DE60002209T2

DE60002209T2 - Robotisches fussbodenreinigungsgerät

Info

Publication number: DE60002209T2
Application number: DE60002209T
Authority: DE
Inventors: Gerard Alan Clifton CLARK; Lindsey David Chippenham BISSET; David Michael Chippenham ALDRED
Original assignee: Dyson Ltd
Current assignee: Dyson Technology Ltd
Priority date: 1999-07-23
Filing date: 2000-07-20
Publication date: 2004-03-04
Anticipated expiration: 2020-07-21
Also published as: EP1198192B1; ES2197105T3; JP2003505127A; WO2001006904A1; EP1198192A1; GB9917232D0; US6605156B1; AU761745B2; ATE237275T1; DE60002209D1; AU6005800A; JP4426145B2

Description

Diese Erfindung betrifft eine Fußbodenreinigungsrobotervorrichtung und ein Verfahren zum Betätigen einer derartigen Vorrichtung.
Staubsauger funktionieren, indem sie eine Gebläseeinheit aufweisen, die schmutzbehaftete Luft durch einen Eintritt für verunreinigte Luft saugt und danach durch eine Abscheideanordnung, die den Schmutz aus der Luft abscheidet. Oftmals wird der Eintritt für verunreinigte Luft eine Schlagschiene oder Bürstenwalze aufweisen, die gedreht wird, um den Fußbodenbelag zu schütteln und den Schmutz zu lockern, um so die Menge an Schmutz und Staub zu vergrößern, die in die Reinigungsvorrichtung über den Eintritt für verunreinigte Luft gesaugt wird.
Fußbodenreinigungsrobotervorrichtungen sind bekannt. Derartige Vorrichtungen können sich um eine Arbeitsfläche herum entsprechend einem vorgegebenen Muster bewegen oder durch wahllose Änderungen der Bewegungsrichtung, wobei die Fläche von Staub und Schmutz gereinigt wird, während sie sich bewegen. Die Vorrichtung kann batteriebetrieben sein und wird aufweisen: ein Chassis; Räder, um das Chassis zu tragen; separate Antriebsmotoren, um die Räder anzutreiben; ein Sauggebläse; und eine drehbare Schlagschiene oder Bürstenwalze. Es wird erkannt, daß die sich drehende Bürstenwalze oder Schlagschiene Probleme hervorrufen kann, wenn lose Teppichschleifen oder -fiansen und dergleichen auf dem Fußboden vorhanden sind, weil die Schleifen mit der Bürstenwalze oder Schlagschiene verfitzt werden können.
Die Internationale Patentanmeldung WO 97/40734 unternimmt den Versuch, dieses Problem mit einer autonomen Vorrichtung mit einer Bürstenwalze in Angriff zu nehmen. Die Vorrichtung wird mit einem Arbeitsablauf so programmiert, daß, wenn ein Anzeichen dafür vorhanden ist, die Bürstenwalze blockiert wird (was oftmals infolge des Vorhandenseins einer Franse oder von Schleifen der Fall sein wird), der Motor für die Bürstenwalze abgeschaltet wird, wonach der Motor wiederum vorübergehend eingeschaltet wird, aber in der entgegengesetzten Richtung. Das ermöglicht, daß die Teppichfransen von der Bürstenwalze abgewickelt und herausgeführt werden. Wenn dieser Schritt der Drehung in der Rückwärtsrichtung abgeschlossen ist, wird der Motor für die Bürstenwalze wiederum zum Stillstand gebracht, und danach wird der Antrieb erneut eingeschaltet, so daß die Bürstenwalze in der ursprünglichen Drehungsrichtung gedreht wird.
Es wird in der vorangehend erwähnten veröffentlichten Anmeldung dargelegt, daß das im Normalfall für eine Freigabe der Bürstenwalze ausreichend wäre, so daß die normale Reinigungsfunktion wiederhergestellt werden kann. Es wird ebenfalls dargelegt, daß, sollte das nicht der Fall sein, die Verfahrensweise des Entfitzens wiederholt wird.
Bei der veröffentlichten Anmeldung wird der Antriebsstrom des Motors für die Bürstenwalze gemessen und mit einem Grenzwert verglichen, um nachzuweisen, ob die Bürstenwalze blockiert wird. Wenn die Grenze überschritten wird, wird der Strom, der den Motor für die Bürstenwalze antreibt, zuerst abgeschaltet und danach in der entgegengesetzten Richtung angelegt, um die Bürstenwalze in der Rückwärtsrichtung zu drehen. Wenn die normale Reinigung wieder aufgenommen werden soll, wird der Motorstrom wieder in der Anfangsrichtung angelegt.
Die Internationale Patentanmeldung WO 99/28800 zeigt eine Roboterreinigungsvorrichtung mit einer sich drehenden Bürste, wo die Bürste durch Abschalten der Stromversorgung zum Motor und Durchführen einer Reihe von Manövern freigegeben wird.
Bei diesen beiden Anmeldungen ist ein manuelles Eingreifen erforderlich, wenn die Reinigungsvorrichtung nicht erfolgreich die Bürstenwalze freigeben kann.
Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Fußbodenreinigungsrobotervorrichtung bereitzustellen, die es erfolgreicher mit ihrer Umgebung aufnehmen kann.
Entsprechend der vorliegenden Erfindung wird eine Fußbodenreinigungsrobotervorrichtung bereitgestellt, die aufweist: ein Chassis; motorgetriebene Räder, die das Chassis tragen; ein motorgetriebenes Sauggebläse; einen Eintritt für verunreinigte Luft; eine motorgetriebene, drehbare Schütteleinrichtung im Eintritt für die verunreinigte Luft für das Schütteln der zu reinigenden Fläche; ein Steuersystem für das Lenken der Vorrichtung in einem Raum rundherum und für das Verteilen der Leistung auf die motorgetriebenen Räder und die Schütteleinrichtung, wobei das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Vorrichtung in einer ersten Betriebsar betätigt wird, in der die Leistung den motorgetriebenen Rädern zugeführt wird, um die Vorrichtung in einer Vorwärtsrichtung zu bewegen, und bei der die Leistung der Schütteleinrichtung zugeführt wird, wobei das Steuersystem außerdem so eingerichtet ist, um nachzuweisen, wenn die Schütteleinrichtung blockiert ist, und um im Fall einer Blockierung zu versuchen, die Blockierung zu beheben, und um nach einem erfolgreichen Beheben der Blockierung in einer zweiten Betriebsart fortzufahren.
In der zweiten Betriebsart kann das Steuersystem so eingerichtet sein, daß die Schütteleinrichtung abgeschaltet wird oder die Reinigungsvorrichtung um die Position herumgelenkt wird, wo die Blockierung aufgetreten ist. Die Reinigungsvorrichtung kann über eine voreingestellte Entfernung oder eine voreingestellte Zeitdauer, oder bis eine bestimmte andere Bedingung erfüllt ist, verbleiben.
