성도를 도시한 것이다.

도 2를 참조하면, 로봇청소기 상태알림장치는 메모리부(10)와, 제어부(20)와, 음성신호처리부(30)를 포함한다.

상기 메모리부(10)는 청소기의 상태를 전파하기 위해 필요한 오디오 정보를 저장한다. 이때 오디오 정보는 청소기의 상태와 해당 상태에 따른 음성메세지데이타 혹은 멜로디데이타가 일 대 일로 매핑되어 상기 메모리부(10)에 저장되어 있다. 예를 들면, 로봇청소기가 충전중인 상태라면 해당 음성메세지데이타는 '지금 청소기가 충전중입니다.' 와 같이 충전상태를 알리기 위한 메세지로 설정 될 수 있다.

한편, 상기 제어부(20)는 청소기 상태에 대응하는 오디오 정보를 상기 메모리부(10)에서 독출하여 출력한다.

예를 들면, 로봇청소기가 청소를 시작하는 경우, 전원의 켜짐/꺼짐에 해당하는 경우, 로봇청소기가 충전중인 경우, 이물질을 끌어올리는 브러쉬가 회전하지 않는 경우, 바닥에 수분이 있어 로봇청소기의 구동에 장애를 받는 경우 등이 있을 수 있다.

상기 음성신호처리부(30)는 상기 제어부(20)에 의해 독출된 오디오 정보를 신호처리하여 스피커로 출력한다. 이때 음성신호 처리부는 D/A 컨버터를 포함하고 있어서 디지털형태의 오디오 정보를 아날로그 신호로 변환하여 스피커로 출력한다.

상기 로봇청소기에 더 포함된 센서부(40)는 프로그램에 의해 감지하지 못하는 청소기의 여러 상태를 감지하기 위해 필요하다. 이러한 센서들로서는 감지목적에 따라 수분감지센서, 열감지센서, 압력감지센서, 적외선센서 등을 사용할 수 있다.

제어부(20)는 상기 센서부(40)에 의해 감지된 상태에 대응하는 오디오 정보를 메모리(10)에서 독출하여 출력한다.

한편, 상기 로봇청소기에 더 포함된 마이크(60)는 사용자의 음성을 입력하는데 이용되고, 보코더(50)는 상기 마이크(60)에 입력된 사용자의 음성을 저장하기에 알맞은 신호로 부호화하여 상기 메모리부(10)에 오디오 정보로서 저장하는 역할을 수행한다.

상기 보코더(50)를 통해 저장되는 오디오 정보는 예를 들면, '청소기 스타트(START)', '전원 온(ON)', '전원 오프(OFF)', '청소기 충전중' 등에 해당하는 음성메세지데이타들일 수 있다.

한편, 청소기메카니즘부(70)는 제어부(20)에 의해 제어되는 메카니즘 구성을 나타낸 것으로, 각종 모터와 모터구동부 등을 포함한다.

이하 로봇청소기가 이동 불가능한 상태를 가정하여 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 동작을 설명하기로 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기 상태알림방법의 흐름도이다.

도 3을 참조하면, 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 로봇청소기 상태알림방 법은 크게 체크단계(S110)와, 독출단계(S120)와, 음성신호처리단계(S130)를 포함한다.

우선, 로봇청소기는 사용자의 동작명령(S80)에 의해 동작을 시작하면 '로봇청소기가 동작합니다.' 에 해당하는 오디오 정보를 신호처리하여 스피커로 출력(S90)하고, 청소동작(S100)을 시작한다.

상기 체크단계(S110)는 상기 로봇청소기의 동작상태를 체크하는 단계이다.

즉, 로봇청소기가 청소동작 중 집안의 한 구석에 있어서 왼쪽과 오른쪽, 그 어느쪽으로도 이동할 수 없는 이동 불가능한 상태라면 상기 제어부(20)는 이 상태를 인지한다.

참고적으로, 로봇청소기는 여러 상태를 감지하기 위해 감지센서들을 더 포함하기 때문에 상기 감지센서들을 통해 여러가지 상태를 체크할 수 있다.

