JP2003505127A5 - - Google Patents
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャーシと、 このシャーシを支持し、モータによって駆動される駆動輪と、 モータによって駆動される吸込ファンと、 汚れた空気の吸入口と、 この汚れた空気の吸入口に設けられ、かつ掃除する面をかきまわすために、モータによって駆動される回転可能なアジテータと、 掃除機を部屋の中で操縦すると共に、モータによって駆動される駆動輪とアジテータとに電力を配電するための制御システムとを具備し、 前記制御システムは、第１動作モードで掃除機を動作させ、前記第１動作モードでは、前方向に掃除機を移動させるためにモータによって駆動される駆動輪に電力を供給すると共に、アジテータに電力を供給し、 さらに、前記制御システムは、アジテータが巻き込みを起こした時に、これを検出し、巻き込み時に、巻き込みをほどくことを試み、巻き込みをほどいた後に、掃除機を第２動作モードにすることを特徴とするロボット型床掃除機。
【請求項２】
巻き込み時に、前記制御システムは、アジテータの電源を切り、そして、掃除機を反対方向に動かすために、この掃除機のモータによって駆動される駆動輪の回転を反転させることを特徴とする請求項１に記載の掃除機。
【請求項３】
前記掃除機は、あらかじめセットされた距離以上、反対方向に動くことを特徴とする請求項２に記載の掃除機。
【請求項４】
前記あらかじめセットされた距離は、掃除機を反対方向に動かす間、掃除する部屋の中の物あるいは壁から掃除機までの距離の変化を検出することによって測定されることを特徴とする請求項３に記載の掃除機。
【請求項５】
前記の掃除する部屋の中の物あるいは壁から掃除機までの距離は、超音波によって検出されることを特徴とする請求項４に記載の掃除機。
【請求項６】
前記掃除機は、反対方向に動いた後に、再びアジテータの電源を入れることを特徴とする請求項２から５のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項７】
前記掃除機は、反対方向に動いた後に、前方向に動くことを特徴とする請求項２から６のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項８】
前記第２動作モード中、制御システムはアジテータの電源を切ることを特徴とする請求項１から７のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項９】
前記制御システムは、あらかじめセットされた距離の間、掃除機を第２動作モードのままにすることを特徴とする請求項８に記載の掃除機。
【請求項１０】
前記制御システムは、あらかじめセットされた時間の間、掃除機を第２動作モードのままにすることを特徴とする請求項８に記載の掃除機。
【請求項１１】
前記制御システムは、使用中は、掃除機が動作する領域内での位置を表す情報を保存し、また、この掃除機が次の保存された位置に到着するまで、この掃除機を第２動作モードのままにすることを特徴とする請求項８に記載の掃除機。
【請求項１２】
前記制御システムは、第２動作モードの状態で、掃除機を、アジテータが巻き込みを起こした場所の近くを移動させることを特徴とする請求項１から１１のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項１３】
前記掃除機は、アジテータが巻き込みを起こしたときの、この掃除機の場所を記憶することを特徴とする請求項１から１２のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項１４】
前記掃除機は、アジテータが巻き込みを起こした場所に対する、この掃除機の接近方向を記憶することを特徴とする請求項１３に記載の掃除機。
【請求項１５】
前記掃除機は、最初に接近した方向とは異なる方向からの接近を除いて、アジテータが巻き込みを起こした場所を通過しないように、この掃除機を操縦する一方で、その後の床の掃除を進めることを特徴とする請求項１４に記載の掃除機。
【請求項１６】
前記掃除機は、この掃除機が、アジテータが巻き込みを起こした場所を通過する場合には、この掃除機が、その場所に到着する直前にアジテータの電源を切るように、この掃除機を操縦する一方で、その後の床の掃除を進めることを特徴とする請求項１４に記載の掃除機。
【請求項１７】
前記の場所の前の距離は、あらかじめセットされていることを特徴とする請求項１６に記載の掃除機。
【請求項１８】
前記制御システムは、アジテータが巻き込みを起こした場所を通過した後に、再びアジテータの電源を入れることを特徴とする請求項１６あるいは１７に記載の掃除機。
【請求項１９】
前記制御システムは、あらかじめセットされた距離だけ前記の場所を通過した後に、再びアジテータの電源を入れることを特徴とする請求項１８に記載の掃除機。
【請求項２０】
前記あらかじめセットされた距離は、掃除機上の超音波センサによって測定されることを特徴とする請求項１９に記載の掃除機。