Durch Betätigen in einer zweiten Betriebsart wird die Schütteleinrichtung weniger wahrscheinlich ein zweites Mal blockiert, wodurch Zeit und Leistung eingespart werden, die anderenfalls für das Durchführen weiterer Versuche zum Beheben der Blockierung aufgewendet würden. Bestimmte Umgebungen, wo die Reinigungsvorrichtung betätigt wird, können Hindernisse aufweisen, wie beispielsweise kleine Teppiche mit Schleifen, die nicht von der Schütteleinrichtung bei der Benutzung überwunden werden können. Indem die zweite Betriebsart bereitgestellt wird, ist die Reinigungsvorrichtung besser in der Lage, es mit diesen Umgebungen ohne manuelles Eingreifen aufzunehmen.
Vorzugsweise versucht die Reinigungsvorrichtung, die Blockierung zu beheben, indem der Strom zur Schütteleinrichtung abgeschaltet und danach die Drehung der motorgetriebenen Räder der Vorrichtung umgekehrt wird, um die Vorrichtung in einer Rückwärtsrichtung zu bewegen.
Ein weiterer Aspekt der Erfindung stellt eine Fußbodenreinigungsrobotervorrichtung zur Verfügung, die aufweist: ein Chassis; motorgetriebene Räder, die das Chassis tragen; ein motorgetriebenes Sauggebläse; einen Eintritt für verunreinigte Luft; eine motorgetriebene, drehbare Schütteleinrichtung im Eintritt für die verunreinigte Luft für das Schütieln der zu reinigenden Fläche; ein Steuersystem für das Lenken der Vorrichtung in einem Raum rundherum und für das Verteilen der Leistung auf die motorgetriebenen Räder und die Schütteleinrichtung, wobei das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Vorrichtung in einer ersten Betriebsart betätigt wird, in der die Leistung den motorgetriebenen Rädern zugeführt wird, um die Vorrichtung in einer Vorwärtsrichtung zu bewegen, und bei der die Leistung der Schütteleinrichtung zugeführt wird, um nachzuweisen, wenn die Schütteleinrichtung blockiert ist und, im Fall einer Blockierung zu versuchen, die Blockierung zu beheben und die Information zu speichern, die für die Stelle der Blockierung repräsentativ ist, wobei das Steuersystem außerdem so eingerichtet ist, daß es anschließend die Reinigungsvorrichtung im Raum rundherum lenkt, und daß es die Vorrichtung in einer zweiten Betriebsart betätigt, wenn sich die Vorrichtung der Stelle einer vorangehenden Blockierung nähert.
In der zweiten Betriebsart kann das Steuersystem die Schütteleinrichtung abschalten, die Reinigungsvorrichtung um die Stelle herumlenken, wo die Schütteleinrichtung blockiert ist, oder die Vorrichtung so lenken, daß die Stelle, an der die Schütteleinrichtung blockiert wurde, nicht überlaufen wird, abgesehen von einer Richtung, die von der Richtung der ersten Annäherung daran abweicht.
Indem in einer zweiten Betriebsart betätigt wird, je höher die Stelle der Blockierung erreicht ist, desto weniger wahrscheinlich wird die Schütteleinrichtung ein weiteres Mal blockiert, werden daher Zeit und Leistung eingespart, die anderenfalls für das Durchführen der weiteren Versuche zum Beheben der Blockierung aufgewendet würden.
Weitere bevorzugbare und vorteilhafte charakteristische Merkmale der Erfindung werden in den Nebenpatentansprüchen dargelegt.
Damit die Erfindung deutlicher verstanden werden kann, bezieht man sich jetzt auf die beigefügten Zeichnungen, die zeigen:
1 eine perspektivische Darstellung eines Roboterstaubsaugers, der die Erfindung verkörpert;
2 eine Darstellung der Reinigungsvorrichtung aus 1 von unten, wobei ein kleiner Teil weggeschnitten wurde, um den Motor für die Bürstenschiene und den Bandantrieb zu zeigen;
3 ein Bockschaltbild des Leistungshandhabungssystems und des Lenkungssystems der Reinigungsvorrichtung aus 1;
4 ein detaillierteres Blockschaltbild des in 3 gezeigten Leistungshandhabungssystems;
5 eine schematische Darstellung, die die Funktionsweise der Reinigungsvorrichtung aus 1 veranschaulicht;
6 und 7 Flußdiagramme, die das Verfahren zum Betätigen der Reinigungsvorrichtung zeigen, nachdem die Bürstenschiene blockiert wurde.
Zuerst mit Bezugnahme auf 1 der Zeichnungen wird darin eine Fußbodenreinigungsrobotervorrichtung in der Form eines Roboterstaubsaugers gezeigt, der aufweist: ein Chassis 10; zwei Antriebsräder 11; ein Bürstenschienengehäuse 12; zwei aufladbare Batterien 13 und 14; einen Zyklonabscheider 15 der Ausführung, die im Europäischen Patent Nr. EP 042723 beschrieben wird; eine Benutzeranschlußstelle 16; einen (oder mehrere) Lichtdetektor 17; und verschiedene Meßfühler 19 und 27 bis 31, die hierin nachfolgend spezieller beschrieben werden. Jedes Antriebsrad 11 weist einen darüber geformten mit Rippen versehenen Reifen 11A aus weichem, gummiartigem Kunststoff auf, der eine starke Griffigkeit für das Antreiben der Reinigungsvorrichtung liefert. Der Lichtdetektor 17 weist Licht nach, das von einer Vielzahl von Kompaßpunkten um den Staubsauger herum empfangen wird, und er wird spezieller in unserer Internationalen Patentanmeldung Nr. WO 00/38027 beschrieben. Die Einzelheiten der Funktionsweise des Lichtdetektors 17 sind für die vorliegende Erfindung nicht wesentlich und werden hierin nicht weiter beschrieben.
