JP3451723B2 - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
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- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は障害物を検知しこの障害
物を回避移動し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができ
る移動ロボットに関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来の掃除用移動ロボットの構成を図５
に基づいて説明する。図において、１は清掃等の作業を
行なう本体、２は清掃等の作業を行なうための電池、３
はゴミを吸い込む吸い込み具、４はゴミを吸引するため
のファンモ−タ、５は吸い込み具３から集塵されたゴミ
を集塵するダストボックス、６は移動するための走行輪
等からなる走行手段、７は下部の障害物を検知する超音
波センサからなる下部障害物センサ、８は上部の障害物
を検出するために上向きに取り付けられた超音波センサ
からなる上部障害物センサ、９は上部障害物センサ８と
下部障害物センサ７からの信号により走行手段６を制御
する移動制御手段から構成されている。 【０００３】以上の構成で本体１は電池２の電源で走行
手段３により移動しながら、吸い込み具３とファンモ−
タ４によりゴミを吸引し、ダストボックス５にゴミを集
塵し清掃作業を行なう。また、下部障害物センサ７が下
部の障害物を検知し、上部障害物センサ８が上部の障害
物を検知し、信号を移動制御手段９に送る。この信号に
より移動制御手段９が障害物を回避するように走行手段
６を制御し、本体１が障害物を回避しながら清掃等の作
業移動を行っていた。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の構成で
は、上部及び下部障害物センサ７、８を構成している超
音波センサが故障していた場合、障害物が検出できずに
本体１が障害物に接触することがあった。この超音波セ
ンサが故障しているかどうかを診断するために、超音波
センサの送信素子から送信された超音波を受信素子に反
射させるために本体１を壁などの障害物に近づけたり、
人の手をセンサの前に設けて超音波を反射させる必要が
あり、人が超音波センサの故障を判断しなければならな
いわずらわしさがあった。 【０００５】本発明は、以上のような従来の課題を解決
するものであり、障害物を検知する超音波センサの故障
を自動的に診断することができる移動ロボットを提供す
ることを第１の目的としている。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
る本発明の第１の課題解決手段は、移動ロボットの本体
内に、走行輪と、この走行輪を駆動するモ−タ制御手段
と、障害物を検出するための超音波センサと、この超音
波センサの信号により前記モ−タ制御手段を制御し障害
物を回避しながら移動できる移動制御手段と、前記超音
波センサに設けたカバーと、前記カバ−が閉じているこ
とを検知する検知手段と、前記超音波センサが動作して
いるかどうかを判定する故障診断手段を備え、前記カバ
ーが閉じていることを前記検知手段が検知しているとき
に、前記超音波センサの送信手段から送信された後、前
記カバ−によって反射された超音波を、前記超音波セン
サの受信手段が受信することで、前記超音波センサが正
常に動作していると前記故 障診断手段が判定する構成で
ある。 【０００７】 【作用】上記した第１の課題解決手段により、ゴミ防止
手段のカバ−がなされているかをゴミ防止検知手段が検
知し、故障診断手段が前記ゴミ防止手段のカバ−に送信
した超音波を反射させ受信することで自動的に超音波セ
ンサが正常に動作しているかを判断することができる。 【０００８】 【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図面を参照し
て説明する。図１はその実施例の構成を示し、図２はそ
の実施例の超音波センサの動作を示す図であり、図１に
基づいて本実施例の構成を説明する。移動するロボット
本体１０と、この本体１０内に走行輪１１と、この走行
輪１１を駆動するモ−タ制御手段１２と、移動中の障害
物を検出するための超音波センサ１３と、この超音波セ
ンサ１３の信号により前記モ−タ制御手段１２を制御
し、障害物を回避しながら移動できる移動制御手段１４
