JPH07334243A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
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- JPH07334243A JPH07334243A JP6123620A JP12362094A JPH07334243A JP H07334243 A JPH07334243 A JP H07334243A JP 6123620 A JP6123620 A JP 6123620A JP 12362094 A JP12362094 A JP 12362094A JP H07334243 A JPH07334243 A JP H07334243A
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- ultrasonic
- control means
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Links
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 claims description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 239000000428 dust Substances 0.000 description 7
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 6
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】 障害物を検知しこの障害物を回避移動し、部
屋内を移動して部屋の掃除等ができる移動ロボットを提
供する。 【構成】 移動するロボット本体９と、本体９内に設け
た走行輪１０と、走行輪１０を駆動するモ−タ制御手段
１１と、移動中に前方の障害物を検出するための前方超
音波センサ１２と、前方超音波センサ１２にななめにな
るように配置したななめ超音波センサと、ななめ超音波
センサ１３と前方超音波センサ１３の信号により前記モ
−タ制御手段１１を制御し障害物を回避しながら移動で
きる移動制御手段１４とを有している。ななめ超音波セ
ンサ１３により部屋の壁の凹凸を検知し、壁の凸部に本
体９が当たるのを防止できる。
屋内を移動して部屋の掃除等ができる移動ロボットを提
供する。 【構成】 移動するロボット本体９と、本体９内に設け
た走行輪１０と、走行輪１０を駆動するモ−タ制御手段
１１と、移動中に前方の障害物を検出するための前方超
音波センサ１２と、前方超音波センサ１２にななめにな
るように配置したななめ超音波センサと、ななめ超音波
センサ１３と前方超音波センサ１３の信号により前記モ
−タ制御手段１１を制御し障害物を回避しながら移動で
きる移動制御手段１４とを有している。ななめ超音波セ
ンサ１３により部屋の壁の凹凸を検知し、壁の凸部に本
体９が当たるのを防止できる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は障害物を検知しこの障害
物を回避移動し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができ
る移動ロボットに関するものである。
物を回避移動し、部屋内を移動して部屋の掃除等ができ
る移動ロボットに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来の掃除用移動ロボットの構成を図５
に基づいて説明する。図において、１は清掃等の作業を
行なう本体、２は清掃等の作業を行なうための電池、３
はゴミを吸い込む吸い込み具、４はゴミを吸引するため
のファンモ−タ、５は吸い込み具３から集塵されたゴミ
を集塵するダストボックス、６は移動するための走行輪
等からなる走行手段、７は障害物を検知する超音波セン
サからなる障害物センサ、８はこの障害物センサ７から
の信号により前記走行手段６を制御する移動制御手段か
ら構成されている。
に基づいて説明する。図において、１は清掃等の作業を
行なう本体、２は清掃等の作業を行なうための電池、３
はゴミを吸い込む吸い込み具、４はゴミを吸引するため
のファンモ−タ、５は吸い込み具３から集塵されたゴミ
を集塵するダストボックス、６は移動するための走行輪
等からなる走行手段、７は障害物を検知する超音波セン
サからなる障害物センサ、８はこの障害物センサ７から
の信号により前記走行手段６を制御する移動制御手段か
ら構成されている。
【０００３】以上の構成で本体１は電池２の電源で走行
手段３により移動しながら、吸い込み具３とファンモ−
タ４によりゴミを吸引し、ダストボックス５にゴミを集
塵し清掃作業を行なう。また、障害物センサ７が障害物
を検知し、信号を移動制御手段８に送る。この信号によ
り移動制御手段８が障害物を回避するように走行手段６
