JPH02230409A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業−Ｆの利用分野 本発明は所定領域内を移動しながら予め決められた作業
を行う作業軍に関する。

（口）従来の技術 近年、室内等の所定の領域内を自走しながら清掃等の所
定の作業を行う作業車が開発されつつある。このような
作業車は超音波センサ等の距離ザンサを有し、周囲に障
害物があるかどうか等を確認しながら作業を行い、例え
ば進行方向に障害物が存在するとそれを回避して走行す
ると云う動作をしていた。

（ハ）　発明が解決しようとする課題 このため、このような作業車においては、人間や犬、猫
等の即座に移動可能な障害物が存在した場合もこれ等を
回避して走行すると云う動作を行い、作業が非能率的で
あった。

（二）課題を解決するための手段 本発明は、このような点に鑑みて為されたものであって
、距離センサ及び温度センサを設け、距離センサて前方
の障害物との距離が所定以下になり、温度センサでの検
出温度が所定以上であるとき、制御手段により所定時間
走行を停止し、その後、障害物が移動しなければこの障
害物に対する回避動作を行っている。

（ホ）作用 温度センサて所定温度以上の検出か為された場合、所定
時間該障害物が移動するかどうかを確認し、移動しない
ときはじめて、回避動作を行う。

（へ）実施例 第２図は本発明作業車の前面斜め方向から見た斜視図、
第１図は本発明作業車のブロック図を示し、（１）は駆
動輪、モータ等を含む駆動手段であり、作業車の走行駆
動を行う。（２）はこの駆動手段（１）の駆動制御を行
うなめ制御部を示し、所定走行プログラムが格納されて
いる。（３）はこれ等駆動動作手段（１）や制御部（２
）に電力を供給するための給電コード、（４　）　（４
　１・・は作業車前面に設けられた超音波センサより成
る距離センサ、（５）は作業車前面に設けられた外線セ
ンサから成る温度センサてあり、これ等、距離センサ（
４）（４）・・、温度センサ（５）の検出信号は」−記
制御部（２）へ与えられる。（６）はこの作業車の動作
を開始するための操作レバー、（７）は作業車内部に収
り付けられた掃除機であり、この作業車下面にその吸引
が設けられている。（８）は制御部（２）からの制御に
より鳴動ずるブサーであって、人間又は動物に対しての
警報を行う。

こうした作業車使用時は室内の所定の場所に配置して操
作レバー（６）を操作すると、制御部内に格納されてい
るプログラムにより、駆動手段（１）が動作され、作業
車の走行が開始される。動時に掃除機（７）も動作され
て清掃作業も開始される。

尚、こうした作業車の作業領域である室内形状は最初か
ら教示していても良いし、作業車自体がセンサ等により
自身で検知するようにしても良い。

このように作業が開始されるのであるが、室内には、机
、椅子あるいは人間、犬等の障害物が存在する。このた
め、作業車は距離センサ（４　）　（４　＋−・で前方
の障害物との距離を計測し、温度センサ（５）で、前方
の障害物の温度を検出しながら走行を行う。そして前方
の障害物との距離が所定以内になったとき、制御部（２
）は駆動手段（１）の動作を停止する。このとき温度セ
ンサ（５）での検知温度が所定以下なら第３図に示すよ
うに障害物は机や、椅子等の物体を判断して即座にこの
障害物を回避して走行を行う。一方、検知温度が所定以
上なら障害物は人間や犬、猫等の動物である可能性があ
り、警報用のブザー（８）が鳴動される。同時に制御部
（２）内のタイマが一定時間のカウンｌ−を開始する。

このカウント期間内に障害物（人間、犬、猫）が移動す
ると、距離センサ（４　）　（４　）・・・がこれを検
出して、第４図のように前途を再開する。他方、上記カ
ウント期間（例えば５秒）が過ぎても障害物がなくなら
ないときは、前面の障害物は人間や動物てない（例えば
ヒータ）と判別して、前述の第３図と同様障害物の回避
動作を行う。こうした動作の流れ図を第５図に示す。

このような動作をすることにより、無駄な回避動作をな
くすことが出来る。

（ト）発明の効果 以上述べた如く本発明作業車は、温度センサで、前面の
障害物の温度が所定温度以上であることを検知したとき
、所定時間、該障害物が移動するどうかを確認し、移動
しないときはしめて回避動作を行っているのて、不要な
回避動作を省くことが出来、作業の効率化を図ることが
可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明作業車のブロック図、第２図は本発明
作業車の斜視図、第３図、第４図は作業車の動作を説明
するための模式図、第５図は本発明作業車の動作を説明
するための流れ図である。 （１）一・駆動手段、（２）・・制御部、（３）・・コ
ード、（４）（４）・・距離センサ、（５）・・温度セ
ンサ、（６）・・操作レバー、（７）・・・掃除機、（
８）・・一ブザー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １）所定領域内を走行しながら予め決められた作業を行
   う作業車において、走行を行うための走行手段と、この
   走行手段による走行を制御するための制御手段と、前面
   の障害物との距離を計測する距離センサと、前面の障害
   物の温度を検知するための温度センサと、を有して成り
   、上記距離センサで障害物との距離の検出が所定以下に
   なり、上記温度サンサでの検出温度が所定以上であると
   き、上記制御手段は所定時間走行を停止し、その後、障
   害物が移動しなければ、回避走行を行うことを特徴とし
   た作業車。