と、前記超音波センサ１３の送信された超音波の残響を
受信することで超音波センサ１３が動作しているかどう
かを判定する故障診断手段１５とを有している。前記超
音波センサ１３は超音波を送信する送信手段１６と、こ
の送信手段１６から放射され障害物に反射した超音波を
受信する受信手段１７から構成されている。 【０００９】なお、上記の実施例では超音波センサ１３
は送受独立型の超音波センサであるが送受兼用型の超音
波センサに置き換えても良い。 【００１０】上記の構成において、本体１０に電源を通
電し移動を開始すると、移動制御手段１２がモ−タ制御
手段１２に信号を送り、このモ−タ制御手段１２が走行
輪１１を駆動し移動する。また、送信手段１６が超音波
を放射しながら移動することにより、受信手段１７が障
害物を検知する。この送信手段１６から放射された超音
波が障害物に当たり反射した場合、超音波センサ１３の
受信手段１８に戻る。つまり、この超音波は障害物があ
る場合、超音波が障害物に反射することを利用して障害
物検知を行っている。そして、本体１０移動中に障害物
がある場合、超音波センサ１３が検知し移動制御手段１
４に信号を送る。この信号を受け移動制御手段１４が障
害物を回避するようにモ−タ制御手段１２を制御し、本
体１０が障害物を回避しながら移動することができる。
また、超音波センサ１３の送信手段１６から送信される
超音波の残響を受信手段１７が受信する。 【００１１】ここで図２を用いて超音波センサ１３の動
作について説明する。送信手段１６が正常に動作してい
る場合は、送信手段１６から超音波が放射されている。
この送信手段１６から放射された超音波が直接受信手段
１７に回り込んでいる。受信手段１７が正常に動作して
いる場合は、前記回り込む超音波を受信することができ
る。この回り込む超音波の残響レベルを故障診断手段１
５が設定以上であるかどうか判定する。この残響レベル
が設定値以上であれば超音波センサ１３が正常に動作し
ていると判定し、設定値以下であれば超音波センサ１３
が異常であると判定する。 【００１２】送信手段１６が異常の場合は、超音波が放
射されないため、受信手段１７が受信する残響レベルは
設定値以下である。また受信手段１７が異常の場合は、
送信手段１６から放射される超音波を受信することがで
きず、残響レベルは設定値以下である。さらに送信手段
１６と受信手段１７が共に異常の場合は、送信手段１６
から放射される超音波はなく、また受信手段１７が超音
波を受信することができないため残響レベルは設定値以
下である。この残響レベルを故障診断手段１５が判定す
ることにより、超音波センサ１３が正常に動作している
かどうかを判定することができる。つまり、本体１０始
動開始時に自動的に超音波センサ１３が動作しているか
どうかの故障診断を行うことができる。 【００１３】図３に、本発明の第２の実施例を示す。こ
の図に基づいて第２の実施例を説明する。第１の実施例
と同一部分には同一符号をつけて説明を省略する。相違
点は第１の実施例の構成に、上記超音波センサにカバ−
を設け本体使用時以外に超音波センサのゴミ溜りを防止
するゴミ防止手段１８とを設けている点である。 【００１４】上記の構成において、本体１０使用時以外
の例えば保管中は超音波センサ１３の前に設けられたゴ
ミ防止手段１８のカバ−を閉じる。また本体１０使用時
はこのゴミ防止手段１０のカバ−を開き超音波センサ１
３を動作させる。つまり、超音波センサ１３の前に設け
られたゴミ防止手段１８のカバ−をすることにより超音
波センサ１３にゴミが溜まることを防止する。この超音
波センサ１３にゴミが溜まると、送信手段１６から放射
される超音波が減衰し、また受信手段１７が障害物に反
射した超音波を受信しにくくなる。つまり、超音波セン
サ１３にゴミが付着するなどゴミ溜りが起こると障害物
を検知できなくなり誤動作を起こすこととなり、本体１
０が障害物を回避し移動することができなくなる。 【００１５】以上のように本実施例によれば、ゴミ防止
手段１８により本体１０使用時以外に超音波センサ１３
のゴミ溜りを防止することができ、ゴミ溜りによる超音
波センサ１３の誤動作を防止し安定に障害物を回避しな
がら移動することができる。 【００１６】図４に、本発明の第３の実施例を示す。こ
の図に基づいて第３の実施例を説明する。第２の実施例
と同一部分には同一符号をつけて説明を省略する。相違
点は第２の実施例の構成に、上記ゴミ防止手段１８のカ
バ−がされていることを検知するマイクロスイッチ等か
らなるゴミ防止検知手段１９と、超音波センサ１３の送
