JP2730958B2 - 作業車 - Google Patents
作業車Info
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- JP2730958B2 JP2730958B2 JP1052309A JP5230989A JP2730958B2 JP 2730958 B2 JP2730958 B2 JP 2730958B2 JP 1052309 A JP1052309 A JP 1052309A JP 5230989 A JP5230989 A JP 5230989A JP 2730958 B2 JP2730958 B2 JP 2730958B2
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- JP
- Japan
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- work vehicle
- obstacle
- distance
- control unit
- alarm
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 241000282414 Homo sapiens Species 0.000 description 5
- 241001465754 Metazoa Species 0.000 description 5
- 241000282472 Canis lupus familiaris Species 0.000 description 4
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 description 3
- 241000282412 Homo Species 0.000 description 3
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （イ） 産業上の利用分野 本発明は所定領域内を移動しながら予め決められた作
業を行う作業車に関する。
業を行う作業車に関する。
（ロ） 従来の技術 近年、室内等の所定の領域内を自走しながら清掃等の
所定の作業を行う作業車が開発されつつある。このよう
な作業車は超音波センサ等の距離サンサを有し、周囲に
障害物があるかどうか等を確認しながら作業を行い、例
えば進行方向に障害物が存在するとそれを回避して走行
すると云う動作をしていた。
所定の作業を行う作業車が開発されつつある。このよう
な作業車は超音波センサ等の距離サンサを有し、周囲に
障害物があるかどうか等を確認しながら作業を行い、例
えば進行方向に障害物が存在するとそれを回避して走行
すると云う動作をしていた。
（ハ） 発明が解決しようとする課題 このため、このような作業車においては、人間や犬、
猫等の即座に移動可能な障害物が存在した場合もこれ等
を回避して走行すると云う動作を行い、作業が非能率的
であった。
猫等の即座に移動可能な障害物が存在した場合もこれ等
を回避して走行すると云う動作を行い、作業が非能率的
であった。
（ニ） 課題を解決するための手段 そこで、本発明の作業車は、作業車を走行させるため
の駆動手段と、この駆動手段による作業車の走行状態を
制御するための制御部と、作業車と該作業車の前方に位
置する障害物との距離を計測する距離センサと、前記障
害物の温度を検知する温度センサと、前記障害物に対し
て警報を発するための警報手段と、を有して成り、前記
制御部は、前記距離センサの検出距離が所定以下とな
り、且つ、前記温度センサの検出温度が所定以上である
とき、前記駆動手段を停止させるとともに、前記警報手
段から警報を発生させ、その所定時間後、前記距離セン
サの検出距離が変動しなければ、前記駆動手段により回
避走行を行わせることを特徴とする。
の駆動手段と、この駆動手段による作業車の走行状態を
制御するための制御部と、作業車と該作業車の前方に位
置する障害物との距離を計測する距離センサと、前記障
害物の温度を検知する温度センサと、前記障害物に対し
て警報を発するための警報手段と、を有して成り、前記
制御部は、前記距離センサの検出距離が所定以下とな
り、且つ、前記温度センサの検出温度が所定以上である
とき、前記駆動手段を停止させるとともに、前記警報手
段から警報を発生させ、その所定時間後、前記距離セン
サの検出距離が変動しなければ、前記駆動手段により回
避走行を行わせることを特徴とする。
（ホ） 作用 本発明の作業車は、距離センサの検出距離が所定以下
になり、且つ、温度センサの検出温度が所定以上である
ときには、その場で停止するとともに、警報手段にて警
報を発し、その後所定時間、停止した状態で障害物が移
動するかどうかを確認し、移動しないときはじめて回避
動作を行う。
になり、且つ、温度センサの検出温度が所定以上である
ときには、その場で停止するとともに、警報手段にて警
報を発し、その後所定時間、停止した状態で障害物が移
動するかどうかを確認し、移動しないときはじめて回避
動作を行う。
（ヘ） 実施例 第２図は本発明作業車の前面斜め方向から見た斜視
図、第１図は本発明作業車のブロック図を示し、（１）
は駆動輪、モータ等を含む駆動手段であり、作業車の走
行駆動を行う。（２）はこの駆動手段（１）の駆動制御
を行うため制御部を示し、所定走行プログラムが格納さ
れている。（３）はこれ等駆動動作手段（１）や制御部
（２）に電力を供給するための給電コード、（４）
（４）…は作業車前面に設けられた超音波センサより成
る距離センサ、（５）は作業車前面に設けられた外線セ
ンサから成る温度センサであり、これ等、距離センサ
（４）（４）…、温度センサ（５）の検出信号は上記制
御部（２）へ与えられる。（６）はこの作業車の動作を
開始するための操作レバー、（７）は作業車内部に取り
付けられた掃除機であり、この作業車下面にその吸引が
設けられている。（８）は警報手段として設けられたブ
ザーであって、制御部（２）からの制御によって鳴動
