JP4779492B2 - 自律移動清掃装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、障害物を検知しその回避を行いながら移動清掃を行う自律移動清掃装置およびプログラムに関するものである。

従来、この種の自律移動清掃装置は超音波センサなどの障害物検知手段を用いて本体と壁などの障害物までの距離を測定し、本体と障害物との距離を一定に保ちながら障害物に沿って移動することで障害物際の清掃を行っている（例えば、特許文献１参照）。
特開平７−３２２９７７号公報

しかしながら、前記従来の構成では、障害物に沿って移動する際の障害物との距離は、移動中、障害物の凸部形状に対し、これを回避するためにもマージンが必要であり、ゼロにはできず、所定の距離だけ離れて障害物に沿って移動していた。そのため、本体の吸引ノズルが通過しない場所のゴミは取り除くことができず、また、回転ブラシによってかき集める構造にすると、回転ブラシが家具などに接触し、毎回ほぼ同じ箇所が接触するので家具を傷つけてしまうとともに、回転ブラシによっても部屋の隅（コーナー部）における清掃が十分に行えないという課題を有していた。

本発明は、前記従来の課題を解決するもので、本体が障害物に接触することなく部屋の隅（コーナー部）における清掃を効果的に行う自律移動清掃装置およびプログラムを提供することを目的とする。

前記従来の課題を解決するために、本発明の自律移動清掃装置およびプログラムは、部屋の隅（コーナー部）などでの本体が回転し回避動作中（ターン動作）、排出手段により本体の側面より清掃手段の排気を排出する風量を変更（増加）して排出するようにしたものである。

これによって、部屋の隅（コーナー部）にあたり反射してくる排気と本体の吸引ノズルからの吸引により、本体側の吸引ノズルへ向かう排気の流れを生成し、この流れによりゴミを本体側へ寄せて、吸引ノズルで吸引できるようにし、部屋の隅（コーナー部）における清掃を効果的に行うものである。

本発明の自律移動清掃装置およびプログラムは、本体が障害物に接触することなく部屋の隅（コーナー部）における清掃を効果的に行うことができる。

第１の発明は、本体の前方並びに側面の障害物の有無、および障害物までの距離を検知する障害物検知手段と、本体下部に設置されゴミを吸引する吸引ノズルと吸引ノズルから塵埃を含んだ空気を吸い込む吸引部を有する清掃手段と、前記清掃手段の排気を排出する排出手段と、前記排出手段に設けられ排出角度を上下方向に決定する回転ルーバーと、本体を移動させる移動手段と、前記本体各部の手段を制御する制御手段とを備え、前記排出手段は、本体の側面から排気を排出するとともに、前記回転ルーバーは本体と本体側面方向の障害物との距離に応じて排出する排気角度を上下方向に変更する自律移動清掃装置とすることにより、部屋の隅（コーナー部）にあたり反射してくる排気と本体の吸引ノズルからの吸引により、本体側の吸引ノズルへ向かう排気の流れを生成し、この流れによりゴミを本体側へ寄せて、吸引ノズルで吸引できるようにし、部屋の隅（コーナー部）における清掃を効果的に行うものである。

第２の発明は、特に、第１の発明において、清掃手段は、制御手段が本体と本体側面方向の障害物との距離に応じて排出手段の排気を増加させる場合に、清掃手段の排気そのものを増加させることにより、本体が回転し回避動作中は清掃手段を高出力で運転し、その排気で本体の側面より壁（コーナー部の両壁）に向けて排出手段の排出する風量を変更（増加）して排出し、壁（コーナー部の両壁）にあたり反射してくる排気と吸引ノズルの吸気によって、壁にあたり反射して本体側へ流れる空気の流れを生成し、この流れによりゴミを本体側へ寄せ、本体の吸引ノズルで吸引することで、本体が障害物に接触することなくゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。

第３の発明は、特に、第１または第２の発明において、空気を送風する送風手段をさらに備えたことにより、部屋の隅（コーナー部）などでの本体が回転し回避動作中、本体の側面より壁（コーナー部の両壁）に向けて送風手段で発生させ排出手段により排出する角度を変更して排出し、壁（コーナー部の両壁）にあたり反射してくる排気と吸引ノズルの吸気によって、壁にあたり反射して本体側へ流れる空気の流れを生成し、この流れによりゴミを本体側へ寄せ、本体の吸引ノズルで吸引することで、本体が障害物に接触することなくゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。