信された超音波が上記ゴミ防止手段１５のカバ−に反射
されたことを受信することにより超音波センサ１３が動
作しているかどうかを判定する故障診断手段１５とを設
けている点である。 【００１７】上記の構成において、ゴミ防止手段１８の
カバ−がされていることを検知するゴミ防止検知手段１
９のマイクロスイッチがカバ−を閉じていることを検知
する。このカバ−が閉じている場合、超音波センサ１３
の送信手段１６が送信された超音波がゴミ防止手段１８
のカバ−に反射され受信手段１７が受信する。このカバ
−に反射された超音波を受信手段１７が受信し、故障診
断手段１５が設定以上の受信波であれば超音波センサが
正常に動作していると判定する。つまり、故障診断手段
１５により送信手段１６が送信した超音波をゴミ防止手
段１８のカバ−に反射させ、受信手段が受信することで
超音波センサが動作しているかを判定することができ
る。 【００１８】以上のように本実施例によれば、ゴミ防止
検知手段１９によりゴミ防止手段１８のカバ−が閉じて
いることを検知し、故障診断手段１５により送信手段１
６が送信した超音波をゴミ防止手段１８のカバ−に反射
させ受信手段１７が受信することで超音波センサ１３が
動作しているかを自動的に判定することができる。 【００１９】以上の説明で明らかなように、本発明の第
１の実施例により、故障診断手段が超音波センサの残響
レベルの大きさを判定することにより、超音波センサが
正常に動作しているかどうかを判定することができる。
つまり、本体始動開始時に自動的に超音波センサが動作
しているかどうかの故障診断を自動的に行うことがで
き、安定に超音波センサにより椅子や机の足等の障害物
を検知し本体が回避移動することができる移動ロボット
とすることができる。 【００２０】また本発明の第２の実施例により、超音波
センサのカバ−を閉じることができるゴミ防止手段によ
り本体使用時以外に超音波センサ１３のゴミ溜りを防止
することができ、ゴミ溜りによる超音波センサの誤動作
を防止し安定に障害物を回避しながら移動することがで
きる。 【００２１】また本発明の第３の実施例により、ゴミ防
止検知手段によりゴミ防止手段のカバ−が閉じているこ
と検知し、故障診断手段により送信手段が送信した超音
波をゴミ防止手段のカバ−に反射させ受信手段が受信す
ることで超音波センサが動作しているかを自動的に判定
することができる移動ロボットを提供することができ
る。 【００２２】なお、上記各実施例では移動ロボットの基
本構成を示したが、上記実施例の移動ロボットに図５に
示す吸い込み具、ファンモータ、ダストボックスを装着
すれば、自走式掃除機とすることができ、この場合、障
害物を検知する超音波センサが故障している場合には、
移動動作を開始させず、また、その異常を使用者に知ら
せるようにしても良い。特に、掃除機に応用した場合に
は、掃除面のゴミを吸引できるように本体の下側に設け
た吸い込み具が、障害物を検知できないままに本体を動
かすと、掃除面の凸部に吸い込み具が当たり、吸い込み
具を破損することがあるが、上記構成であれば、吸い込
み具の破損も防止できる。 【００２３】 【発明の効果】請求項１の発明によれば、ゴミ防止手段
のカバ−がなされているかをゴミ防止検知手段が検知
し、故障診断手段が前記ゴミ防止手段のカバ−に送信し
た超音波を反射させ受信することで自動的に超音波セン
サが正常に動作しているかを判断することができる。
物を回避移動し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができ
る移動ロボットに関するものである。 【０００２】 【従来の技術】従来の掃除用移動ロボットの構成を図５
に基づいて説明する。図において、１は清掃等の作業を
行なう本体、２は清掃等の作業を行なうための電池、３
はゴミを吸い込む吸い込み具、４はゴミを吸引するため
のファンモ−タ、５は吸い込み具３から集塵されたゴミ
を集塵するダストボックス、６は移動するための走行輪
等からなる走行手段、７は下部の障害物を検知する超音
波センサからなる下部障害物センサ、８は上部の障害物
を検出するために上向きに取り付けられた超音波センサ
からなる上部障害物センサ、９は上部障害物センサ８と
下部障害物センサ７からの信号により走行手段６を制御
する移動制御手段から構成されている。 【０００３】以上の構成で本体１は電池２の電源で走行
手段３により移動しながら、吸い込み具３とファンモ−
タ４によりゴミを吸引し、ダストボックス５にゴミを集
塵し清掃作業を行なう。また、下部障害物センサ７が下
