KR20050115993A - 압전 센서가 내장된 로봇 청소기 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자의 직접 제어없이 작동중인 로봇 청소기 상부에 애완동물이나 아이들이 올라가는 등의 외부로부터 가해진 압력을 감지하여서 경보음을 울리고 로봇 청소기의 작동을 멈추는 압력 센서가 내장된 로봇 청소기에 관한 것이다.

청소 과정에서 원활한 방향 전환을 위해 원반 형상으로 구성된 로봇 청소기에 있어서, a) 사용자의 초기 명령에 의해 로봇 청소기가 청소 작업을 진행하는 단계; b) 상기 a) 단계에서 압전 센서가 외부로부터의 압력을 감지하는 단계; c) 상기 b) 단계에서 압전 센서에서 외부로부터의 압력이 감지되지 않으면 로봇 청소기가 작업을 계속 진행하는 단계; d) 상기 b) 단계에서 압전 센서가 외부로부터의 압력을 감지하면 경보기가 경보음을 울리고 로봇 청소기가 작업을 중단하는 것을 특징으로 하는 압전 센서가 내장된 로봇청소기를 제공함으로써 구동부 및 제어부의 과부하를 막아 청소기의 능률 저하 및 고장을 방지한다.

Description

압전 센서가 내장된 로봇 청소기{PIEZOELECTRIC SENSOR IN ROBOT CLEANING MACHINE}

본 발명은 로봇 청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 사용자의 직접 제어없이 작동중인 로봇 청소기 상부에 애완동물이나 아이들이 올라가는 등의 외부로부터 가해진 압력을 감지하여서 경보음을 울리고 로봇 청소기의 작동을 멈추는 압력 센서가 내장된 로봇 청소기에 관한 것이다.

일반적으로 로봇청소기는 사용자의 직접 제어없이 내장된 센서의 감지에 따라 실내를 청소하는 것으로, 통상적으로 본체 내부에 설치된 적외선 센서 등으로 이루어진 장애물 검출센서 및 주행거리 및 위치 등을 측정하는 주행거리 검출 센서를 이용하여 벽이나 장애물로 둘러싸인 청소영역의 외곽을 주행하여 청소할 영역을 결정한 다음, 결정된 청소 영역을 청소하기 위한 청소경로를 계획하며, 청소과정에서 바퀴의 회전수 및 회전각도를 검출하는 센서를 통해 검출된 신호로부터 주행거리 및 현재 위치를 산출하면서 계획된 청소경로를 주행한다.

상기한 바와 같은 로봇 청소기는 통상적으로 먼지 흡입구 및 회전 브러쉬 등을 포함한 흡진부와, 장애물 검출센서 및 주행거리 및 위치 등을 측정하는 주행거리 검출 센서 등으로 이루어진 센서부와, 양측의 구동 롤러 및 전후면의 방향전환 롤러로 이루어진 구동부 및 상기 흡진부 및 센서부와 구동부를 제어하는 제어부로 구성된다.

도 1은 상기한 바와 같이 내부에 구비된 흡진부 및 센서부와, 구동부 및 제어부로 이루어져 실내에 대한 청소를 자체판단에 의해 실시하는 로봇 청소기의 일례를 도시한 사시도로서, 이와 같은 로봇 청소기는 실내의 청소과정에서 벽이나 장애물의 신속한 회피가 가능하도록 하는 한편, 청소과정에서 원활한 방향전환을 위해 원반 형상으로 구성된다.

이와 같은 로봇 청소기(200)는 도 2와 같이 하부 양측에 구동 롤러(103,104)가 구비되며, 상기한 양측의 구동 롤러(103.104)로부터 직교하는 전후면 하부에 방향전환 롤러(105,106)가 구비됨으로써 상기한 구동 롤러(103,104)의 정역회전에 따라 전후 이동이 이루어지고, 방향전환 롤러(105,106)의 정역회전에 따라 좌우 이동이 이루어지는 한편, 상기한 구동 롤러(103.104) 및 방향전환 롤러(105,106)의 조합에 의해 진행방향을 전환하면서 먼지 흡입구(101)의 내측에 구비된 회전 브러쉬(102)의 작용과 부압에 의해 실내에 대한 청소가 가능하도록 한다.

그런데, 상기한 바와 같은 원반 형상으로 구성된 로봇 청소기는 작동 중에 상부에 애완 동물이나 아이들이 올라가는 등의 외부로부터 압력이 가해지더라도 그 상태로 계속 작동을 하여 구동부 및 제어부의 과부하를 초래한다.

이로 인해 로봇 청소기의 원활한 동작이 어려워지고 청소기의 능률 저하 및 고장을 유발한다.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 발명된 것으로서, 본 발명의 목적은 로봇 청소기가 작동 중에, 압전판과 압전 센서를 이용하여 애완 동물이나 아이들이 올라가는 등의 외부로부터의 압력을 감지함으로써 경보음을 울리고 로봇 청소기의 작동을 멈추는데 그 목적이 있다.