第４の発明は、特に、第１〜第３のいずれか１つの発明において、制御手段は、障害物検知手段の出力に応じて、前方の所定距離以内に障害物が存在すると検知した場合には前記本体のターン動作を開始することにより、前方の障害物を回避することができる。

第５の発明は、特に、第１〜第４のいずれか１つの発明において、本体の移動方向を検出する方向検知手段を有し、前記方向検知手段の出力により本体の所定角度の回転動作毎に本体を停止させ、排出手段から排気を排出して、清掃手段により塵埃を吸引することにより、停止したその場で本体の側面より壁（コーナー部の両壁）に向けて排出手段により排出された排気と吸引ノズルの吸気によって、壁にあたり反射して本体側へ流れる空気の流れによりゴミを本体側へ寄せ、吸引ノズルで吸引する清掃動作が確実に行われ、本体が障害物に接触することなくゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。

第６の発明は、特に、第１〜第５のいずれか１つの発明において、吸引ノズルから吸引されたゴミの量を検知するゴミ量検知手段を設け、制御手段は本体の移動状態とゴミ量検知手段の出力により本体を所定時間、その場で停止し、排出手段から排気を排出して、清掃手段により塵埃を吸引することにより、所定以上のゴミを吸引した場所での吸引ノズルより吸引される時間が増し、より確実にゴミを本体側へ寄せ、本体の吸引ノズルで吸引でき、ゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。

第７の発明は、特に、第６の発明において、制御手段は、ゴミ量検知手段の出力が所定値以上であれば、本体を停止する時間を延長することにより、所定量以上の多くのゴミを吸引した場所での吸引ノズルより吸引される時間が延長し、より確実にゴミを本体側へ寄せ、本体の吸引ノズルで吸引でき、ゴミの取り残しのない壁際の清掃品質を向上させることができる。

第８の発明は、特に、第１〜第７のいずれか１つの発明の自律移動清掃装置における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラムである。そして、プログラムであるので、電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させて本発明の自律移動清掃装置の少なくとも一部を容易に実現することができる。また、超音波センサの変更または経年変化などの特性の変化や動作を実現するための設定条件や定数の変更が柔軟に対応できる。また、記録媒体に記録したり通信回線を用いてプログラムを配信したりすることで、プログラムの配布が簡単にできる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。

（実施の形態１）
図１は、本発明の実施の形態１における自律移動清掃装置を示すものである。

図に示すように、自律移動清掃装置の本体１は次の各手段２〜１１を有している。

すなわち、超音波センサまたは赤外光センサなどを用いて本体の前方並びに側面における壁などの障害物の有無および障害物までの距離を検知する障害物検知手段２、ファンモータなどの吸引部３ａと前記本体１下部に設置されゴミを吸引する吸引ノズル３ｃと前記吸引部３ａと吸引ノズル３ｃを接続する吸引パイプ３ｂを有する清掃手段３、前記清掃手段３の排気を通過および遮断する排出バルブ４ａと排気の方向を決めるルーバーが回転することで排気の排出方向を変化させる回転ルーバー４ｃと前記回転ルーバー４ｃと排出バルブ４ａとを接続する導風路４ｂを有する排出手段４、制御手段５、吸引ノズル３ｃで吸引されたゴミの量を検知するゴミ量検知手段７、駆動輪８を駆動し従輪９とともに本体１を走行させる移動手段１０、本体１の移動方向を検知する方向検知手段１１を備えている。

前記制御手段５は、障害物検知手段２、ゴミ量検知手段７、方向検知手段１１の出力を受け、前記清掃手段３、排出手段４、移動手段１０を制御するものである。また、方向検知手段１１は実際にはジャイロセンサと呼ばれる角加速度センサを用いて、この角加速度センサの出力を積分することで本体１の移動方向を検知している。

図２〜図４に示すように、排出手段４からの排気は、本体１側面の排出口６より本体外へ排出されるようになっている。また、その排気の前後方向の排出角度Θｆは、図２に示すように僅か前方に向いている。そして、図２から明らかなように、排出手段４は、排出バルブ４ａ、回転ルーバー４ｃ、導風路４ｂとは別で他の本体１側面に排出口を有する排出バルブ４ｄ、回転ルーバー４ｆ、導風路４ｅを有する。