部の障害物を検知し、上部障害物センサ８が上部の障害
物を検知し、信号を移動制御手段９に送る。この信号に
より移動制御手段９が障害物を回避するように走行手段
６を制御し、本体１が障害物を回避しながら清掃等の作
業移動を行っていた。 【０００４】 【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の構成で
は、上部及び下部障害物センサ７、８を構成している超
音波センサが故障していた場合、障害物が検出できずに
本体１が障害物に接触することがあった。この超音波セ
ンサが故障しているかどうかを診断するために、超音波
センサの送信素子から送信された超音波を受信素子に反
射させるために本体１を壁などの障害物に近づけたり、
人の手をセンサの前に設けて超音波を反射させる必要が
あり、人が超音波センサの故障を判断しなければならな
いわずらわしさがあった。 【０００５】本発明は、以上のような従来の課題を解決
するものであり、障害物を検知する超音波センサの故障
を自動的に診断することができる移動ロボットを提供す
ることを第１の目的としている。 【０００６】 【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
る本発明の第１の課題解決手段は、移動ロボットの本体
内に、走行輪と、この走行輪を駆動するモ−タ制御手段
と、障害物を検出するための超音波センサと、この超音
波センサの信号により前記モ−タ制御手段を制御し障害
物を回避しながら移動できる移動制御手段と、前記超音
波センサに設けたカバーと、前記カバ−が閉じているこ
とを検知する検知手段と、前記超音波センサが動作して
いるかどうかを判定する故障診断手段を備え、前記カバ
ーが閉じていることを前記検知手段が検知しているとき
に、前記超音波センサの送信手段から送信された後、前
記カバ−によって反射された超音波を、前記超音波セン
サの受信手段が受信することで、前記超音波センサが正
常に動作していると前記故 障診断手段が判定する構成で
ある。 【０００７】 【作用】上記した第１の課題解決手段により、ゴミ防止
手段のカバ−がなされているかをゴミ防止検知手段が検
知し、故障診断手段が前記ゴミ防止手段のカバ−に送信
した超音波を反射させ受信することで自動的に超音波セ
ンサが正常に動作しているかを判断することができる。 【０００８】 【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図面を参照し
て説明する。図１はその実施例の構成を示し、図２はそ
の実施例の超音波センサの動作を示す図であり、図１に
基づいて本実施例の構成を説明する。移動するロボット
本体１０と、この本体１０内に走行輪１１と、この走行
輪１１を駆動するモ−タ制御手段１２と、移動中の障害
物を検出するための超音波センサ１３と、この超音波セ
ンサ１３の信号により前記モ−タ制御手段１２を制御
し、障害物を回避しながら移動できる移動制御手段１４
と、前記超音波センサ１３の送信された超音波の残響を
受信することで超音波センサ１３が動作しているかどう
かを判定する故障診断手段１５とを有している。前記超
音波センサ１３は超音波を送信する送信手段１６と、こ
の送信手段１６から放射され障害物に反射した超音波を
受信する受信手段１７から構成されている。 【０００９】なお、上記の実施例では超音波センサ１３
は送受独立型の超音波センサであるが送受兼用型の超音
波センサに置き換えても良い。 【００１０】上記の構成において、本体１０に電源を通
電し移動を開始すると、移動制御手段１２がモ−タ制御
手段１２に信号を送り、このモ−タ制御手段１２が走行
輪１１を駆動し移動する。また、送信手段１６が超音波
を放射しながら移動することにより、受信手段１７が障
害物を検知する。この送信手段１６から放射された超音
波が障害物に当たり反射した場合、超音波センサ１３の
受信手段１８に戻る。つまり、この超音波は障害物があ
る場合、超音波が障害物に反射することを利用して障害
物検知を行っている。そして、本体１０移動中に障害物
がある場合、超音波センサ１３が検知し移動制御手段１
４に信号を送る。この信号を受け移動制御手段１４が障
害物を回避するようにモ−タ制御手段１２を制御し、本
体１０が障害物を回避しながら移動することができる。
また、超音波センサ１３の送信手段１６から送信される
超音波の残響を受信手段１７が受信する。 【００１１】ここで図２を用いて超音波センサ１３の動
作について説明する。送信手段１６が正常に動作してい