【請求項２１】
前記掃除機が次の中間地点に到着した時、再びアジテータの電源が入れられることを特徴とする請求項１８から２０のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項２２】
前記制御システムは、アジテータが巻き込みを起こした場所に到着したら、前記の場所を障害物として扱い、それを通過することを避けるように掃除機を操縦する一方で、床の掃除を進めることを特徴とする請求項１３に記載の掃除機。
【請求項２３】
前記アジテータが、所定の回数、巻き込みを起こしたら、前記制御システムはアジテータの電源を切り、掃除機はアジテータの電源を切ったまま床の掃除を続けることを特徴とする請求項１から２２のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項２４】
前記掃除機は、警告表示器を具備し、この警告表示器は、アジテータの巻き込みの最初の検出から所定の時間が経過した後にもアジテータが巻き込み状態のままであったら、点灯されることを特徴とする請求項１から２３のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項２５】
前記制御システムは、アジテータの回転速度が、アジテータの巻き込みを示す閾値以下に低下したかどうかを監視することを特徴とする請求項１から２４のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項２６】
アジテータモータに流れる電流を検出することによって、前記アジテータの速度を検出することを特徴とする請求項２５に記載の掃除機。
【請求項２７】
シャーシと、 このシャーシを支持し、モータによって駆動される駆動輪と、 モータによって駆動される吸込ファンと、 汚れた空気の吸入口と、 この汚れた空気の吸入口に設けられ、かつ掃除する面をかきまわすために、モータによって駆動される回転可能なアジテータと、 掃除機を部屋の中で操縦すると共に、モータによって駆動される駆動輪とアジテータとに電力を配電するための制御システムとを具備し、 前記制御システムは、第１動作モードで掃除機を動作させ、前記第１動作モードでは、前方向に掃除機を移動させるためにモータによって駆動される駆動輪に電力を供給すると共に、アジテータに電力を供給し、 アジテータが巻き込みを起こした時に、これを検出し、巻き込み時に、巻き込みをほどくことを試み、巻き込みをほどいた後に、掃除機を第２動作モードにすることを特徴とするロボット型床掃除機の動作方法。
【請求項１】
シャーシと、 このシャーシを支持し、モータによって駆動される駆動輪と、 モータによって駆動される吸込ファンと、 汚れた空気の吸入口と、 この汚れた空気の吸入口に設けられ、かつ掃除する面をかきまわすために、モータによって駆動される回転可能なアジテータと、 掃除機を部屋の中で操縦すると共に、モータによって駆動される駆動輪とアジテータとに電力を配電するための制御システムとを具備し、 前記制御システムは、第１動作モードで掃除機を動作させ、前記第１動作モードでは、前方向に掃除機を移動させるためにモータによって駆動される駆動輪に電力を供給すると共に、アジテータに電力を供給し、 さらに、前記制御システムは、アジテータが巻き込みを起こした時に、これを検出し、巻き込み時に、巻き込みをほどくことを試み、巻き込みをほどいた後に、掃除機を第２動作モードにすることを特徴とするロボット型床掃除機。
【請求項２】
巻き込み時に、前記制御システムは、アジテータの電源を切り、そして、掃除機を反対方向に動かすために、この掃除機のモータによって駆動される駆動輪の回転を反転させることを特徴とする請求項１に記載の掃除機。
【請求項３】
前記掃除機は、あらかじめセットされた距離以上、反対方向に動くことを特徴とする請求項２に記載の掃除機。
【請求項４】
前記あらかじめセットされた距離は、掃除機を反対方向に動かす間、掃除する部屋の中の物あるいは壁から掃除機までの距離の変化を検出することによって測定されることを特徴とする請求項３に記載の掃除機。
【請求項５】
前記の掃除する部屋の中の物あるいは壁から掃除機までの距離は、超音波によって検出されることを特徴とする請求項４に記載の掃除機。
【請求項６】
前記掃除機は、反対方向に動いた後に、再びアジテータの電源を入れることを特徴とする請求項２から５のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項７】
前記掃除機は、反対方向に動いた後に、前方向に動くことを特徴とする請求項２から６のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項８】
前記第２動作モード中、制御システムはアジテータの電源を切ることを特徴とする請求項１から７のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項９】
前記制御システムは、あらかじめセットされた距離の間、掃除機を第２動作モードのままにすることを特徴とする請求項８に記載の掃除機。