以上のように構成された自律移動清掃装置について、その動作、作用を説明する。

自律移動清掃装置は、起動後、最初に、図示していない入力手段により本体１に入力された動作モードの判断を制御手段５が行う。自律移動清掃装置は本体１の右あるいは左側面方向に検出された壁に沿って移動する壁沿いモードと、前方に障害物を所定距離以内（例えば１０ｃｍ）に検知するまで直進し、検知後に１８０度ターン動作を行って往復運動を行う内部移動モードの２つの動作モードで動作する。

図５の動作フローのＳｔｅｐ１で最初に動作モードの判定を行い、入力手段により入力設定された動作モードが壁沿いモードであればＳｔｅｐ２以降の壁沿いモードに進む（内部移動モードであれば内部移動判定へ進む。内部移動動作は直進と、前方に障害物を所定距離内（例えば１０ｃｍ）に検知した場合Ｕターンを行い、再度直進し、これを繰り返し行うような動作であり、その詳細の説明は省略する）。

そして、本体１の制御手段５は移動手段１０を制御し、本体１を移動させる（Ｓｔｅｐ２）。そして、障害物検知手段２による検知結果により、制御手段５は本体側面に所定距離以内（例えば１０ｃｍ）に障害物を検知したか判断し（Ｓｔｅｐ３）、所定距離以内に障害物が存在すればその側面側に排出手段４の排出側を決定する（Ｓｔｅｐ４）。これは排出バルブ４ａ、または４ｄのうち障害物を検知した側の排出バルブ（本体右側であれば排出バルブ４ａ、左側であれば４ｄ）を開閉し、未検知側を閉じる。そして、検知した本体側面方向の障害物（壁）との距離により、回転ルーバー４ｃ（または４ｆ）の排出角度（図３の角度Θｒ）を決定する（Ｓｔｅｐ５）。

この排出角度について、図６を用いて説明する。図６は検知した障害物との距離と排出角度の関係を示す。本体側面に所定距離（例えば１０ｃｍ）以内に検知した障害物までの距離がＡであった場合、その時の排出角度はΘｒＡであり、障害物までの距離がＡより短いＢであった場合、その時の排出角度はΘｒＡより小さいΘｒＢとなり、距離がＡであった場合に比べ、回転ルーバー４ｃ（または４ｆ）の向きは下側になる。これにより、図３に示すように、本体１と障害物（壁）との距離に応じて排出角度が決定され、排出手段４から排出された排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る排気（空気）の流れを確実に作る。さらに、図２に示すように、排出手段４の排気は僅か前方（排出口６と吸引ノズル３ｃとの位置関係により適切な角度に設定される。排出角度Θｆ）に向けて排出されるので、ゴミＣを本体１の進行方向に向けて移動させ、吸引ノズル３ｃで効率的に吸引される。

図５のフローに戻り、さらに検知した本体側面方向の障害物（壁）との距離により、排出手段４の排出する風量を決定する（Ｓｔｅｐ６）。この排出風量について、図７を用いて説明する。図７は検知した障害物との距離と排出風量の関係を示す。本体側面に所定距離（例えば１０ｃｍ）以内に検知した障害物までの距離がＡであった場合、その時の排出風量は図７の実線で示すＷＡであり、障害物までの距離がＡより短いＢであった場合、その時の排出風量はＷＡより少ないＷＢとなる。これにより、図３に示すように、本体１と障害物（壁）との距離に応じて排出バルブ４ａの開閉度を制御して距離が遠ければ開閉度を大きくして風量を強く、近ければ開閉度を小さく風量を弱くして、排出手段４から排出された排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る排気（空気）の流れを確実に作る。

図５のフローに戻り、入力手段からの停止指令などの壁沿いモードの終了かどうかを判定し（Ｓｔｅｐ７）、終了でなければ、前方に所定距離（例えば１０ｃｍ）以内に障害物を検知したか判断し（Ｓｔｅｐ８）、所定距離以内に障害物が存在すれば、制御手段５はターン動作を開始する（Ｓｔｅｐ９）。所定距離以内に前方に障害物が存在しなければ、Ｓｔｅｐ２へ戻る。

図８を用いて本体１のターン動作を説明する。

壁沿い動作中、前方に所定距離内の障害物を検知した場合、本体１は障害物回避のためのターン動作を開始する。まず、本体側面の障害物までの距離を測定し（Ｓｔｅｐ１１）、測定した本体側面方向の障害物（壁）との距離によって、排出手段４の排出する風量の決定ルールを変更して、新たに風量を決定する（Ｓｔｅｐ１２）。ルール変更後の風量を図７の点線で示す。