る場合は、送信手段１６から超音波が放射されている。
この送信手段１６から放射された超音波が直接受信手段
１７に回り込んでいる。受信手段１７が正常に動作して
いる場合は、前記回り込む超音波を受信することができ
る。この回り込む超音波の残響レベルを故障診断手段１
５が設定以上であるかどうか判定する。この残響レベル
が設定値以上であれば超音波センサ１３が正常に動作し
ていると判定し、設定値以下であれば超音波センサ１３
が異常であると判定する。 【００１２】送信手段１６が異常の場合は、超音波が放
射されないため、受信手段１７が受信する残響レベルは
設定値以下である。また受信手段１７が異常の場合は、
送信手段１６から放射される超音波を受信することがで
きず、残響レベルは設定値以下である。さらに送信手段
１６と受信手段１７が共に異常の場合は、送信手段１６
から放射される超音波はなく、また受信手段１７が超音
波を受信することができないため残響レベルは設定値以
下である。この残響レベルを故障診断手段１５が判定す
ることにより、超音波センサ１３が正常に動作している
かどうかを判定することができる。つまり、本体１０始
動開始時に自動的に超音波センサ１３が動作しているか
どうかの故障診断を行うことができる。 【００１３】図３に、本発明の第２の実施例を示す。こ
の図に基づいて第２の実施例を説明する。第１の実施例
と同一部分には同一符号をつけて説明を省略する。相違
点は第１の実施例の構成に、上記超音波センサにカバ−
を設け本体使用時以外に超音波センサのゴミ溜りを防止
するゴミ防止手段１８とを設けている点である。 【００１４】上記の構成において、本体１０使用時以外
の例えば保管中は超音波センサ１３の前に設けられたゴ
ミ防止手段１８のカバ−を閉じる。また本体１０使用時
はこのゴミ防止手段１０のカバ−を開き超音波センサ１
３を動作させる。つまり、超音波センサ１３の前に設け
られたゴミ防止手段１８のカバ−をすることにより超音
波センサ１３にゴミが溜まることを防止する。この超音
波センサ１３にゴミが溜まると、送信手段１６から放射
される超音波が減衰し、また受信手段１７が障害物に反
射した超音波を受信しにくくなる。つまり、超音波セン
サ１３にゴミが付着するなどゴミ溜りが起こると障害物
を検知できなくなり誤動作を起こすこととなり、本体１
０が障害物を回避し移動することができなくなる。 【００１５】以上のように本実施例によれば、ゴミ防止
手段１８により本体１０使用時以外に超音波センサ１３
のゴミ溜りを防止することができ、ゴミ溜りによる超音
波センサ１３の誤動作を防止し安定に障害物を回避しな
がら移動することができる。 【００１６】図４に、本発明の第３の実施例を示す。こ
の図に基づいて第３の実施例を説明する。第２の実施例
と同一部分には同一符号をつけて説明を省略する。相違
点は第２の実施例の構成に、上記ゴミ防止手段１８のカ
バ−がされていることを検知するマイクロスイッチ等か
らなるゴミ防止検知手段１９と、超音波センサ１３の送
信された超音波が上記ゴミ防止手段１５のカバ−に反射
されたことを受信することにより超音波センサ１３が動
作しているかどうかを判定する故障診断手段１５とを設
けている点である。 【００１７】上記の構成において、ゴミ防止手段１８の
カバ−がされていることを検知するゴミ防止検知手段１
９のマイクロスイッチがカバ−を閉じていることを検知
する。このカバ−が閉じている場合、超音波センサ１３
の送信手段１６が送信された超音波がゴミ防止手段１８
のカバ−に反射され受信手段１７が受信する。このカバ
−に反射された超音波を受信手段１７が受信し、故障診
断手段１５が設定以上の受信波であれば超音波センサが
正常に動作していると判定する。つまり、故障診断手段
１５により送信手段１６が送信した超音波をゴミ防止手
段１８のカバ−に反射させ、受信手段が受信することで
超音波センサが動作しているかを判定することができ
る。 【００１８】以上のように本実施例によれば、ゴミ防止
検知手段１９によりゴミ防止手段１８のカバ−が閉じて
いることを検知し、故障診断手段１５により送信手段１
６が送信した超音波をゴミ防止手段１８のカバ−に反射
させ受信手段１７が受信することで超音波センサ１３が
動作しているかを自動的に判定することができる。 【００１９】以上の説明で明らかなように、本発明の第
１の実施例により、故障診断手段が超音波センサの残響
レベルの大きさを判定することにより、超音波センサが
正常に動作しているかどうかを判定することができる。
つまり、本体始動開始時に自動的に超音波センサが動作