を制御し、本体１が障害物を回避しながら清掃等の作業
移動を行っていた。
手段３により移動しながら、吸い込み具３とファンモ−
タ４によりゴミを吸引し、ダストボックス５にゴミを集
塵し清掃作業を行なう。また、障害物センサ７が障害物
を検知し、信号を移動制御手段８に送る。この信号によ
り移動制御手段８が障害物を回避するように走行手段６
を制御し、本体１が障害物を回避しながら清掃等の作業
移動を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記の構成で
は平坦な壁でなく凹凸の壁がある複雑な部屋では、超音
波センサからなる障害物センサで正確に障害物を検知す
ることができず、本体が障害物に接触することがあっ
た。
は平坦な壁でなく凹凸の壁がある複雑な部屋では、超音
波センサからなる障害物センサで正確に障害物を検知す
ることができず、本体が障害物に接触することがあっ
た。
【０００５】また、超音波センサが故障した場合、障害
物を検出できずに本体が障害物に接触することがあっ
た。この超音波センサが動作しているかどうかを診断す
るために、送信素子から送信された超音波を受信素子に
反射させるために本体を壁などの障害物に近づけたり、
人の手をセンサの前に設けて超音波を反射させる必要が
あり、人が超音波センサの故障を判断しなければならな
いわずらわしさがあった。
物を検出できずに本体が障害物に接触することがあっ
た。この超音波センサが動作しているかどうかを診断す
るために、送信素子から送信された超音波を受信素子に
反射させるために本体を壁などの障害物に近づけたり、
人の手をセンサの前に設けて超音波を反射させる必要が
あり、人が超音波センサの故障を判断しなければならな
いわずらわしさがあった。
【０００６】本発明は、以上のような従来の課題を解決
するものであり、障害物を検知し移動回避できる移動ロ
ボットを提供することを第１の目的としている。
するものであり、障害物を検知し移動回避できる移動ロ
ボットを提供することを第１の目的としている。
【０００７】また、本体の前後に超音波センサを配置
し、本体前後の障害物を検知し移動回避できることを第
２の目的としている。
し、本体前後の障害物を検知し移動回避できることを第
２の目的としている。
【０００８】さらに、障害物を検知する超音波センサの
故障を自動的に診断し、超音波センサが故障の場合、本
体の移動を停止させることを第３の目的としている。
故障を自動的に診断し、超音波センサが故障の場合、本
体の移動を停止させることを第３の目的としている。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
る本発明の第１の課題解決手段は、移動するロボット本
体と、この本体内に走行輪と、この走行輪を駆動するモ
−タ制御手段と、移動中に前方の障害物を検出するため
の前方超音波センサと、この前方超音波センサに対しな
なめに配置したななめ超音波センサと、このななめ超音
波センサと前方超音波センサの信号により前記モ−タ制
御手段を制御し障害物を回避しながら移動できる移動制
御手段とを有した構成である。
る本発明の第１の課題解決手段は、移動するロボット本
体と、この本体内に走行輪と、この走行輪を駆動するモ
−タ制御手段と、移動中に前方の障害物を検出するため
の前方超音波センサと、この前方超音波センサに対しな
なめに配置したななめ超音波センサと、このななめ超音
波センサと前方超音波センサの信号により前記モ−タ制
御手段を制御し障害物を回避しながら移動できる移動制
御手段とを有した構成である。
【００１０】また、上記第２の目的を達成する本発明の
第２の課題解決手段は、上記複数の超音波センサを本体
の前後に配置し、前進時に本体の前部超音波センサを動
作させ後退時に後部超音波センサを動作させる前後切り
替え手段とを設けたものである。
第２の課題解決手段は、上記複数の超音波センサを本体
の前後に配置し、前進時に本体の前部超音波センサを動
作させ後退時に後部超音波センサを動作させる前後切り
替え手段とを設けたものである。
【００１１】また、上記第３の目的を達成する本発明の
第３の課題解決手段は、超音波センサの残響の有無によ
り超音波センサの故障診断を行う故障診断手段と、この
故障診断手段からの信号により超音波センサの故障時に
本体の移動を停止させる移動制御手段とを設けたもので
ある。
第３の課題解決手段は、超音波センサの残響の有無によ
り超音波センサの故障診断を行う故障診断手段と、この
故障診断手段からの信号により超音波センサの故障時に
本体の移動を停止させる移動制御手段とを設けたもので
ある。
【００１２】
【作用】上記した第１の課題解決手段により、超音波セ
ンサが移動中の障害物を検知し、この超音波センサの信
号により走行輪と連動したモ−タ制御手段を制御しなが
ら回避移動することができる。また、前方超音波センサ
にななめになるように配置したななめ超音波センサが凹
凸のある障害物を検知し、障害物を回避移動することが
できる。