し、人間又は動物に対しての警報を行う。
図、第１図は本発明作業車のブロック図を示し、（１）
は駆動輪、モータ等を含む駆動手段であり、作業車の走
行駆動を行う。（２）はこの駆動手段（１）の駆動制御
を行うため制御部を示し、所定走行プログラムが格納さ
れている。（３）はこれ等駆動動作手段（１）や制御部
（２）に電力を供給するための給電コード、（４）
（４）…は作業車前面に設けられた超音波センサより成
る距離センサ、（５）は作業車前面に設けられた外線セ
ンサから成る温度センサであり、これ等、距離センサ
（４）（４）…、温度センサ（５）の検出信号は上記制
御部（２）へ与えられる。（６）はこの作業車の動作を
開始するための操作レバー、（７）は作業車内部に取り
付けられた掃除機であり、この作業車下面にその吸引が
設けられている。（８）は警報手段として設けられたブ
ザーであって、制御部（２）からの制御によって鳴動
し、人間又は動物に対しての警報を行う。
こうした作業車使用時は室内の所定の場所に配置して
操作レバー（６）を操作すると、制御部内に格納されて
いるプログラムにより、駆動手段（１）が動作され、作
業車の走行が開始される。同時に掃除機（７）も動作さ
れて清掃作業も開始される。尚、こうした作業車の作業
領域である室内形状は最初から教示していても良いし、
作業車自体がセンサ等により自身で検知するようにして
も良い。このように作業が開始されるのであるが、室内
には、机、椅子あるいは人間、犬等の障害物が存在す
る。このため、作業車は距離センサ（４）（４）…で前
方の障害物との距離を計測し、温度センサ（５）で、前
方の障害物の温度を検出しながら走行を行う。そして前
方の障害物との距離が所定以内になったとき、制御部
（２）は駆動手段（１）の動作を停止する。このとき温
度センサ（５）での検知温度が所定以下なら第３図に示
すように障害物は机や、椅子等の物体を判断して即座に
この障害物を回避して走行を行う。一方、検知温度が所
定以上なら障害物は人間や犬、猫等の動物である可能性
があり、警報用のブザー（８）が鳴動される。同時に制
御部（２）内のタイマが一定時間のカウントを開始す
る。このカウント期間内に障害物（人間、犬、猫）が移
動すると、距離センサ（４）（４）…がこれを検出し
て、第４図のように前進を再開する。他方、上記カウン
ト期間（例えば５秒）が過ぎても障害物がなくならない
ときは、前面の障害物は人間や動物でない（例えばヒー
タ）と判別して、前述の第３図と同様障害物の回避動作
を行う。こうした動作の流れ図を第５図に示す。
操作レバー（６）を操作すると、制御部内に格納されて
いるプログラムにより、駆動手段（１）が動作され、作
業車の走行が開始される。同時に掃除機（７）も動作さ
れて清掃作業も開始される。尚、こうした作業車の作業
領域である室内形状は最初から教示していても良いし、
作業車自体がセンサ等により自身で検知するようにして
も良い。このように作業が開始されるのであるが、室内
には、机、椅子あるいは人間、犬等の障害物が存在す
る。このため、作業車は距離センサ（４）（４）…で前
方の障害物との距離を計測し、温度センサ（５）で、前
方の障害物の温度を検出しながら走行を行う。そして前
方の障害物との距離が所定以内になったとき、制御部
（２）は駆動手段（１）の動作を停止する。このとき温
度センサ（５）での検知温度が所定以下なら第３図に示
すように障害物は机や、椅子等の物体を判断して即座に
この障害物を回避して走行を行う。一方、検知温度が所
定以上なら障害物は人間や犬、猫等の動物である可能性
があり、警報用のブザー（８）が鳴動される。同時に制
御部（２）内のタイマが一定時間のカウントを開始す
る。このカウント期間内に障害物（人間、犬、猫）が移
動すると、距離センサ（４）（４）…がこれを検出し
て、第４図のように前進を再開する。他方、上記カウン
ト期間（例えば５秒）が過ぎても障害物がなくならない
ときは、前面の障害物は人間や動物でない（例えばヒー
タ）と判別して、前述の第３図と同様障害物の回避動作
を行う。こうした動作の流れ図を第５図に示す。
このような動作をすることにより、無駄な回避動作を
なくすことが出来る。
なくすことが出来る。
（ト） 発明の効果 従って、本発明の作業車によれば、前方の障害物が人
間又は動物である可能性ありと判断した場合は、その場
で走行を停止するとともに、警報を発するようにしたの
で、人間又は動物の安全を図りつつ退避を促すことがで
きる一方、その警報を受けても、前記障害物が移動して
いないときにはじめて回避走行させているため、作業車
の不要な回避動作を省いて作業の効率化を図ることが可
能となる。
間又は動物である可能性ありと判断した場合は、その場
で走行を停止するとともに、警報を発するようにしたの
で、人間又は動物の安全を図りつつ退避を促すことがで
きる一方、その警報を受けても、前記障害物が移動して
いないときにはじめて回避走行させているため、作業車
の不要な回避動作を省いて作業の効率化を図ることが可
能となる。
第１図は、本発明作業車のブロック図、第２図は本発明
作業車の斜視図、第３図、第４図は作業車の動作を説明
するための模式図、第５図は本発明作業車の動作を説明
するための流れ図である。 （１）……駆動手段、（２）……制御部、（３）……コ
ード、（４）（４）……距離センサ、（５）……温度セ
ンサ、（６）……操作レバー、（７）……掃除機、
（８）……ブザー。
作業車の斜視図、第３図、第４図は作業車の動作を説明
するための模式図、第５図は本発明作業車の動作を説明
するための流れ図である。 （１）……駆動手段、（２）……制御部、（３）……コ
ード、（４）（４）……距離センサ、（５）……温度セ
ンサ、（６）……操作レバー、（７）……掃除機、
（８）……ブザー。