Mit Bezugnahme auf 2 ist an der Unterseite des Chassis 10 ein Reinigungskopf 12 montiert, der eine Saugöffnung 2 umfaßt, die zu der Fläche hin liegt, auf der die Reinigungsvorrichtung getragen wird. Die Saugöffnung 2 ist im wesentlichen rechteckig und erstreckt sich über den größten Teil der Breite des Reinigungskopfes 12. Eine Bürstenschiene 4 ist drehbar in der Saugöffnung 2 montiert. Der weggeschnittene Abschnitt 2A der Unterseite des Reinigungskopfes 12 offenbart den Motor für die Bürstenschiene und die Antriebsanordnung innerhalb des Reinigungskopfes 12. Ein Motor 22 ist im Reinigungskopf 12 für das Antreiben der Bürstenschiene 4 mittels eines Treibriemens 5 montiert, der sich zwischen einer Wellenriemenscheibe 22A des Motors 22 und der Riemenscheibe 4A der Bürstenschiene 4 erstreckt. Der Reinigungskopf 12 ist am Chassis 10 so montiert, daß sich der Reinigungskopf 12 auf der zu reinigenden Fläche frei bewegen kann. Das wird durch eine Halterung zustande gebracht, die eine Doppelgelenkverbindung zwischen dem Reinigungskopf 12 und dem Chassis 10 umfaßt. Die Doppelgelenkverbindung der Verbindung zwischen dem Reinigungskopf 12 und dem Chassis 10 wird spezieller in unserer Internationalen Patentanmeldung Nr. WO 00/36965 beschrieben. Sie gestattet, daß sich der Reinigungskopf 12 in einer vertikalen Richtung mit Bezugnahme auf das Chassis 10 frei bewegen kann. Das ermöglicht, daß der Reinigungskopf über kleine Hindernisse klettern kann, wie beispielsweise Bücher, Magazine, Teppichränder, usw. Hindernisse von bis zu einer Höhe von annähernd 25 mm können auf diese Weise überwunden werden. Ein Nachlaufrad 6 ist am hinteren Rand des Chassis 10 angeordnet und mittels eines Drehgelenkes 7 drehbar am Chassis montiert. Das Nachlaufrad 6 umfaßt ebenfalls einen geneigten Abschnitt 8, der eine zusätzliche Unterstützung liefert, wenn die Reinigungsvorrichtung einem Hindernis begegnet und darüber hinwegklettern muß. Auf diese Weise wird das Nachlaufrad 6 nicht am Hindernis hängenbleiben, nachdem sich die Antriebsräder 11 über dieses hinaus bewegt haben.
Der Reinigungskopf 12 ist asymmetrisch am Chassis 10 montiert, so daß eine Seite des Reinigungskopfes 12 über den allgemeinen Umfang des Chassis 10 hinaus vorsteht. Das gestattet, daß die Reinigungsvorrichtung bis zum Rand eines Raumes auf der Seite der Reinigungsvorrichtung reinigt, an der der Reinigungskopf 12 vorsteht.
Das in 3 gezeigte Schaltbild weist auf die zwei aufladbare Batterien 13 und 14; ein Batterie- und Motorhandhabungssystem 18; eine Motor- und Sauggebläseeinheit 9; Motoren 20 und 21 für das Antreiben der linken und rechten Räder 11 des Staubsaugen; den Motor 22 für das Antreiben der Bürstenschiene 4 des Staubsaugers; die Verarbeitungsschaltung 23 (die einen Mikroprozessor und feldprogrammierbare Torschaltungsbereiche einschließt) für ein Lenksystem 34 (siehe 4); linke und bzw. rechte Meßfühleranschlußstellen; eine Benutzeranschlußstellenleiterplatte 26; und den Lichtdetektor 17.
Das Lenksystem des Roboterstaubsaugers umfaßt: eine Vielzahl von Infrarotmeßfühlern 27; eine Vielzahl von Ultraschallmeßfühlern 19; Schwellendetektoren 30 für das Nachweisen des Vorhandenseins eines beweglichen Schwellenpositionierers (nicht gezeigt), über den hinaus sich der Roboterstaubsauger nicht bewegen werden darf und einen oder mehrere pyroelektrische Detektoren 31 für das Nachweisen von Tieren und Bränden. Die Infrarotmeßfühler weisen Infrarotsender 27a und Infrarotempfänger 27b auf, und die Ultraschallmeßfühler 19 weisen Ultraschallsender 19a und Ultraschallempfänger 19b auf. Es gibt vier Hauptultraschallempfänger 19b, die nach vorn, nach hinten und zu den entgegengesetzten Seiten des Roboterstaubsaugers liegen. Die Signale, die von diesen Empfängern 19b empfangen werden, liefern nicht nur eine Information, die für die Entfernung des Roboterstaubsaugers von einem charakteristischen Merkmal des Raumes oder von einem Objekt im Raum repräsentativ ist, sondern ebenfalls variieren die Amplitude und die Breite der empfangenen Signale entsprechend der Größe und der Form des charakteristischen Merkmals oder des Objektes und der Art des gemessenen Materials.
Wie in 4 gezeigt wird, weist das Batterie- und Motorhandhabungssystem 18 eine Zentraleinheit 33 auf, die Daten von Batteriemonitoren (nicht gezeigt) in den aufladbaren Batterien 13, 14 empfängt. Der Prozessor 33 berechnet die Ladung, die in den Batterien 13, 14 verbleibt und führt diese Information zur Verarbeitungsschaltung 23 des Lenksystems 34.
Die Zentraleinheit 33, typischerweise ein Hitachi H8/3334 F Mikroprozessor, ist mit der Benutzeranschlußstellenleiterplatte 26 verbunden und liefert Strom zum Lenksystem 34, das die Verarbeitungsschaltung 23 und die Meßfühler 19 und 27 bis 31 einschließt. Sie liefert ebenfalls Strom zu den Motoren 20, 21 und 22 und der Gebläseeinheit 9.
Ein Schalter 35 ist an der Benutzeranschlußstelle 16 angeordnet (siehe 1). Der Schalter 35 steht direkt mit dem Prozessor 33 in Wechselwirkung. Das Drücken des Schalters 35 ein erstes Mal leitet eine Leistungsabsenkfolge ein, die schließlich den Prozessor 33 in einen inaktiven Zustand versetzt. Das Drücken des Schalters 35 ein zweites Mal aktiviert den Prozessor 33, der dann eine Leistungsansüegsfolge ausführt, um den Roboterstaubsauger in die Lage zu versetzen, für die Reinigung eingesetzt zu werden.
Kommunikationsleitungen 36 zwischen dem Prozessor 33 und dem Lenksystem 34 übertragen Daten betreffs der Batterien 13, 14, der Gebläseeinheit 9 und der Stromversorgung 37 in einer Richtung und eine Steuerinformation in der anderen Richtung.