ンサが移動中の障害物を検知し、この超音波センサの信
号により走行輪と連動したモ−タ制御手段を制御しなが
ら回避移動することができる。また、前方超音波センサ
にななめになるように配置したななめ超音波センサが凹
凸のある障害物を検知し、障害物を回避移動することが
できる。
【００１３】また、上記の第２の課題解決手段により、
本体の前部に設けられた前部超音波センサが前進時の障
害物を検知し、本体後退時は後部超音波センサが後部の
障害物を検知することにより、本体の移動方向の前後の
障害物を検知し回避移動することができる。
本体の前部に設けられた前部超音波センサが前進時の障
害物を検知し、本体後退時は後部超音波センサが後部の
障害物を検知することにより、本体の移動方向の前後の
障害物を検知し回避移動することができる。
【００１４】また、上記の第３の課題解決手段により、
上記故障診断手段が超音波センサの故障を自動的に検知
し、超音波センサが故障の場合に移動制御手段が本体の
移動を停止させることができる。
上記故障診断手段が超音波センサの故障を自動的に検知
し、超音波センサが故障の場合に移動制御手段が本体の
移動を停止させることができる。
【００１５】
【実施例】以下、本発明の第１の実施例を図１、図２を
参照して説明する。図１はその実施例の構成を示し、図
２はその実施例の超音波センサの配置を示す図である。
移動するロボット本体９と、この本体９内に走行輪１０
と、この走行輪１０を駆動するモ−タ制御手段１１と、
移動中に前方の障害物を検出するための前方超音波セン
サ１２と、この前方超音波センサにななめになるように
配置したななめ超音波センサ１３と、このななめ超音波
センサ１３と前方超音波センサ１２の信号により前記モ
−タ制御手段１１を制御し障害物を回避しながら移動で
きる移動制御手段１４とを有している。前記前方超音波
センサ１２とななめ超音波センサ１３は超音波を送信す
る送信手段１５と、この送信手段１５から放射され障害
物に反射した超音波を受信する受信手段１６から構成さ
れている。
参照して説明する。図１はその実施例の構成を示し、図
２はその実施例の超音波センサの配置を示す図である。
移動するロボット本体９と、この本体９内に走行輪１０
と、この走行輪１０を駆動するモ−タ制御手段１１と、
移動中に前方の障害物を検出するための前方超音波セン
サ１２と、この前方超音波センサにななめになるように
配置したななめ超音波センサ１３と、このななめ超音波
センサ１３と前方超音波センサ１２の信号により前記モ
−タ制御手段１１を制御し障害物を回避しながら移動で
きる移動制御手段１４とを有している。前記前方超音波
センサ１２とななめ超音波センサ１３は超音波を送信す
る送信手段１５と、この送信手段１５から放射され障害
物に反射した超音波を受信する受信手段１６から構成さ
れている。
【００１６】なお、上記の実施例では前方超音波センサ
１２とななめ超音波センサ１３は送受兼用型の超音波セ
ンサであるが送受独立型の超音波センサに置き換えても
良い。 上記の構成において、本体９に電源を通電し移
動を開始すると、移動制御手段１４がモ−タ制御手段１
１に信号を送り、このモ−タ制御手段１１が走行輪１０
を駆動し移動する。また、送信手段１５が超音波を放射
しながら移動することにより、受信手段１６が障害物を
検知する。この送信手段１５から放射された超音波が障
害物に当たり反射した場合、超音波センサ１２の受信手
段１７に戻る。つまり、この超音波は障害物がある場
合、超音波が障害物に反射することを利用して障害物検
知を行っている。そして、本体９移動中に障害物がある
場合、超音波センサ１２が検知し移動制御手段１４に信
号を送る。この信号を受け移動制御手段１４が障害物を
回避するようにモ−タ制御手段１１を制御し、本体９が
障害物を回避しながら移動することができる。
１２とななめ超音波センサ１３は送受兼用型の超音波セ
ンサであるが送受独立型の超音波センサに置き換えても
良い。 上記の構成において、本体９に電源を通電し移
動を開始すると、移動制御手段１４がモ−タ制御手段１
１に信号を送り、このモ−タ制御手段１１が走行輪１０
を駆動し移動する。また、送信手段１５が超音波を放射
しながら移動することにより、受信手段１６が障害物を
検知する。この送信手段１５から放射された超音波が障
害物に当たり反射した場合、超音波センサ１２の受信手
段１７に戻る。つまり、この超音波は障害物がある場
合、超音波が障害物に反射することを利用して障害物検
知を行っている。そして、本体９移動中に障害物がある
場合、超音波センサ１２が検知し移動制御手段１４に信
号を送る。この信号を受け移動制御手段１４が障害物を
回避するようにモ−タ制御手段１１を制御し、本体９が
障害物を回避しながら移動することができる。
【００１７】ここで図２を用いて超音波センサの配置に
ついて説明する。本体の前方に向けられた前方超音波セ
ンサ１２と、この前方超音波センサ１２にななめになる
ように配置したななめ超音波センサ１３は本体９の左右
に向けられている。本体９の端に柱などの障害物の場