이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 기술적 과제는,

청소 과정에서 원활한 방향 전환을 위해 원반 형상으로 구성된 로봇 청소기에 있어서,

a) 사용자의 초기 명령에 의해 로봇 청소기가 청소 작업을 진행하는 단계;

b) 상기 a) 단계에서 압전 센서가 외부로부터의 압력을 감지하는 단계;

c) 상기 b) 단계에서 압전 센서에서 외부로부터의 압력이 감지되지 않으면 로봇 청소기가 작업을 계속 진행하는 단계;

d) 상기 b) 단계에서 압전 센서가 외부로부터의 압력을 감지하면 경보기가 경보음을 울리고 로봇 청소기가 작업을 중단하는 것을 특징으로 하는 압전 센서가 내장된 로봇청소기를 제공하는 것이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 압전 센서가 내장된 로봇 청소기의 바람직한 실시 예를 상세하게 설명한다.

도 3은 본 발명이 적용되는 로봇 청소기의 구성도이다.

본 발명의 로봇 청소기는 작동 중에 압전판(300)위의 압력을 감지하는 압전 센서(310)와, 상기 압전 센서(310)에서 물체를 감지하여 청소기의 전원을 차단하는 전원 차단 장치(320)와, 상기 압전 센서(310)에서 압력이 감지되면 경보음을 울리는 경보기(330)를 포함한다.

사용자의 초기 명령을 받아 청소 작업을 수행하는 로봇 청소기는 애완동물이나 아이들과 같은 외부의 물체가 상기 압전판(300)에 압력을 가하게 되면, 상기 압전 센서(310)가 그 압력을 감지한다.

상기 압전 센서(310)는 상기 전원 차단 장치(320)와 상기 경보기(330)와 연결되어 있다. 상기 압전 센서(310)에서 외부로부터의 압력을 감지하면 감지 신호를 상기 전원 차단 장치(320)와 상기 경보기(330)로 출력한다. 상기 압전 센서(310)의 감지 신호를 받은 상기 전원 차단 장치(320)는 청소기의 전원을 차단시킴으로써 로봇 청소기의 동작을 멈추게 한다. 또한, 상기 압전 센서(310)의 감지 신호를 받은 상기 경보기(330)는 경보음을 울려 로봇 청소기의 상태를 사용자에게 알려준다.

도 4는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 동작 과정을 보인 흐름도이다.

사용자의 초기 명령에 의해 로봇 청소기가 작동한다(단계 400). 상기 단계(400)에서 로봇 청소기가 작동 중에 상기 압전 센서(310)는 외부로부터의 압력을 감지하여(단계 410), 압력이 감지되었는지 판단한다(단계420). 상기 단계(420)에서 상기 압전 센서(310)가 압력이 감지되었다고 판단하면 경보기를 작동하여(단계 430) 경보음을 울리고, 로봇 청소기가 작동을 멈춘다(단계 440). 상기 단계(420)에서 상기 압전 센서(310)에서 압력이 감지되지 않았다면 상기 단계(410)으로 돌아간다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 압전 센서가 내장된 로봇 청소기는, 작동중에 상기 압전판(300)과 상기 압전 센서(310)가 외부로부터의 압력을 감지한 후, 상기 경보기(330)가 경보음을 울려서 사용자에게 알려주고, 상기 전원 차단 장치(320)를 통해 작동을 멈춤으로써 구동부 및 제어부의 과부하를 막아 청소기의 능률 저하 및 고장을 방지하는 효과가 있다.

이상에서 설명한 것은 본 발명에 따른 자동 수평 조절 장치가 내장된 세탁기의 예시적인 실시 예에 불과한 것으로서, 본 발명은 상기한 실시 예에 한정되지 않고, 이하의 특허 청구 범위에서 청구하는 바와 같이, 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경 실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다.

도 1은 통상적인 구조를 갖는 로봇 청소기의 일례를 도시한 사시도,

도 2는 도 1에 도시한 로봇 청소기의 저면도,

도 3은 본 발명에 적용되는 로봇 청소기의 구성도,

도 4는 본 발명에 따른 로봇 청소기의 동작 과정을 보인 흐름도이다.

〈도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명〉

300 : 압전판 310 : 압전 센서

320 : 전원 차단 장치 330 : 경보기

Claims (1)

1. 청소 과정에서 원활한 방향 전환을 위해 원반 형상으로 구성된 로봇 청소기에 있어서,

   a) 사용자의 초기 명령에 의해 로봇 청소기가 청소 작업을 진행하는 단계;

   b) 상기 a) 단계에서 압전 센서(310)가 외부로부터의 압력을 감지하는 단계;

   c) 상기 b) 단계에서 압전 센서(310)에서 외부로부터의 압력이 감지되지 않으면 로봇 청소기가 작업을 계속 진행하는 단계;

   d) 상기 b) 단계에서 압전 센서(310)가 외부로부터의 압력을 감지하면 경보기(330)가 경보음을 울리고 로봇 청소기가 작업을 중단하는 것을 특징으로 하는 압전 센서가 내장된 로봇청소기.