つまり、図７において壁沿い動作時に本体側面に所定距離（例えば１０ｃｍ）以内に検知した障害物までの距離がＡであった場合、その時の排出風量は図７の実線で示すＷＡであり、ターン動作時であれば、その時の排出風量は図７の点線で示すＷＣである。またターン動作時の本体側面に検知した障害物までの距離がＡより短いＢであった場合、その時の排出風量はＷＣより少ないＷＤとなる。このようにターン動作時には本体側面に検知した障害物との距離に応じて決定する排出風量を増加させている。さらに、検知した本体側面方向の障害物（壁）との距離により、壁沿い動作時と同様に回転ルーバー４ｃ（または４ｆ）の排出角度（図３の角度Θｒ）を決定する（Ｓｔｅｐ１３）。それにより、図９のように部屋の隅のように２面の壁（壁Ａ、壁Ｂ）で囲われ、壁までの距離もあるような場所でも、排出手段４から排出された排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る図９の実線矢印で示すような排気（空気）の流れを確実に作る。

図８のフローに戻り、制御手段５は本体１を前方の障害物を回避するため、移動手段１０を制御して左右の駆動輪８を逆方向に回転させ、その場で左回転するスピンターン動作を行わせる（Ｓｔｅｐ１４）。そして、制御手段５は方向検知手段１１が検知する本体１の回転角度出力より、予め設定された所定角度（例えば１０度）を本体１が回転したか判断して（Ｓｔｅｐ１５）、回転していれば、本体１を停止させる（Ｓｔｅｐ１７）。所定角度回転していなければ、制御手段５はゴミ量検知手段７の検知結果により、予め設定された第１の所定量以上のゴミを吸引したかどうかを判定する（Ｓｔｅｐ１６）。制御手段５は吸引したゴミ量が第１の所定量以上であれば本体１を停止させる（Ｓｔｅｐ１７）。また、制御手段５はゴミ量検知手段７の検知結果により、予め設定された第２の所定量以上のゴミを吸引したかどうかを判定する（Ｓｔｅｐ１８）。制御手段５は吸引したゴミ量が第２の所定量以上であれば所定時間（例えば５秒間）が経過するまで待ち（Ｓｔｅｐ１９）所定時間が経過すれば、前方の障害物の有無判定に戻る（図５のＳｔｅｐ８）。一方、吸引したゴミ量が第２の所定量未満であれば、直ぐに前方の障害物の有無判定に戻る。

このような、Ｓｔｅｐ１１〜Ｓｔｅｐ１９迄の前方に障害物を検知した場合の動作を、前方の障害物が無くなるまで繰り返し、さらにＳｔｅｐ２からこのＳｔｅｐ１９までの一連の動作を、Ｓｔｅｐ７で入力手段からの停止指令を検知して壁沿いモードを終了するまで繰り返す。

以上のように、本実施の形態においては、本体動作の壁沿いモードにおいて本体側面に障害物を検知した側に障害物（壁）との距離に応じて排出手段４により排出される排気の適切な角度、風量に制御され、前方に障害物を検知し、これを回避するターン動作時には本体側面に障害物を検知した距離に応じて排出手段４により排出される排気の風量を増加させ、排出手段４からの排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る排気（空気）の流れを確実に作ることにより、コーナー部の壁際のゴミを移動させて本体１の吸引ノズル３ｃで吸引し、本体１が障害物に接触することなくゴミの取り残しのないコーナー部の壁際の清掃品質を向上させることができる。また、本体１が所定角度回転するたびに一旦停止し、ゴミを吸引するため、より確実にコーナー部のゴミを清掃することができる。さらに第１の所定量以上のゴミを検知した場合にも、その場でスピンターンを停止しゴミを吸引するため、コーナー部のゴミの多い場所で、より確実に清掃することができる。そして、第２の所定量以上のゴミを検知した場合には、スピンターンを停止しその場で吸引する時間を延長することで、コーナー部のゴミの多い場所で、より長い時間、清掃を行い確実にゴミを吸引して清掃品質を向上させることができる。

なお、本実施の形態では、排出手段４の排気の風量を排出バルブ４ａの開閉度で制御するとしたが、これに限定されるものではなく清掃手段３の排気そのものを制御することで、例えば壁沿い動作時や内部清掃時には通常風量の清掃手段３の排気で、部屋の隅のコーナー部において本体１がターン動作を行う際に、清掃手段３の排気の風量を増加させるようにすることで、コーナー部の清掃品質を高める同じ効果を上げることも可能である。