合、前方超音波センサ１２に障害物の面が少なく障害物
に反射する超音波の量も少ないため、前方超音波センサ
１２では障害物を検知することができないが、ななめ超
音波センサ１３には障害物の面が多く障害物に反射する
超音波の量も多いため、ななめ超音波センサ１３で障害
物を検知することができる。つまり、前方超音波センサ
１２とななめ超音波センサ１３により凹凸のある複雑な
部屋形状でも障害物を検知し、移動回避することができ
る。
ついて説明する。本体の前方に向けられた前方超音波セ
ンサ１２と、この前方超音波センサ１２にななめになる
ように配置したななめ超音波センサ１３は本体９の左右
に向けられている。本体９の端に柱などの障害物の場
合、前方超音波センサ１２に障害物の面が少なく障害物
に反射する超音波の量も少ないため、前方超音波センサ
１２では障害物を検知することができないが、ななめ超
音波センサ１３には障害物の面が多く障害物に反射する
超音波の量も多いため、ななめ超音波センサ１３で障害
物を検知することができる。つまり、前方超音波センサ
１２とななめ超音波センサ１３により凹凸のある複雑な
部屋形状でも障害物を検知し、移動回避することができ
る。
【００１８】図３は、本発明の第２の実施例を示す図で
あり、この図に基づいて第２の実施例を説明する。第１
の実施例と同一部分には同一符号をつけて説明を省略す
る。第１の実施例の構成に加え、上記複数の超音波セン
サを本体９の前後に配置し、前進時に本体９の前部超音
波センサ１７を動作させ、後退時に後部超音波センサ１
８を動作させる前後切り替え手段１９とを設けている点
である。
あり、この図に基づいて第２の実施例を説明する。第１
の実施例と同一部分には同一符号をつけて説明を省略す
る。第１の実施例の構成に加え、上記複数の超音波セン
サを本体９の前後に配置し、前進時に本体９の前部超音
波センサ１７を動作させ、後退時に後部超音波センサ１
８を動作させる前後切り替え手段１９とを設けている点
である。
【００１９】上記の構成において、本体９が前進移動中
は前後切り替え手段１９が前部超音波センサ１７を動作
させ、前方の障害物を検知することができる。また、本
体９が後退移動中は前後切り替え手段１９が後部超音波
センサ１８を動作させ、後方の障害物を検知することが
できる。前後切り替え手段１９により、移動方向に対応
する超音波センサを動作させることができ、移動方向の
障害物を検知し本体９が障害物を回避し移動することが
できる。また、前後切り替え手段１９により、移動方向
の障害物を検知するために不必要な超音波を放射するこ
とがなく、超音波が壁などにより反射し超音波センサが
誤動作することを防止することができる。
は前後切り替え手段１９が前部超音波センサ１７を動作
させ、前方の障害物を検知することができる。また、本
体９が後退移動中は前後切り替え手段１９が後部超音波
センサ１８を動作させ、後方の障害物を検知することが
できる。前後切り替え手段１９により、移動方向に対応
する超音波センサを動作させることができ、移動方向の
障害物を検知し本体９が障害物を回避し移動することが
できる。また、前後切り替え手段１９により、移動方向
の障害物を検知するために不必要な超音波を放射するこ
とがなく、超音波が壁などにより反射し超音波センサが
誤動作することを防止することができる。
【００２０】以上のように本実施例によれば、超音波セ
ンサの誤動作を防止すると共に移動方向に対する障害物
を安定に検知し、障害物を回避しながら移動することが
できる。
ンサの誤動作を防止すると共に移動方向に対する障害物
を安定に検知し、障害物を回避しながら移動することが
できる。
【００２１】第４図は、本発明の第３の実施例を示す図
であり、第２の実施例と同一部分には同一符号をつけて
説明を省略する。第２の実施例の構成に加え、超音波セ
ンサの残響の有無により超音波センサの故障診断を行う
故障診断手段２０と、この故障診断手段手段２０からの
信号により超音波センサの故障時に本体９の移動を停止
させる移動制御手段１４とを設けている点である。
であり、第２の実施例と同一部分には同一符号をつけて
説明を省略する。第２の実施例の構成に加え、超音波セ
ンサの残響の有無により超音波センサの故障診断を行う
故障診断手段２０と、この故障診断手段手段２０からの
信号により超音波センサの故障時に本体９の移動を停止
させる移動制御手段１４とを設けている点である。
【００２２】上記の構成において、故障診断手段２０が
超音波センサの状態を診断している。送信手段１５が正
常に動作している場合は、送信手段１５から超音波が放
射されている。この送信手段１５の超音波素子の振動が
残り残響が存在する。受信手段１６が正常に動作してい
る場合は、前記超音波素子の振動の残響を受信すること
ができる。この超音波の残響レベルを故障診断手段２０
が設定値以上であるかどうか判定する。この残響レベル
が設定値以上であれば超音波センサが正常に動作してい
ると判定し、設定値以下であれば超音波センサが異常で