【請求項１０】
前記制御システムは、あらかじめセットされた時間の間、掃除機を第２動作モードのままにすることを特徴とする請求項８に記載の掃除機。
【請求項１１】
前記制御システムは、使用中は、掃除機が動作する領域内での位置を表す情報を保存し、また、この掃除機が次の保存された位置に到着するまで、この掃除機を第２動作モードのままにすることを特徴とする請求項８に記載の掃除機。
【請求項１２】
前記制御システムは、第２動作モードの状態で、掃除機を、アジテータが巻き込みを起こした場所の近くを移動させることを特徴とする請求項１から１１のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項１３】
前記掃除機は、アジテータが巻き込みを起こしたときの、この掃除機の場所を記憶することを特徴とする請求項１から１２のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項１４】
前記掃除機は、アジテータが巻き込みを起こした場所に対する、この掃除機の接近方向を記憶することを特徴とする請求項１３に記載の掃除機。
【請求項１５】
前記掃除機は、最初に接近した方向とは異なる方向からの接近を除いて、アジテータが巻き込みを起こした場所を通過しないように、この掃除機を操縦する一方で、その後の床の掃除を進めることを特徴とする請求項１４に記載の掃除機。
【請求項１６】
前記掃除機は、この掃除機が、アジテータが巻き込みを起こした場所を通過する場合には、この掃除機が、その場所に到着する直前にアジテータの電源を切るように、この掃除機を操縦する一方で、その後の床の掃除を進めることを特徴とする請求項１４に記載の掃除機。
【請求項１７】
前記の場所の前の距離は、あらかじめセットされていることを特徴とする請求項１６に記載の掃除機。
【請求項１８】
前記制御システムは、アジテータが巻き込みを起こした場所を通過した後に、再びアジテータの電源を入れることを特徴とする請求項１６あるいは１７に記載の掃除機。
【請求項１９】
前記制御システムは、あらかじめセットされた距離だけ前記の場所を通過した後に、再びアジテータの電源を入れることを特徴とする請求項１８に記載の掃除機。
【請求項２０】
前記あらかじめセットされた距離は、掃除機上の超音波センサによって測定されることを特徴とする請求項１９に記載の掃除機。
【請求項２１】
前記掃除機が次の中間地点に到着した時、再びアジテータの電源が入れられることを特徴とする請求項１８から２０のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項２２】
前記制御システムは、アジテータが巻き込みを起こした場所に到着したら、前記の場所を障害物として扱い、それを通過することを避けるように掃除機を操縦する一方で、床の掃除を進めることを特徴とする請求項１３に記載の掃除機。
【請求項２３】
前記アジテータが、所定の回数、巻き込みを起こしたら、前記制御システムはアジテータの電源を切り、掃除機はアジテータの電源を切ったまま床の掃除を続けることを特徴とする請求項１から２２のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項２４】
前記掃除機は、警告表示器を具備し、この警告表示器は、アジテータの巻き込みの最初の検出から所定の時間が経過した後にもアジテータが巻き込み状態のままであったら、点灯されることを特徴とする請求項１から２３のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項２５】
前記制御システムは、アジテータの回転速度が、アジテータの巻き込みを示す閾値以下に低下したかどうかを監視することを特徴とする請求項１から２４のうちのいずれか１つに記載の掃除機。
【請求項２６】
アジテータモータに流れる電流を検出することによって、前記アジテータの速度を検出することを特徴とする請求項２５に記載の掃除機。
【請求項２７】
シャーシと、 このシャーシを支持し、モータによって駆動される駆動輪と、 モータによって駆動される吸込ファンと、 汚れた空気の吸入口と、 この汚れた空気の吸入口に設けられ、かつ掃除する面をかきまわすために、モータによって駆動される回転可能なアジテータと、 掃除機を部屋の中で操縦すると共に、モータによって駆動される駆動輪とアジテータとに電力を配電するための制御システムとを具備し、 前記制御システムは、第１動作モードで掃除機を動作させ、前記第１動作モードでは、前方向に掃除機を移動させるためにモータによって駆動される駆動輪に電力を供給すると共に、アジテータに電力を供給し、 アジテータが巻き込みを起こした時に、これを検出し、巻き込み時に、巻き込みをほどくことを試み、巻き込みをほどいた後に、掃除機を第２動作モードにすることを特徴とするロボット型床掃除機の動作方法。
Applications Claiming Priority (3)
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