JP4494428B2 - ロボット掃除機およびその制御方法 - Google Patents
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Description
前記ロボット掃除機の走行駆動のための駆動部と、
前記バンパーセンサーによる障害物の衝突検知時に前記ロボット掃除機が進行方向と反対方向に一定の距離後進するよう前記駆動部を駆動させ、一定の距離後進した後も前記バンパーセンサーが動作中である場合、その位置で再度前記ロボット掃除機が一定距離後進するようにして、前記バンパーセンサーの動作が停止するかを判断するための動作を繰り返させ、前記ロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定し、前記総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合に前記駆動部を停止させる制御部と
を含むことを特徴とするロボット掃除機が提供される。
また、前記基準設定回数は、少なくとも3回であることが好ましい。
(b)一定距離後進した後も前記バンパーセンサーが動作中である場合、再度前記ロボット掃除機を一定距離後進させ、前記ロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定するステップと、
(c)前記(b)ステップにおいて測定された総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して、前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合、前記バンパーセンサーの故障として認知してロボット掃除機の駆動部を停止させるステップと、
を含むことを特徴とするロボット掃除機の制御方法が提供される。
20 駆動部
30 吸塵部
40 制御部
50 音響ユニット
60 ディスプレーユニット
Claims (8)
- ロボット掃除機の進行方向について障害物の衝突を検知するバンパーセンサーと、
前記ロボット掃除機の走行駆動のための駆動部と、
前記バンパーセンサーによる障害物の衝突検知時に前記ロボット掃除機が進行方向と反対方向に一定の距離後進するよう前記駆動部を駆動させ、一定の距離後進した後も前記バンパーセンサーが動作中である場合、その位置で再度前記ロボット掃除機が一定距離後進するようにして、前記バンパーセンサーの動作が停止するかを判断するための動作を繰り返させ、前記ロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定し、前記総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合に前記駆動部を停止させる制御部と、
を含むことを特徴とするロボット掃除機。 - 前記制御部は、前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合、前記バンパーセンサーの故障として認知することを特徴とする請求項1に記載のロボット掃除機。
- 前記バンパーセンサーの故障をユーザに通報するために、前記制御部に連結された音響ユニットおよびディスプレーユニットのうち少なくとも一方を含むことを特徴とする請求項2に記載のロボット掃除機。
- 前記基準設定回数は、ユーザが前記制御部に直接に入力して設定することを特徴とする請求項1に記載のロボット掃除機。
- 前記基準設定回数は、少なくとも3回であることを特徴とする請求項1に記載のロボット掃除機。
- (a)バンパーセンサーによる障害物の衝突を検知したとき、ロボット掃除機が進行方向と反対方向に一定距離後進するよう駆動部を駆動させるステップと、
(b)一定距離後進した後も前記バンパーセンサーが動作中である場合、再度前記ロボット掃除機を一定距離後進させ、前記ロボット掃除機の後進繰返し回数をリアルタイムで測定するステップと、
(c)前記(b)ステップにおいて測定された総後進繰返し回数と基準設定回数とを比較して、前記総後進繰返し回数が前記基準設定回数以上である場合、前記バンパーセンサーの故障として認知してロボット掃除機の駆動部を停止させるステップと、
を含むことを特徴とするロボット掃除機の制御方法。 - 前記ロボット掃除機の駆動部を停止させた後、前記バンパーセンサーの故障をユーザに通報するステップを更に含むことを特徴とする請求項6に記載のロボット掃除機の制御方法。
- 前記基準設定回数は、少なくとも3回であることを特徴とする請求項6に記載のロボット掃除機の制御方法。
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