あると判定する。送信手段１５が異常の場合は、超音波
が放射されず残響がないため、受信手段１６が受信する
残響レベルは設定値以下である。また受信手段１６が異
常の場合は、送信手段１５から放射される超音波を受信
することができず、残響レベルは設定値以下である。さ
らに送信手段１５と受信手段１６が共に異常の場合は、
送信手段１５から放射される超音波はなく、また受信手
段１６が超音波を受信することができないため残響レベ
ルは設定値以下である。この残響レベルの有無を故障診
断手段２０が判定することにより、超音波センサが正常
に動作しているかどうかを判定することができる。つま
り、本体９の移動中に自動的に超音波センサが動作して
いるかどうかの故障診断を行うことができる。
超音波センサの状態を診断している。送信手段１５が正
常に動作している場合は、送信手段１５から超音波が放
射されている。この送信手段１５の超音波素子の振動が
残り残響が存在する。受信手段１６が正常に動作してい
る場合は、前記超音波素子の振動の残響を受信すること
ができる。この超音波の残響レベルを故障診断手段２０
が設定値以上であるかどうか判定する。この残響レベル
が設定値以上であれば超音波センサが正常に動作してい
ると判定し、設定値以下であれば超音波センサが異常で
あると判定する。送信手段１５が異常の場合は、超音波
が放射されず残響がないため、受信手段１６が受信する
残響レベルは設定値以下である。また受信手段１６が異
常の場合は、送信手段１５から放射される超音波を受信
することができず、残響レベルは設定値以下である。さ
らに送信手段１５と受信手段１６が共に異常の場合は、
送信手段１５から放射される超音波はなく、また受信手
段１６が超音波を受信することができないため残響レベ
ルは設定値以下である。この残響レベルの有無を故障診
断手段２０が判定することにより、超音波センサが正常
に動作しているかどうかを判定することができる。つま
り、本体９の移動中に自動的に超音波センサが動作して
いるかどうかの故障診断を行うことができる。
【００２３】以上のように本実施例によれば、故障診断
手段２０により超音波センサの故障を自動的に検知し、
超音波センサが故障した場合に故障診断手段が移動制御
手段１４に信号を送る。この信号により移動制御手段１
４が本体９の移動を停止させる。つまり、超音波センサ
が故障し、本体９が障害物を検知できず障害物に当たる
ことのない安全な移動ロボットを提供することができ
る。
手段２０により超音波センサの故障を自動的に検知し、
超音波センサが故障した場合に故障診断手段が移動制御
手段１４に信号を送る。この信号により移動制御手段１
４が本体９の移動を停止させる。つまり、超音波センサ
が故障し、本体９が障害物を検知できず障害物に当たる
ことのない安全な移動ロボットを提供することができ
る。
【００２４】
【発明の効果】以上の説明で明らかなように、本発明の
第１の手段により、前方超音波センサとななめ超音波セ
ンサにより凹凸のある複雑な部屋形状でも障害物を検知
し、移動回避することができる。移動ロボットとするこ
とができる。
第１の手段により、前方超音波センサとななめ超音波セ
ンサにより凹凸のある複雑な部屋形状でも障害物を検知
し、移動回避することができる。移動ロボットとするこ
とができる。
【００２５】また本発明の第２の手段により、前後切り
替え手段により、移動方向に対する超音波センサを動作
させることができ、超音波センサの誤動作を防止すると
共に移動方向に対する障害物を安定に検知し、障害物を
回避しながら移動することができる。
替え手段により、移動方向に対する超音波センサを動作
させることができ、超音波センサの誤動作を防止すると
共に移動方向に対する障害物を安定に検知し、障害物を
回避しながら移動することができる。
【００２６】また本発明の第３の手段により、故障診断
手段により超音波センサの故障を自動的に検知し、超音
波センサが故障した場合に移動制御手段が本体の移動を
停止させる。つまり、超音波センサが故障し、本体が障
害物を検知できず障害物に当たることのない安全な移動
ロボットを提供することができる。
手段により超音波センサの故障を自動的に検知し、超音
波センサが故障した場合に移動制御手段が本体の移動を
停止させる。つまり、超音波センサが故障し、本体が障
害物を検知できず障害物に当たることのない安全な移動
ロボットを提供することができる。
【図１】本発明の第１の実施例を示す移動ロボットを示
すブロック図
すブロック図
【図２】同移動ロボットの超音波センサの配置を示す図
【図３】本発明の第２の実施例を示す移動ロボットを示
すブロック図
すブロック図
【図４】本発明の第３の実施例を示す移動ロボットを示
すブロック図
すブロック図
【図５】従来の移動ロボットを示すブロック図