Das Batterie- und Motorhandhabungssystem 18 umfaßt eine Stromversorgungseinheit 37 für das Bereitstellen einer Konstantversorgung für das Lenksystem 34. Die Stromversorgungseinheit 37 und die Motoren 20, 21 und 22 und die Gebläseeinheit 9 weisen Strommeßfühler (nicht gezeigt) auf, und diese gestatten, daß der Prozessor 33 den Strom überwacht, der von der Stromversorgungseinheit 37 und den Motoren 20, 21 und 22 und der Gebläseeinheit 9 aufgenommen wird, und die relevante Stromversorgung abschaltet, wenn eine vorher definierte Grenze überschritten wird. Eine Information betreffs des Stromes, der von den Motoren 20 und 21 aufgenommen wird, liefert ebenfalls einen Hinweis auf die Neigung und die Art der Fläche, über die sich der Staubsauger bewegt. Die Ausgänge von den Strommeßfühlern sind Analogsignale. Diese werden angepaßt und danach in Digitalwerte für eine anschließende Verarbeitung mittels Analog-Digital-Wandlern umgewandelt, die in den Prozessor 33 integriert und mit dem Lenksystem 34 verbunden sind.
Die Fahrmotoren und Motoren für die Bürstenschiene 20, 21 und 22 erfordern eine Pulsdauermodulations(PDM)-Drehzahlsteuerung. Das System dafür weist drei PDM-Generatoren auf, die in der Lage sind, 0 bis 100 % PDM bei > 50 kHz mit einer Auflösung von 1/128 zu liefern. Die PDM-Steuerung der Motoren 20, 21 und 22 wird im Lenksystem 34 durchgeführt.
Die Bereitstellung von zwei separaten Verarbeitungssystem 23 und 33 gestattet, daß ein jedes System eine Integritätsprüfung beim entsprechenden anderen System durchführt und den Staubsauger abschaltet, wenn eine Störung nachgewiesen wird.
Das spezielle Verfahren zum Betätigen und Lenken des Roboterstaubsaugers ist nicht ein Teil der vorliegenden Erfindung. Es reicht zu sagen, daß das Steuer- und Lenksystem 34 die Reinigungsvorrichtung um eine zu reinigende Fläche herum antreiben wird, und daß die verschiedenen Meßfühler 19 und 27 bis 31 jegliche beweglichen Schwellenpositionierer, Hindernisse im Raum und andere charakteristische Merkmale des Raumes, wie beispielsweise Ecken des Raumes und Kamine, nachweisen werden, und die Verarbeitungsschaltung 23 den Roboterstaubsauger lenken wird, um irgendwelche derartigen Hindernisse zu vermeiden, und um die Richtung zu ändern, wenn eine Ecke des Raumes erreicht ist. Ein spezielles Verfahren zum Betätigen wird detaillierter in unserer Internationalen Patentanmeldung Nr. WO 00/38025 beschrieben. Das darin beschriebene Lenksystem umfaßt eine Lichtdetektorvorrichtung. Das gestattet, daß sich die Reinigungsvorrichtung selbst in einem Raum in Stellung bringt, indem nachgewiesen wird, wenn die von der Lichtdetektorvorrichtung nachgewiesenen Lichtniveaus die gleichen oder im wesentlichen die gleichen wie die Lichtniveaus sind, die von der Lichtdetektorvorrichtung vorangehend nachgewiesen wurden. Die Information, die von der Lichtdetektorvorrichtung empfangen wird, wird in Verbindung mit der Information, die von den Hindernisverreidungsmeßfühlem empfangen wird, benutzt, um die Reinigungsvorrichtung im Raum rundherum zu lenken. Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung macht von der Fähigkeit des Lenksystems Gebrauch, die Reinigungsvorrichtung im Raum in Stellung zu bringen.
Bei einer Betriebsart wird daher der Roboterstaubsauger der vorliegenden Erfindung typischerweise längs einer Wand eines zu reinigenden Raumes angeordnet und eingeschaltet, um ihn längs der Wand und so entlang des Randes des Raumes vorwärtszubewegen. Die verschiedenen Meßfühler 19, 27 bis 3 werden jegliche Hindernisse im Raum und weitere charakteristische Merkmale nachweisen, wie beispielsweise Ecken des Raumes und Kamine, und das Lenksystem 34 wird den Roboterstaubsauger lenken, um irgendwelche derartigen Hindernisse zu vermeiden, und um die Richtung zu ändern, wenn ein charakteristisches Merkmal eines Raumes erreicht wird. Bei jeder Richtungsänderung (Streckenpunkt) wird das Lenksystem 34 die vom Lichtdetektor 17 und ebenfalls von den Ultraschalempfängern 19b empfatngene Information im Speicher 50 speichern. Es wird ebenfalls eine Information betreffs der Richtung speichern, in die sich die Reinigungsvorrichtung an jedem Streckenpunkt drehen muß. Es wird ebenfalls periodisch die Information überwachen, die vom Lichtdetektor 17 und den Ultraschallempfängern 19b empfangen wird, und diese mit der Informatin vergleichen, die vorangehend gespeichert wurde. Wenn der Roboterstaubsauger eine Position erreicht, in der die Information, die vom Lichtdetektor 17 und den vier Hauptultraschallempfängem 19b empfangen wird, die gleiche oder im wesentlichen die gleiche wie die vorangehend gespeicherte Information ist, wird das Lenksystem 34 feststellen, daß der Roboterstaubsauger eine vollständige Bewegung im Raum rundherum abgeschlossen hat. Das Lenksystem 34 wird so programmiert, daß bewirkt wird, daß sich der Roboterstaubsauger nach innen um eine Reinigungsvorrichtungsbreite oder im wesentlichen eine Reinigungsvorrichtungsbreite bewegt. Das Lenksystem wird dann in der Lage sein, weitere Streckenpunkte durch Vergleichen der Information, die vom Lichtdetektor 17 und den vier Hauptultraschallempfängern 19b empfangen wird, mit der vorangehend gespeicherten Information nachzuweisen, und das wird den Staubsauger in die Lage versetzen, sich selbst im Raum rundherum in einer im allgemeinen nach innen zu spiralförmigen Weise zu lenken, während gleichzeitig jegliche Hindernisse auf seinem Weg vermieden werden.
Wenn der Roboterstaubsauger anfangs in der Mitte des Raumes angeordnet wird, wird er sich bewegen, bis er eine Wand oder ein Hindernis vorfindet. Wenn er eine Wand vorfindet, wird er dann dem vorangehend beschriebenen Weg folgen. Wenn er ein charakteristisches Merkmal (wie beispielsweise einen zentralen Kamin) oder ein Hindernis in der Mitte des Raumes vorfindet, wird er eine Runde um jenes charakteristische Merkmal oder Hindernis vollenden und danach einen im allgemeinen nach außen spiralförmigen Weg befolgen, wobei immer noch Hindernisse vermieden werden, wie und wenn erforderlich.