（実施の形態２）
図１０は、本発明の実施の形態２における自律移動清掃装置を示すものである。実施の形態１と基本構成は同じであるので、その説明を省略し、相違点を中心に説明する。

本実施の形態では、図に示すように、自律移動清掃装置の本体１は、排出手段４で排出する空気を送風する送風手段１２を別に有している。すなわち、清掃手段３の排気を排出するのではなく、送風手段１２の送風する空気を排出する点が実施の形態１と異なる点である。

自律移動清掃装置の動作は壁沿い動作中の前方に障害物を検知するまでは実施の形態１と同じであるので、その説明は省略し、前方に障害物を検知後、ターン動作からの説明について図１１を用いて行う。

壁沿い動作中、前方に所定距離内の障害物を検知した場合、本体１は障害物回避のためのターン動作を開始する。まず、本体側面の障害物までの距離を測定し（Ｓｔｅｐ２１）、測定した本体側面方向の障害物（壁）との距離によって、排出手段４の排出する風量の決定ルールを変更して、新たに風量を決定する（Ｓｔｅｐ２２）。ルール変更後の風量は実施の形態１と同様で、図７の点線で示すように、本体側面に所定距離以内に検知した障害物までの距離に応じて決定する排出風量を壁沿い時に比べて増加させている。さらに検知した本体側面方向の障害物（壁）との距離により、壁沿い動作時と同様に回転ルーバー４ｃ（または４ｆ）の排出角度（図３の角度Θｒ）を決定する（Ｓｔｅｐ２３）。それにより、図９に示すような部屋の隅のように２面の壁で囲われ、壁までの距離があるような場所でも、排出手段４から排出された排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る排気（空気）の流れを確実に作る。

図１１のフローに戻り、制御手段５は本体１を前方の障害物を回避するため、移動手段１０を制御して左右の駆動輪８を逆方向に回転させ、その場で左回転するスピンターン動作を行わせる（Ｓｔｅｐ２４）。そして、制御手段５はゴミ量検知手段７の検知結果により、予め設定された第１の所定量以上のゴミを吸引したかどうかを判定する（Ｓｔｅｐ２５）。制御手段５は吸引したゴミ量が第１の所定量未満であれば前方の障害物の有無判定に戻る（実施の形態１における図５のＳｔｅｐ８）。吸引したゴミ量が第１の所定量以上であれば、方向検知手段１１が検知する本体１の回転角度出力より、予め設定された所定角度（例えば１０度）を本体１が回転したか判断して（Ｓｔｅｐ２６）、回転していれば、本体１を停止させる（Ｓｔｅｐ２７）。一方、所定角度回転していなければ、前方の障害物の有無判定に戻る。さらに、制御手段５はゴミ量検知手段７の検知結果により、予め設定された第２の所定量以上のゴミを吸引したかどうかを判定する（Ｓｔｅｐ２８）。制御手段５は吸引したゴミ量が第２の所定量以上であれば所定時間（例えば５秒間）が経過するまで待ち（Ｓｔｅｐ２９）所定時間が経過すれば、前方の障害物の有無判定に戻る。一方、吸引したゴミ量が第２の所定量未満であれば直ぐに前方の障害物の有無判定に戻る。

このような、Ｓｔｅｐ２１〜Ｓｔｅｐ２９迄のターン動作を、前方の障害物が無くなるまで繰り返し、入力手段からの停止指令を検知して壁沿いモードを終了するまで繰り返す。

以上のように、本実施の形態においては、本体動作の壁沿いモードにおいて本体側面に障害物を検知した側に障害物（壁）との距離に応じて送風手段１２で発生させた風を排出手段４により排出されるようにして、かつ、この排気の適切な角度、風量に制御され、前方に障害物を検知し、これを回避するターン動作時には本体側面に障害物を検知した距離に応じて排出手段４により排出される排気の風量を増加させ、排出手段４からの排気が壁にあたり、反射して本体側へ戻る排気（空気）の流れを確実に作ることにより、コーナー部の壁際のゴミを移動させて本体１の吸引ノズル３ｃで吸引し、本体１が障害物に接触することなくゴミの取り残しのないコーナー部の壁際の清掃品質を向上させることができる。