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−25001（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−77517（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−107910（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】所定領域内を走行しながら予め決められた
作業を行う作業車において、 作業車を走行させるための駆動手段と、この駆動手段に
よる作業車の走行状態を制御するための制御部と、作業
車と該作業車の前方に位置する障害物との距離を計測す
る距離センサと、前記障害物の温度を検知する温度セン
サと、前記障害物に対して警報を発するための警報手段
と、を有して成り、 前記制御部は、前記距離センサの検出距離が所定以下と
なり、且つ、前記温度センサの検出温度が所定以上であ
るとき、前記駆動手段を停止させるとともに、前記警報
手段から警報を発生させ、その所定時間後、前記距離セ
ンサの検出距離が変動しなければ、前記駆動手段により
回避走行を行わせることを特徴とした作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1052309A JP2730958B2 (ja) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | 作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1052309A JP2730958B2 (ja) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | 作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02230409A JPH02230409A (ja) | 1990-09-12 |
| JP2730958B2 true JP2730958B2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=12911185
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1052309A Expired - Lifetime JP2730958B2 (ja) | 1989-03-03 | 1989-03-03 | 作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2730958B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3069675B2 (ja) * | 1994-03-11 | 2000-07-24 | 松下電器産業株式会社 | 搬送装置 |
| JP2000214928A (ja) * | 1999-01-22 | 2000-08-04 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車 |
| JP2006155349A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Sony Corp | 追尾方法、追尾装置、追尾システム及び追尾プログラム |
| JP5158097B2 (ja) * | 2008-01-16 | 2013-03-06 | 日本電気株式会社 | 移動装置、移動装置の移動方法、及び移動装置の移動制御プログラム |
| JP5304143B2 (ja) * | 2008-09-26 | 2013-10-02 | 日産自動車株式会社 | 自律走行制御装置、自律走行制御方法、及び自走車両 |
| JP2012053838A (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-15 | Hitachi Plant Technologies Ltd | 無人搬送車および走行制御方法 |
| WO2019054206A1 (ja) * | 2017-09-14 | 2019-03-21 | 日本電産株式会社 | 移動体誘導システム |
| JP7536426B2 (ja) * | 2019-04-26 | 2024-08-20 | アマノ株式会社 | 自律走行作業装置および自律走行作業システム |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5725001A (en) * | 1980-07-21 | 1982-02-09 | Shinko Electric Co Ltd | Safety device of moving body |
| JPS5977517A (ja) * | 1982-10-27 | 1984-05-04 | Kubota Ltd | 走行車輌 |
-
1989
- 1989-03-03 JP JP1052309A patent/JP2730958B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02230409A (ja) | 1990-09-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081219 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081219 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091219 Year of fee payment: 12 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term | ||
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Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091219 Year of fee payment: 12 |