Genauer gesagt, wenn der Staubsauger von der Position A aus startet, wie in 5 gezeigt wird, und sich entlang des Randes des Raumes angrenzend an die erste Wand W 1 in Uhrzeigerrichtung bewegt, wird er in der Position B das Vorhandensein der zweiten Wand W2 vor ihm wahrnehmen und sich um 90° nach rechts drehen. Er wird von den Meßfühlern bereits wissen, daß dort eine Wand W2 auf seiner linken Seite vorhanden ist. Die Reinigungsvorrichtung wird sich dann weiterbewegen, bis sie die Position G erreicht, wo sie das Vorhandensein der dritten Wand W3 vor ihr wahrnehmen wird und sich wieder um 90° nach rechts drehen wird, um sich längs der Seite der dritten Wand W3 zu bewegen. Die Reinigungsvorrichtung ist so programmiert, daß sie eine Seite nahe der nächstgelegenen Wand oder des Hindernisses oder nahe der zuallerletzt zurückgelegten Runde des Raumes hält. Wenn sie die Position D erreicht, wird sie sich daher wiederum um 90° nach rechts drehen und der vierten Wand W4 folgen, bis sie die Position E erreicht, wo sie sich wieder nach rechts drehen wird, bis sie sich wieder der Position B nähert. In der Position B werden der Lichtdetektor 17 und die vier Hauptultraschallempfänger 19b die Information nachweisen, die die gleiche oder im wesentlichen die gleiche ist wie die, die sie nachgewiesen haben, als die Reinigungsvorrichtung vorher in der Position B war. An diesem Punkt wird sich die Reinigungsvorrichtung um oder im wesentlichen um eine Reinigungsvorrichtungsbreite nach innen zur Position B' bewegen und sich danach weiterbewegen, um der anfänglichen Bewegung im Raum rundherum zu folgen, aber eine Reinigungsvorrichtungsbreite innerhalb jener anfänglichen Bewegung. Wenn Hindernisse von der Reinigungsvorrichtung während ihrer Bewegungen im Raum rundherum vorgefunden werden, werden die Meßfühler 27 bis 31 sie nachweisen, und die Reinigungsvorrichtung wird um sie herum lenken.
Eine Information, die für das Niveau des Lichtes repräsentativ ist, das an jedem Streckenpunkt (jede bedeutende Änderung der Richtung) nachgewiesen wird, wird in einem Speicher zusammen mit der Information von den vier Hauptultraschallempfängem 19b gespeichert. Wenn die Reinigungsvorrichtung zu gleichartigen Streckenpunkten zurückkehrt, beispielsweise den Streckenpunkten C', C"; D', D'', E', E''; usw., wird die Information über die zwei gleichartigen Punkte miteinander im Speicher assoziiert werden, um einen Informationsstrang aufzubauen. Dieser wird der Reinigungsvorrichtung mitteilen, daß sie zu einem bekannten Punkt zurückgekehrt ist, und wird ebenfalls der Reinigungsvorrichtung mitteilen, wenn der Fußboden des Raumes, abgesehen von Bereichen, die durch Hindernisse belegt sind, gereinigt wurde.
Das Verfahren zum Betätigen wird jetzt mit Bezugnahme auf den in 5 als Beispiel gezeigten Raumgrundriß und das in 6 gezeigte Flußdiagramm beschrieben. In 5 verkörpert die Bezugszahl 40 einen runden kleinen Teppich, der Schleifen um seinen Rand herum aufweist. Der Mikroprozessor überwacht regelmäßig den Strom, der dem Motor für die Bürstenschiene zugeführt wird (schritt 100). Während sie ihre zweite Bewegung um den Raum herum durchführt, wird die Reinigungsvorrichtung dem mit Schleifen versehenen Rand des kleinen Teppichs 40 am Punkt 41 begegnen. Wenn die Schleifen ausreichend lang sind, besteht eine Gefahr des Verfitzens in der Bürstenschiene 4. Wenn die Schleifen mit der Bürstenschiene 4 verfitzt werden, wird das folgende Verfahren zum Entfitzen durchgeführt. Der Mikroprozessor 33 wird beim Schritt 102 einen Anstieg des Stromes nachweisen, der dem Motor 22 für die Bürstenschiene zugeführt wird, was auf eine bedeutende Verringerung der Drehzahl der Bürstenschiene 4 hinweist. Das ist wiederum ein Anzeichen für eine Blockierung der Bürstenschiene. Der Mikroprozessor 33 sendet dann ein Signal an das Lenksystem 34, das programmiert ist, um den Strom zum Motor 22 für die Bürstenschiene abzuschalten (Schritt 104). Das Lenksystem 34 wird ebenfalls den Punkt 41 als einen „Gefahren"-Streckenpunkt identifizieren, der im Speicher 50 zusammen mit der Information von den Ultraschallempfänger gern 19b gespeichert wird. Die Richtung des Annäherns an den Punkt 41 wird ebenfalls im Speicher 50 gespeichert. Das Lenksystem 34 ist so programmiert, daß die Antriebsmotoren 20 und 21 zum Stillstand kommen, und daß sie. folglich rückwärts angetrieben werden (Schritt 106). Das Lenksystem 34 überwacht die Meßfühler 19b, die entweder an der Vorderseite oder an der Rückseite der Reinigungsvorrichtung angeordnet sind, um eine Änderung der Entfernung der Reinigungsvorrichtung von der Wand W3 oder W1 nachzuweisen. Das bestätigt, daß sich die Reinigungsvorrichtung bewegt und ebenfalls benutzt werden kann, um zu ermitteln, wenn sich die Reinigungsvorrichtung über eine vorherbestimmte Entfernung X zu einem Punkt 42 bewegt hat. Als Beispiel kann X 20 cm betragen oder eine Entfernung, die mit der Länge der Reinigungsvorrichtung vergleichbar ist. Am Punkt 42 wird das Lenksystem 34 die Antriebsmotoren 20, 21 zum Stillstand bringen, um die Reinigungsvorrichtung zum Stillstand zu bringen. Nachfolgend wird das Lenksystem 34 den Motor 22 erneut starten (Schritt 108) und voraussetzen, daß die Bürstenschiene entfitzt ist, wenn es nicht ein Signal vom Mikroprossor 33 empfängt, daß die Bürstenschiene noch blockiert wird oder wiederum blockiert wurde (Schritt 110).
An diesem Punkt ist die Entfitzungsarbeitsfolge abgeschlossen. Das Lenksystem 34 ist so programmiert, daß dann in einer der verschiedenen alternativen Betriebsarten fortgefahren wird.