９ 本体 １０ 走行輪 １１ モ−タ制御手段 １２ 前方超音波センサ １３ ななめ超音波センサ １４ 移動制御手段 １７ 前部超音波センサ １８ 後部超音波センサ １９ 前後切り替え手段 ２０ 故障診断手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０１Ｂ 17/00 Ｚ Ｇ０１Ｐ 13/04 Ｂ Ｇ０１Ｓ 15/00 8907−2Ｆ 15/93 (72)発明者 藪内 秀隆 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 小川 光康 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 藤原 俊明 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 江口 修 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 高木 祥史 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 石橋 崇文 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内 (72)発明者 黒木 義貴 大阪府門真市大字門真1006番地 松下電器 産業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 移動するロボット本体と、この本体内に
走行輪と、この走行輪を駆動するモ−タ制御手段と、移
動中に前方の障害物を検出するための前方超音波センサ
と、この前方超音波センサに対しななめに配置したなな
め超音波センサと、このななめ超音波センサと前方超音
波センサの信号により前記モ−タ制御手段を制御し障害
物を回避しながら移動できる移動制御手段とを有した移
動ロボット。 - 【請求項２】 複数の超音波センサを本体の前後に配置
し、前進時に本体の前部超音波センサを動作させ後退時
に後部超音波センサを動作させる前後切り替え手段とを
有した請求項１記載の移動ロボット。 - 【請求項３】 超音波センサの残響の有無により超音波
センサの故障診断を行う故障診断手段と、この故障診断
手段からの信号により超音波センサの故障時に本体の移
動を停止させる移動制御手段とを有した請求項１または
２記載の移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12362094A JP3339184B2 (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12362094A JP3339184B2 (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 移動ロボット |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07334243A true JPH07334243A (ja) | 1995-12-22 |
| JP3339184B2 JP3339184B2 (ja) | 2002-10-28 |
Family
ID=14865102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12362094A Expired - Fee Related JP3339184B2 (ja) | 1994-06-06 | 1994-06-06 | 移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3339184B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007160408A (ja) * | 2005-12-09 | 2007-06-28 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 自律走行ロボットシステムおよびプログラム |
| CN103065540A (zh) * | 2012-12-31 | 2013-04-24 | 黑龙江大学 | 智能清障车 |
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| US10452047B2 (en) | 2016-10-12 | 2019-10-22 | Qingdao Hisense Electronics Co., Ltd. | Mobile assist device and mobile assist method |
-
1994
- 1994-06-06 JP JP12362094A patent/JP3339184B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| CN111418269A (zh) * | 2018-04-11 | 2020-07-14 | 海信视像科技股份有限公司 | 移动式辅助装置及移动式辅助方法 |
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