また、吸引したゴミの量が第１の所定量未満である場合（ゴミがほとんど無い場合）には、前方に障害物を検知しなくなるまで、ターン動作を停止することなく動作するので、ターン動作中の停止が必要に応じて行われ無駄なく本体１を動作させることもできる。また、吸引したゴミの量が所定量以上の場合には、本体１が所定角度回転するたびに一旦停止し、ゴミを吸引するため、より確実にコーナー部のゴミを清掃することができる。そして、第２の所定量以上のゴミを検知した場合には、スピンターンを停止しその場で吸引する時間を延長することで、コーナー部のゴミの多い場所で、より長い時間、清掃を行い確実にゴミを吸引して清掃品質を向上させることができる。

（実施の形態３）
次に、本発明の実施の形態３における自律走行装置について説明する。

本実施の形態では、実施の形態１、２で説明した各手段は、ＣＰＵ（またはマイコン）、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶・記録装置、Ｉ／Ｏなどを備えた電気・情報機器、コンピュータ、サーバーなどのハードリソースを協働させるプログラムの形態で実施させるものである。

プログラムの形態であれば、磁気メディアや光メディアなどの記録媒体に記録したりインターネットなどの通信回路を用いて配信したりすることで新しい機能の配布・更新やそのインストール作業が簡単にできる。

以上のように、本発明にかかる自律移動清掃装置およびプログラムは、本体が障害物に接触することなく部屋の隅（コーナー部）における清掃を効果的に行うことができるので、家庭あるいは事務所などの清掃装置として適用することができる。

本発明の実施の形態１における自律移動清掃装置の構成を示すブロック図 同自律移動清掃装置の排出手段を示す下面図 同自律移動清掃装置の排出手段の側断面図 同自律移動清掃装置の排出手段の排出口を示す斜視図 同自律移動清掃装置の本体動作のフローチャート 同自律移動清掃装置における障害物との距離と排出角度の関係を示す図 同自律移動清掃装置における障害物との距離と排出風量の関係を示す図 同自律移動清掃装置のターン動作のフローチャート 同自律移動清掃装置のコーナー部での清掃を説明する図 本発明の実施の形態２における自律移動清掃装置の構成を示すブロック図 同自律移動清掃装置のターン動作のフローチャート

符号の説明

１ 本体
２ 障害物検知手段
３ 清掃手段
４ 排出手段
５ 制御手段
６ 排出口
７ ゴミ量検知手段
１０ 移動手段
１１ 方向検知手段
１２ 送風手段

Claims (8)

1. 本体の前方並びに側面の障害物の有無、および障害物までの距離を検知する障害物検知手段と、本体下部に設置されゴミを吸引する吸引ノズルと吸引ノズルから塵埃を含んだ空気を吸い込む吸引部を有する清掃手段と、前記清掃手段の排気を排出する排出手段と、前記排出手段に設けられ排出角度を上下方向に決定する回転ルーバーと、本体を移動させる移動手段と、前記本体各部の手段を制御する制御手段とを備え、前記排出手段は、本体の側面から排気を排出するとともに、前記回転ルーバーは本体と本体側面方向の障害物との距離に応じて排出する排気角度を上下方向に変更する自律移動清掃装置。
2. 清掃手段は、制御手段が本体と本体側面方向の障害物との距離に応じて排出手段の排気を増加させる場合に、清掃手段の排気そのものを増加させる請求項１に記載の自律移動清掃装置。
3. 空気を送風する送風手段をさらに備えた請求項１または２に記載の自律移動清掃装置。
4. 制御手段は、障害物検知手段の出力に応じて、前方の所定距離以内に障害物が存在すると検知した場合には前記本体のターン動作を開始する請求項１〜３のいずれか１項に記載の自律移動清掃装置。
5. 本体の移動方向を検出する方向検知手段を有し、前記方向検知手段の出力により本体の所定角度の回転動作毎に本体を停止させ、排出手段から排気を排出して、清掃手段により塵埃を吸引する請求項１〜４のいずれか１項に記載の自律移動清掃装置。
6. 吸引ノズルから吸引されたゴミの量を検知するゴミ量検知手段を設け、制御手段は本体の移動状態とゴミ量検知手段の出力により本体を所定時間、その場で停止し、排出手段から排気を排出して、清掃手段により塵埃を吸引する請求項１〜５のいずれか１項に記載の自律移動清掃装置。
7. 制御手段は、ゴミ量検知手段の出力が所定値以上であれば、本体を停止する時間を延長する請求項６に記載の自律移動清掃装置。
8. 請求項１〜７のいずれか１項に記載の自律移動清掃装置における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。