In der ersten Betriebsart wird das Lenksystem 34 die Bürstenschiene 4 wieder zum Stillstand bringen (Schritt 112), wobei man den „Gefahren"-Streckenpunkt in Betracht ziehen muß, der für diese Stelle gespeichert wurde, wird aber anderenfalls fortfahren, die Reinigungsvorrichtung längs der Linie D' – E' zu lenken, wie in 5 gezeigt wird, bis der Streckenpunkt E' erreicht ist (Schritt 116). An diesem Punkt wird die Bürstenschiene 4 wiederum gestartet und sich weiter über den Rest des Reinigungsprogrammes drehen, wenn es nicht durch eine weitere Verfitzung unterbrochen wird, wie beispielsweise am Punkt 43. Daher verkörpert bei dieser Betriebsar der verbleibende Abschnitt der Linie D'–E' einen Reinigungsweg, während der das Sauggebläse 9 funktionsfähig ist, der Motor 22 für die Bürstenschiene aber nicht.
In der zweiten Betriebsart ist das Lenksystem 34 so programmiert, daß die Reinigungsvorrichtung längs der Linie D'–E' vorwärts bis zu einem Punkt 44 geführt und angetrieben wird, der in einer vorherbestimmten Entfernung Y über den Punkt 41 hinaus liegt (Schritt 114), wobei die Bürstenschiene 4 abgeschaltet ist. Die Entfernung zwischen den Punkten 42 und 44 ist größer als die Entfernung X, über die die Reinigungsvorrichtung vom Punkt 41 rückwärts bewegt wurde. Der Motor 22 für die Bürstenschiene wird danach wieder eingeschaltet, um mit der Drehung der Bürstenschiene 4 wieder zu beginnen, wenn gehofft wird, daß die Reinigungsvorrichtung frei von Schleifen des kleinen Teppichs ist. Diese Entfernung wird von den Ultraschalhneßfühlern 19 in der gleichen Weise gemessen wie die Entfernung X gemessen wurde. Als Beispiel, die Entfernung nach vom könnte das 2-fache der Entfernung X nach hinten sein. Die Reinigungsvorrichtung würde sich dann unter der Steuerung des Lenksystems 34 entsprechend 5 über den Rest der Linie D'–E' weiter fortbewegen. Bei dieser Betriebsart würde nur eine relativ kurze Entfernung (z. B. 40 cm) gereinigt, ohne daß die Bürstenschiene 4 wendet.
Bei der dritten Betriebsart ist das Lenksystem 34 so programmiert, daß das Reinigen des Fußbodens des Raumes entsprechend dem in 5 veranschaulichten spiralförmigen Muster über den Rest des Reinigungsvorganges fortgesetzt wird (Schritt 118), aber mit abgeschaltetem Motor 22 für die Bürstenschiene.
Bei der vierten Betriebsart ist anschließend an die Durchführung der vorangehend beschriebenen Verfahrensweise der Entfitzung das Lenksystem 34 so programmiert, daß entsprechend dem in 5 veranschaulichten spiralförmigen Muster fortgefahren wird, aber unter Berücksichtigung des Punktes 41 als ein Hindernis, über das die Reinigungsvorrichtung nicht gelangen kann (Schritt 119). Wann auch immer sich die Reinigungsvorrichtung dem Punkt 41 nähert oder in dessen Nähe kommt, wird daher das Lenksystem 34 sichern, daß die Reinigungsvorrichtung nicht direkt über den Punkt 41 hinweggeht, sondern es lenkt sie um ihn herum. Es ist natürlich möglich, daß der neue Weg der Reinigungsvorrichtung über einen anderen Abschnitt des Randes des mit Schleifen versehenen kleinen Teppichs 40 führen wird, und es wird ein weiterer Gefahren-Streckenpunkt nachgewiesen werden. Mit diesem weiteren Streckenpunkt wird man sich in dergleichen Weise befassen wie mit dem anfänglichen Streckenpunkt.
Es soll verstanden werden, daß der in 5 gezeigte Raum einen einfachen Grundriß aufweist, und daß in der Wirklichkeit der Raum Möbel und weitere Gegenstände enthalten würde, um die sich die Reinigungsvorrichtung herumlenken würde. Daher kann erforderlich sein, daß die Reinigungsvorrichtung sich über die Stelle 41 bewegt, wobei die Bürstenschiene 4 an einem anderen Punkt beim Reinigungsablauf blockiert wurde. Das Flußdiagramm in 7 zeigt, wie die Reinigungsvorrichtung funktioniert. Beim Schritt 200 vergleicht das Lenksystem 34 die gegenwärtige Stelle mit der gespeicherten Liste der Stellen, wo die Bürstenschiene vorher blockiert wurde. Wenn das Lenksystem ermittelt, daß die Reinigungsvorrichtung nahe an einer der gespeicherten Stellen ist, kann sie eine von mehreren Tätigkeiten bei einem Versuch ausführen, um eine weitere Blockierung der Bürstenschiene zu verhindern. Beim Schritt 210 funktioniert das Lenksystem so, daß die Reinigungsvorrichtung um die Stelle herumgelenkt wird, wo die Blockierung auftrat. Alternativ kann beim Schritt 220 der Motor 22 für die Bürstenschiene über eine Zeitdauer unmittelbar vor und nach dem Überlaufen der Stelle 41 bei jeder einzelnen Gelegenheit abgeschaltet werden, bei der das auftritt. Alternativ vergleicht beim Schritt 230 die Reinigungsvorrichtung die gegenwärtige Richtung der Annäherung an die Stelle, wo die Blockierung auftrat, mit der gespeicherten Richtung der Annäherung und funktioniert so, daß die Reinigungsvorrichtung die Stelle 41 überlaufen darf so lange wie die Richtung der Annäherung daran nicht die gleiche ist wie die, als die Bürstenschiene 4 vorher blockiert wurde. Wo die Reinigungsvorrichtung im Raum rundherum in einer gesteuerten Weise in einem regelmäßigen Muster gelenkt wird, wie beispielsweise dem in 5 gezeigten spiralförmigen Muster, wird die Reinigungsvorrichtung in eine gleiche Position im Raum bei einer anschließenden Runde im Raum zurückkehren; beispielsweise die Positionen 41 und 43. Der Vergleichsschritt 200 berücksichtigt einen. Unterschied in der Position von mindestens der Schrittentfernung zwischen den Runden.
Die Bürstenschiene 4 der Reinigungsvorrichtung in 1 bis 5 wird mit etwa 3000 U/min. ± 500 U/min. (in Abhängigkeit von der zu reinigenden Fläche) mittels eines 2 : 1 Reduktionsantriebes vom Motor 22 aus angetrieben, der daher mit der 2-fachen Drehzahl der Bürstenschiene 4 läuft. Die Antriebskupplung ist ein elastischer Riemen, und, wenn der Motor nicht eingeschaltet wird, gibt die Bürstenschiene 4 die Räder ziemlich leicht frei. Wir ermittelten, daß durch Umkehren der Reinigungsvorrichtung über eine kurze Entfernung mit abgeschaltetem Motor 22, so daß die Bürstenschiene die Bürstenschiene 4 das Rad freigeben kann, die Triebkraft der Antriebsräder 1 auf einem normalen Fußboden in den meisten Fällen ausreichend ist, um die Bürstenschiene 4 von einer Schleife eines Teppichs oder kleinen Teppichs zu entritzen.
Der Motor 22 für die Bürstenschiene entnimmt normalerweise etwa 0,6 Ampere bei 36 Volt. Das liefert ein Motordrehmoment von 40 mNm, etwa 80 mNm bei der Bürstenschiene 4. Wenn der Strom über 1,00 Ampere ansteigt, wird das Lenksystem 34 die vorangehend diskutierte Verfahrensweise zur Entfitzung auslösen.
Die Antriebsmotoren 20 und 21 sind mit den entsprechenden Rädern 11 mittels Reduktionsgetriebe (nicht gezeigt) gekuppelt und liefern ein Drehmoment von 360 mNm. Es soll bemerkt werden, daß der Eintritt 2 für verunreinigte Luft hinter den Antriebsrädern 11 bei der normalen Vorwärtsbewegung (in Richtung der unteren linken Ecke in 1) liegt. Während der Rückwärtsbewegung der Reinigungsvorrichtung, wenn ein Entfitzen der Teppichschleifen erfolgt, wird die Griffigkeit des Rades infolge der Richtung der Zugkraft in einer Schleife erhöht, die in der Bürstenschiene 4 eingefangen wurde, wodurch die Triebkraft verstärkt wird, die für die Rückwärtsbewegung der Reinigungsvorrichtung verfügbar ist, und um dadurch die Schleifen zu entfitzen.
Es wird erkannt, daß die Tatsache, daß die Bürstenschiene blockiert wurde, nachgewiesen werden kann, indem andere Einrichtungen als ein Strommeßfühler, wie er vorangehend beschrieben wird, verwendet werden. Ein Meßfühler, der ein Signal zum Mikroprozessor 33 erzeugen wird, wenn sich die Bürstenschiene bis zu einem Stillstand oder einem virtuellen Stillstand verlangsamt, wird den gleichen Effekt bewirken wie die vorangehend erwähnte Strommeßvorrichtung. Beispielsweise können Infrarotmeßfühler, die in der Nähe der Bürstenschiene angeordnet werden, in einer bekannten Weise benutzt werden, um die Drehzahl der Bürstenschiene zu messen, und es kann ein Signal zum Mikroprozessor gesendet werden, wenn die Drehzahl auf unterhalb eines voreingestellten Wertes absinkt. Während das Steuersystem hierin so beschrieben wird, daß es eine Meßfühlerinformation speichert, wie beispielsweise die Messungen des Lichtmeßfühlers und Ultraschallmeßfühlers, die eine Stelle in einem Raum anzeigen, könnte ebenfalls eine aktuelle Stelleninformation gespeichert werden. Weitere Veränderungen und Abwandlungen hinsichtlich der spezifischen charakteristischen Merkmale der vorangehend beschriebenen Ausführung werden dem Fachmann beim Lesen erkennbar werden.

Claims

Fußbodenreinigungsrobotervorrichtung, die aufweist: ein Chassis; motorgetriebene Räder, die das Chassis tragen; ein motorgetriebenes Sauggebläse; einen Eintritt für verunreinigte Luft; eine motorgetriebene, drehbare Schütteleinrichtung im Eintritt für die verunreinigte Luft für das Schütteln der zu reinigenden Fläche; ein Steuersystem für das Lenken der Vorrichtung in einem Raum rundherum und für das Verteilen der Leistung auf die motorgetriebenen Räder und die Schütteleinrichtung, wobei das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Vorrichtung in einer ersten Betriebsart betätigt wird, in der die Leistung den motorgetnebenen Rädern zugeführt wird, um die Vorrichtung in einer Vorwärtsrichtung zu bewegen, und bei der die Leistung der Schütteleinrichtung zugefüht wird, wobei das Steuersystem außerdem so eingerichtet ist, um nachzuweisen, wenn die Schütteleinrichtung blockiert ist, und um im Fall einer Blockierung zu versuchen, die Blockierung zu beheben, und um nach einem erfolgreichen Beheben der Blockierung in einer zweiten Betriebsart fortzufahren.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, bei der im Fall einer Blockierung das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Leistung zur Schütteleinrichtung abgeschaltet wird, und daß die Drehung der motorgetriebenen Räder der Vorrichtung umgekehrt wird, um die Vorrichtung in einer Rückwärtsrichtung zu bewegen.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 2, bei der die Vorrichtung so eingerichtet ist, daß sie sich in einer Rückwärtsrichtung über eine voreingestellte Entfernung bewegt.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 3, bei der die voreingestellte Entfernung durch Erfassen der Veränderung der Entfernung der Vorrichtung von einem zu reinigenden Gegenstand oder einer Wand im Raum gemessen wird, während sich die Vorrichtung in einer Rückwärtsrichtung bewegt.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 4, bei der die Entfernung der Vorrichtung von einem zu reinigenden Gegenstand oder einer Wand im Raum mittels Ultraschall erfaßt wird.
Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, die so eingerichtet ist, daß die Leistung zur Schütteleinrichtung anschließend an eine Bewegung in einer Rückwärtsrichtung wieder eingeschaltet wird.
Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, die so eingerichtet ist, daß sie sich in einer Vorwärtsrichtung anschließend an eine Bewegung in einer Rückwärtsrichtung bewegt.
Reinigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der in der zweiten Betriebsart das Steuersystem so eingerichtet ist, daß es die Schütteleinrichtung abschaltet.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 8, bei der das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Reirnigungsvorrichtung in der zweiten Betriebsart über eine voreingestellte Entfernung belassen wird.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 8, bei der das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Reinigungsvorrichtung in der zweiten Betriebsart über eine voreingestellte Zeitdauer belassen wird.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 8, bei der das Steuersystem bei Benutzung eine Information speichert, die für die Positionen in dem Bereich repräsentativ ist, in dem die Vorrichtung arbeitet, und bei der das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Reinigungsvorrichtung in der zweiten Betriebsart belassen wird, bis die Reinigungsvorrichtung die nächste gespeicherte Position erreicht.
Reinigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der in der zweiten Betriebsart das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Reinigungsvorrichtung um die Stelle herum gelenkt wird, wo die Schütteleinrichtung blockiert ist.
Reinigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, die so eingerichtet ist, daß die Stelle der Vorrichtung gespeichert wird, an der die Schütteleinrichtung blockiert wurde.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 13, die so eingerichtet ist, daß die Richtung der Annäherung der Vorrichtung an die Stelle gespeichert wird, an der die Schütteleinrichtung blockiert wurde.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 14, die so eingerichtet ist, daß sie anschließend mit der Reinigung des Fußbodens fortfährt, während die Vorrichtung so gelenkt wird, daß die Stelle, an der die Schütteleinrichtung blockiert wurde, nicht überlaufen wird, abgesehen von einer Richtung, die von der Richtung der ersten Annäherung daran abweicht.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 13, die so eingerichtet ist, daß sie anschließend mit der Reinigung des Fußbodens fortfährt, während sie so gelenkt wird, daß, wenn die Stelle überlaufen wird, an der die Schütteleinrichtung blockiert wurde, die Leistung zur Schütteleinrichtung abgeschaltet wird, genau bevor die Vorrichtung an jener Stelle ankommt.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 16, bei der die Entfernung vor der Stelle voreingestellt wird.
Reinigungsvorrichhtug nach Anspruch 16 oder 17, bei der das Steuersystem soeingerichtet ist, daß die Leistung an der Schütteleinrichtung wieder eingeschaltet wird, nachdem die Stelle überlaufen wurde, an der die Schütteleinrichtung blockiert wurde.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 18, bei der das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Leistung zur Schütteleinrichtung wieder eingeschaltet wird, nachdem die Vorrichtung die Stelle um eine voreingestellte Entfernung überlaufen hat.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 19, bei der die voreingestellte Entfernung mittels Ultraschalhneßfühlern an der Vorrichtung gemessen wird.
Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 18 bis 20, bei der die Leistung zur Schütteleinrichtung wieder eingeschaltet wird, wenn die Vorrichtung als nächstes einen Streckenpunkt erreicht.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 13, bei der das Steuersystem so eingerichtet ist, daß mit der Reinigung des Fußbodens fortgefahren wird, während die Vorrichtung so gelenkt wird, daß, wenn sie sich der Stelle nähert, an der die Schütteleinrichtung blockiert wurde, die Stelle als ein Hindernis behandelt und deren Überlaufen vermieden wird.
Reinigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der, wenn die Schütteleinrichtung über eine vorgegebene Anzahl von Blockierungen blockiert wird, das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Leistung zur Schütteleinrichtung abgeschaltet wird und die Vorrichtung weiter den Fußboden reinigt, während die Schütteleinrichtung abgeschaltet bleibt.
Reinigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der die Vorrichtung eine Warnanzeigeeinrichtung aufweist und, wenn die Schütteleinrichtung blockiert bleibt, nachdem eine vorgegebene Zeit nach dem ersten Nachweis einer Blockierung der Schütteleinrichtung verstrichen ist, die Warnanzeigeeinrichtung aktiviert wird.
Reinigungsvorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, bei der das Steuersytem so eingerichtet ist, daß es überwacht; wenn die Drehzahl der Schütteleinrichtung auf unterhalb eines Grenzwertes absinkt, der eine Blockierung der Schütteleinrichtung anzeigt.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 25, bei der die Drehzahl der Schütteleinrichtung durch Erfassen des Stromes erfaßt wird, der vom Motor der Schütteleinrichtung abgenommen wird.
Verfahren zum Betätigen einer Fußbodenreinigungsrobotervorrichtung, die aufweist: ein Chassis; motorgetriebene Räder, die das Chassis tragen; ein motorgetriebenes Sauggebläse; einen Eintritt für verunreinigte Luft; eine motorgetriebene, drehbare Schütteleinrichtung im Eintritt für die verunreinigte Luft für das Schütteln der zu reinigenden Fläche; und ein Steuersystem für das Lenken der Vorrichtung in einem Raum rundherum und für das Verteilen der Leistung auf die motorgetriebenen Räder und die Schütteleinrichtung, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: Betätigen der Vorrichtung mittels des Steuersystems in einer ersten Betriebsart, in. der die Leistung den motorgetriebenen Rädern zugeführt wird, um die Vorrichtung in einer Vorwärtsrichtung zu bewegen, und bei der die Leistung der Schütteleinrichtung zugeführt wird; Nachweisen, wenn die Schütteleinrichtung blockiert ist; und im Fall einer Blockierung Versuchen, die Blockierung zu beheben; und nach dem erfolgreichen Beheben der Blockierung Fortfahren mit dem Betrieb in einer zweiten Betriebsart.
Fußbodenreinigungsrobotervorrichtung, die aufweist: ein Chassis; motorgetriebene Räder, die das Chassis tragen; ein motorgetriebenes Sauggebläse; einen Eintritt für verunreinigte Luft; eine motorgetriebene, drehbare Schütteleinrichtung im Eintritt für die verunreinigte Luft für das Schütteln der zu reinigenden Fläche; ein Steuersystem für das Lenken der Vorrichtung in einem Raum rundherum und für das Verteilen der Leistung auf die motorgetriebenen Räder und die Schütteleinrichtung, wobei das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Vorrichtung in einer ersten Betriebsart betätigt wird, in der die Leistung den motorgetriebenen Rädern zugeführt wird, um die Vorrichtung in einer Vorwärtsrichtung zu bewegen, und bei der die Leistung der Schütteleinrichtung zugeführt wird, um nachzuweisen, wenn die Schütteleinrichtung blockiert ist, und um im Fall einer Blockierung zu versuchen, die Blockierung zu beheben und eine Information zu speichern, die für die Stelle der Blockierung repräsentativ ist, wobei das Steuersystem außerdem so eingerichtet ist, daß die Reinigungsvorrichtung anschließend im Raum rundherum gelenkt wird, und daß die Vorrichtung in einer zweiten Betriebsart betätigt wird, wenn sich die Vorrichtung der Stelle einer vorhergehenden Blockierung nähert.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 28, bei der in. der zweiten Betriebsart das Steuersystem so eingerichtet ist, daß es die Schütteleinrichtung abschaltet.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 29, bei der das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Reinigungsvorrichtung in der zweiten Betriebsart über eine voreingestellte Entfernung belassen wird.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 29, bei der das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Reinigungsvorrichtung in der zweiten Betriebsart über eine voreingestellte Zeitdauer belassen wird.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 28, bei der in der zweiten Betriebsart das Steuersystem so eingerichtet ist, daß die Reinigungsvorrichtung um die Stelle herum gelenkt wird, wo die Schütteleinrichtung blockiert ist.
Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 28, die so eingerichtet ist, daß sie ebenfalls die Richtung der Annäherung der Vorrichtung an die Stelle speichert, an der die Schütteleinrichtung blockiert wurde, und bei der in der zweiten Betriebsart das Steuersystem so eingerichtet ist, daß es die Vorrichtung so lenkt, daß die Stelle nicht überlaufen wird, an der die Schütteleinrichtung blockiert wurde, abgesehen von einer Richtung, die von der Richtung der ersten Annäherung daran abweicht.