しているかどうかの故障診断を自動的に行うことがで
き、安定に超音波センサにより椅子や机の足等の障害物
を検知し本体が回避移動することができる移動ロボット
とすることができる。 【００２０】また本発明の第２の実施例により、超音波
センサのカバ−を閉じることができるゴミ防止手段によ
り本体使用時以外に超音波センサ１３のゴミ溜りを防止
することができ、ゴミ溜りによる超音波センサの誤動作
を防止し安定に障害物を回避しながら移動することがで
きる。 【００２１】また本発明の第３の実施例により、ゴミ防
止検知手段によりゴミ防止手段のカバ−が閉じているこ
と検知し、故障診断手段により送信手段が送信した超音
波をゴミ防止手段のカバ−に反射させ受信手段が受信す
ることで超音波センサが動作しているかを自動的に判定
することができる移動ロボットを提供することができ
る。 【００２２】なお、上記各実施例では移動ロボットの基
本構成を示したが、上記実施例の移動ロボットに図５に
示す吸い込み具、ファンモータ、ダストボックスを装着
すれば、自走式掃除機とすることができ、この場合、障
害物を検知する超音波センサが故障している場合には、
移動動作を開始させず、また、その異常を使用者に知ら
せるようにしても良い。特に、掃除機に応用した場合に
は、掃除面のゴミを吸引できるように本体の下側に設け
た吸い込み具が、障害物を検知できないままに本体を動
かすと、掃除面の凸部に吸い込み具が当たり、吸い込み
具を破損することがあるが、上記構成であれば、吸い込
み具の破損も防止できる。 【００２３】 【発明の効果】請求項１の発明によれば、ゴミ防止手段
のカバ−がなされているかをゴミ防止検知手段が検知
し、故障診断手段が前記ゴミ防止手段のカバ−に送信し
た超音波を反射させ受信することで自動的に超音波セン
サが正常に動作しているかを判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の移動ロボットを示すブ
ロック図 【図２】同移動ロボットの送受信手段の信号波形を示す
図 【図３】本発明の第２の実施例の移動ロボットを示すブ
ロック図 【図４】本発明の第３の実施例の移動ロボットを示すブ
ロック図 【図５】従来の移動ロボットを示すブロック図 【符号の説明】 １０ 本体 １１ 走行輪 １２ モ−タ制御手段 １３ 超音波センサ １４ 移動制御手段 １５ 故障診断手段 １８ ゴミ防止手段 １９ ゴミ防止検知手段
ロック図 【図２】同移動ロボットの送受信手段の信号波形を示す
図 【図３】本発明の第２の実施例の移動ロボットを示すブ
ロック図 【図４】本発明の第３の実施例の移動ロボットを示すブ
ロック図 【図５】従来の移動ロボットを示すブロック図 【符号の説明】 １０ 本体 １１ 走行輪 １２ モ−タ制御手段 １３ 超音波センサ １４ 移動制御手段 １５ 故障診断手段 １８ ゴミ防止手段 １９ ゴミ防止検知手段
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(72)発明者 薮内 秀隆
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 小川 光康
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 藤原 俊明
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 江口 修
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 高木 祥史
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 石橋 崇文
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 黒木 義貴
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(56)参考文献 特開 平４−263822（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−98844（ＪＰ，Ａ)
特開 平６−3437（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−246461（ＪＰ，Ａ)
特開 昭60−80782（ＪＰ，Ａ)
実開 平３−58257（ＪＰ，Ｕ)
実開 平１−95685（ＪＰ，Ｕ)