만약 체크단계(S110)에서 제어부(20)에 의해 로봇청소기가 이동 불가능 상태라고 인지되면 '로봇청소기가 이동 불가능 상태입니다.'와 같은 알림메세지를 독출하기 위한 독출단계(S120)로 진행하고, 그렇지 않으면 일반적인 청소동작(S100)을 수행한다.

상기 독출단계(S120)는 상기 체크단계(S110)에서 체크된 동작상태에 대응하는 오디오 정보를 상기 메모리부(10)에서 독출하는 단계이다.

즉, 로봇청소기가 이동 불가능 상태라면 상기 제어부(20)는 이에 대응하는 '로봇청소기가 이동 불가능 상태입니다.' 에 해당하는 오디오 정보를 상기 메모리부(10)에서 독출한다.

상기 음성신호처리단계(S130)는 독출된 오디오 정보를 신호처리하여 가청음으로 출력하는 단계이다. 이러한 음성신호처리단계(S130)는 음성신호처리부(30)에 의해 이루어진다.

마지막으로 로봇청소기의 동작종료명령(S140)이 있는지를 체크하여 종료명령이 있으면 동작을 종료시키고, 종료명령이 없으면 일반적인 청소동작(S100)을 계속 수행한다.

상술한 바와 같이 로봇청소기의 상태 혹은 오류에 따라 제어부(20)에 의해 독출된 상태알림메세지는 음성신호처리부(30)에서 신호처리되어 스피커를 통해 가청음으로 출력됨으로서, 사용자는 가청음을 통해 로봇청소기의 상태 혹은 오류를 알 수 있게 되는 것이다.

한편, 상기와 같은 방법으로 동작하는 로봇청소기에 있어서, 사용자 자신의 음성을 녹음하여 로봇청소기의 상태 혹은 오류 알림메세지로 활용할 수 있게 하는 또 하나의 방법을 제시할 수 있다. 이러한 방법을 통해 사용자는 로봇청소기의 상태 혹은 오류에 따라 자신이 녹음한 음성메세지를 로봇청소기의 상태 혹은 오류 알림 메세지로 청취할 수 있다. 이를 첨부 도면을 참조하여 설명하기로 한다.

우선, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기에서 사용자 음성신호를 입력하여 사용하기 위한 흐름도를 도시한 것이다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 로봇청소기의 사용자 음성신호 저장 방법은 사용자 음성신호 입력모드 체크단계(S210)와 사용자 음성신호 녹음단계(S240)와 종료체크단계(S250)를 포함한다.

상기 사용자 음성신호 입력모드 체크단계(S210)는 사용자로부터 음성신호 입력 요구가 있는지를 체크하는 단계이다.

즉, 사용자가 로봇청소기에 자신의 음성신호를 입력하기 위해 녹음요청을 하면 로봇청소기의 제어부(20)는 이 요청에 응답하여 로봇청소기의 동작모드를 녹음모드로 전환(S220)시킨다. 이러한 녹음모드에서 사용자는 표시등의 점멸 혹은 표시부를 통해 녹음개시를 통보받을 수 있다. 이후 녹음시작명령(S230)이 있으면 사용자 음성신호의 녹음을 시작하고 녹음시작명령(S230)이 없다면 녹음모드 전환(S220)단계로 되돌아가 대기한다.

한편, 사용자 음성신호 녹음단계(S240)는 마이크(60)를 통해 입력된 사용자의 음성을 보코더(50)를 통해 부호화하여 이를 제어부(20)에 의해 지정된 메모리(20) 번지에 녹음하는 단계이다.

즉, 녹음모드에서 사용자가 로봇청소기에 연결된 마이크(60)를 통해 '청소기충전중' 이라고 녹음을 하면, 보코더(50)는 해당 음성신호를 오디오 정보로 변환하여 메모리부(10)에 저장한다.

마지막으로 종료체크단계(S250)는 사용자로부터 음성신호 녹음을 종료하는 요구가 있는지를 체크하는 단계이다.

즉, 녹음중인 상태에서 사용자가 로봇청소기에 녹음을 종료하고자 하는 요청을 하면 제어부(20)는 이 요청에 응답하여 녹음을 종료하고, 녹음종료 요청이 없으면 사용자 음성신호 녹음을 계속한다.

이상에서 설명한 바와 같은 방법을 통해 '지금 청소기 충전중입니다.' 와 같 은 획일적인 알림메세지 대신에 '청소기충전중' 과 같이 사용자가 직접 녹음한 개성이 담긴 알림메세지를 출력함으로서, 로봇청소기의 알림메세지를 더욱더 다양하게 할 수 있다는 장점이 있다.

이상에서 상세하게 설명한 바와 같이 본 발명은 동작중인 로봇청소기의 상태 혹은 오류에 따라 다양한 음성 혹은 멜로디를 출력함으로서 사용자가 빠르고 명확하게 로봇청소기의 상태 혹은 오류 등을 인지하여, 그 후속조치를 취할 수 있는 효과를 갖는다.

또한 본 발명은 사용자가 직접 녹음한 개성이 담긴 알림메세지를 출력함으로서, 로봇청소기의 알림메세지를 더욱더 다양하게 할 수 있다는 장점이 있다.

본 발명은 첨부된 도면을 참조하여 바람직한 실시예를 중심으로 기술되었지만 당업자라면 이러한 기계로부터 본 발명의 범주를 벗어남이 없이 많은 다양하고 자명한 변형이 가능하다는 것은 명백하다. 따라서 본 발명의 범주는 이러한 많은 변형예들을 포함하도록 기술된 특허청구범위에 의해서 해석되어져야 한다.

Claims (8)

1. 이동방향에 위치하는 장애물을 감지하기 위한 감지부와 상기 감지부의 감지결과에 따라 이동방향이 전환되는 청소기매카니즘부를 포함하는 로봇청소기와;

   상기 로봇청소기의 상태에 맞는 오디오 정보를 출력하기 위한 소리알림부;를 포함하는 로봇청소기 상태알림장치.
2. 제 1 항에 있어서, 상기 소리알림부는:

   상기 로봇청소기의 상태를 전파하기 위해 필요한 오디오 정보를 저장하기 위한 메모리부와;

   상기 로봇청소기의 상태에 대응하는 오디오 정보를 상기 메모리부에서 독출하기 위한 제어부와;

   상기 제어부에 의해 독출된 오디오 정보를 신호처리하여 스피커로 출력하기 위한 음성신호 처리부;를 포함함을 특징으로 하는 로봇청소기 상태알림장치.
3. 제 2항에 있어서, 상기 로봇청소기의 에러상황을 감지하기 위한 센서부;를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇청소기 상태알림장치.
4. 제 2항에 또는 제 3항에 있어서, 사용자 음성을 입력하기 위한 마이크와;

   상기 마이크를 통해 입력된 사용자 음성신호를 오디오 정보로 변환하여 상기 메모리부에 저장하기 위한 보코더;를 더 포함함을 특징으로 하는 로봇청소기 상태알림장치.
5. 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 상기 메모리부에 저장되는 오디오 정보들은 보이스 정보임을 특징으로 하는 로봇청소기 상태알림장치.
6. 제 2항 또는 제 3항에 있어서, 상기 메모리부에 저장되는 오디오 정보들은 멜로디 정보임을 특징으로 하는 로봇청소기 상태알림장치.
7. 로봇청소기 상태알림방법에 있어서,

   상기 로봇청소기의 동작 상태를 체크하는 단계와;

   체크된 동작 상태에 대응하는 오디오 정보를 메모리부에서 독출하는 단계와;

   독출된 오디오 정보를 신호처리하여 가청음으로 출력하는 단계;를 포함함을 특징으로 하는 로봇청소기 상태알림방법.
8. 제 7항에 있어서, 마이크를 통해 입력되는 사용자 음성신호를 오디오 정보로 변환하여 상기 메모리부에 저장되는 단계;를 포함함을 특징으로 하는 로봇청소기 상태알림방법.

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