実開 昭63−20079（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
A47L 9/28
G01S 7/526
G01S 15/88
G05D 1/02
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 【請求項１】 移動ロボットの本体内に、走行輪と、こ
の走行輪を駆動するモ−タ制御手段と、障害物を検出す
るための超音波センサと、この超音波センサの信号によ
り前記モ−タ制御手段を制御し障害物を回避しながら移
動できる移動制御手段と、前記超音波センサに設けたカ
バーと、前記カバ−が閉じていることを検知する検知手
段と、前記超音波センサが動作しているかどうかを判定
する故障診断手段を備え、前記カバーが閉じていること
を前記検知手段が検知しているときに、前記超音波セン
サの送信手段から送信された後、前記カバ−によって反
射された超音波を、前記超音波センサの受信手段が受信
することで、前記超音波センサが正常に動作していると
前記故障診断手段が判定する移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13193794A JP3451723B2 (ja) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13193794A JP3451723B2 (ja) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | 移動ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07327895A JPH07327895A (ja) | 1995-12-19 |
| JP3451723B2 true JP3451723B2 (ja) | 2003-09-29 |
Family
ID=15069702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13193794A Expired - Fee Related JP3451723B2 (ja) | 1994-06-14 | 1994-06-14 | 移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3451723B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022044713A (ja) * | 2018-03-22 | 2022-03-17 | カシオ計算機株式会社 | ロボット、状態判定方法及びプログラム |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| ES2718831T3 (es) * | 2005-12-02 | 2019-07-04 | Irobot Corp | Sistema de robots |
| JP4367533B2 (ja) | 2007-06-12 | 2009-11-18 | 株式会社デンソー | 超音波センサの自己診断方法 |
| JP6085449B2 (ja) * | 2012-10-26 | 2017-02-22 | エムケー精工株式会社 | 車体検出装置及びそれを備えた洗車機 |
| JP6706882B2 (ja) * | 2015-01-20 | 2020-06-10 | シャープ株式会社 | 自走式掃除機 |
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-
1994
- 1994-06-14 JP JP13193794A patent/JP3451723B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2022044713A (ja) * | 2018-03-22 | 2022-03-17 | カシオ計算機株式会社 | ロボット、状態判定方法及びプログラム |
| JP7298725B2 (ja) | 2018-03-22 | 2023-06-27 | カシオ計算機株式会社 | ロボット、状態判定方法及びプログラム |
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|---|---|
| JPH07327895A (ja) | 1995-12-19 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |