JP3069675B2

JP3069675B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP3069675B2
Application number: JP4115294A
Authority: JP
Inventors: 和彦橋本; 信幸吉池
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1994-03-11
Filing date: 1994-03-11
Publication date: 2000-07-24
Anticipated expiration: 2015-07-24
Also published as: JPH07248824A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、赤外線センサを用いて
人体を検知する搬送装置と、それを用いたシステムに関
するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、物を運ぶワゴン車等の自動搬送装
置は、プログラムを組むことによって、それに即して自
動的に動き、物を運んだりするものであり、また、最近
では光センサ方式によって、床面に路線テープをはるこ
とによって、それを搬送装置の底部に取り付けたセンサ
を用いて読み取り、路線テープに従って自動的に搬送す
ることができるものである。このような自動搬送装置は
多くの荷物を限られた範囲内で、何度も往復して運ぶの
に便利であり、また、動く道筋は決められているので、
その範囲内に人や物が存在していない限りトラブルや衝
突等なく、安全に物を運ぶことができるものである。

【０００３】しかし、この搬送装置の動く範囲内に人や
物が存在している時、装置は前方の障害物に衝突してし
まい、トラブルや危害を加える原因となってしまう。特
に前方に人がいて、その人が搬送装置に気づかなかった
場合、大事故となってしまう。最近では、光電スイッチ
を用いて障害物を検知するものもあるが、これでは、感
度や検知領域等が十分ではないため、全ての物や人体を
検知することができないため、実用的であるとはいえな
い。そのため、この自動搬送装置において、周辺の障害
物、特に人体を正確に検知することが必要となってきて
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
自動搬送装置では、決められた場所に移動して物を運ぶ
ために、複雑なプログラムを組んだり、光センサによる
路線テープ等を一つ一つ貼って用いなければならず、任
意の場所に最短距離で物を運ぶことは不可能であるとい
う欠点がある。

【０００５】また、搬送装置の移動する道筋に人や物が
存在している場合、それを検知することができないた
め、衝突やトラブルの原因となってしまう。また、光電
スイッチを用いて障害物を検知するものもあるが、これ
では、感度や検知領域等が十分ではないため、全ての物
や人体を正確に検知することができないため、実用的で
あるとはいえない。さらに、人と物体とを区別すること
ができないという問題点を有している。

【０００６】本発明は、上述の問題に鑑みて試されたも
ので、焦電センサ等の赤外線アレイセンサを自動搬送装
置に用いて、搬送装置の周辺の人体について、正確且つ
容易に信頼性高く且つ低コストに、検知することができ
る安全な搬送装置およびそれを用いたシステムを提供す
るものである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上述の課題を解決するた
め、本発明の搬送装置は、搬送装置の周囲に赤外線セン
サを取り付け、装置周辺の人体を検知することを特徴と
するものである。特に、赤外線センサが複数個の検出部
から成る赤外線アレイセンサと、前記検出部に赤外線を
集光する集光手段とを備えたものであり、また、前記集
光手段が広角レンズ、またはフレネルレンズであること
を特徴とするものである。また、前記赤外線センサが焦
電型赤外線センサであり、その焦電型赤外線センサに入
射する赤外線を断続的に遮断することができるチョッピ
ング手段を備え、さらに、前記赤外線センサを搬送装置
の前部、および後部に取り付け、前進する時は前部の、
後進する時は後部の赤外線センサを起動させることによ
って、装置周辺の人体を即座にリアルタイムで検知する
ことができることを特徴とするものである。さらに、望
ましくは、前記赤外線センサにより装置周辺の人体を検
知し、人体の居る方向を避け、居ない方向にのみ任意に
移動することができることを特徴とする搬送装置を提供
するものである。

【０００８】また、本発明の搬送装置システムは、前記
赤外線センサによって人体を検知した場合、装置の移動
をやめ、人体に対して警告を発し、また、前記赤外線セ
ンサと超音波センサとを兼ね備え、物体と人体とを区別
することを特徴とするものである。さらに、望ましく
は、前記搬送装置が始動することによって、前記取り付
けられた赤外線センサが自動的に働き、装置周辺の人体
を検知し、人体の存在している方向を装置にフィードバ
ックさせて、人体の存在しない方向に装置を移動させる
ことを特徴とする搬送装置システムを提供するものであ
る。

【０００９】すなわち、人体検知を行うことができる赤
外線センサを、自動搬送装置の前面や後面に設置するこ
とによって、装置周辺の人体と物体とを区別して検知す
ることができ、さらに、その人体が動いているものかど
うか、その移動方向も検知・判断することができ、正確
な人体検知を行うことができるものである。このように
することによって、広範囲に高感度に人体を検知するこ
とができ、光電スイッチを用いた時の欠点をなくすこと
ができ、正確で信頼性の高い安全な自動搬送装置を得る
ことができる。また、この時使用できる赤外線センサ
は、人体を検知できるものであればどのようなものでも
良いが、特にコンパクトでコスト的に安く、信頼性の高
い焦電型の赤外線アレイセンサが良い。この焦電型赤外
線アレイセンサに広角レンズ、およびチョッピング手段
を設けることによって、センサを回転させずに固定し
て、連続して高精度に装置周辺の人体を検知することが
可能である。

【００１０】さらに、前記赤外線センサを設置した搬送
装置において、人体を検知した場合、警告を発したり、
止まったりできるように、装置にフィードバックをか
け、人体が存在していない方向に搬送装置を動かし、最
短距離で物を運ぶことができるようにするものである。
このようにすることによって、効率的に容易に、人に優
しい搬送装置システムが可能である。

【００１１】

【作用】本発明は、前記した搬送装置により、赤外線セ
ンサを設置することによって搬送装置周辺の人体を、容
易に高範囲に正確に検知することができる。また、人体
の移動方向もわかるので、人の移動方向とは逆の方向に
進むようにすることができる。さらに、赤外線センサと
して焦電型素子を用いることによって、コンパクト化で
きコスト的にも安く、正確で信頼性の高い人体検知セン
サを得ることができ、容易に即座にリアルタイムで装置
周辺の人体を検知することができる。特に、この焦電型
赤外線センサを用いることによって、従来見られたよう
な欠点が全くなく、正確に信頼性の高い人体検知を行う
ことができる。また、広角レンズやフレネルレンズを用
いることによって、センサを回転させることなく人体を
一括して検知することが容易に可能である。

【００１２】さらに、本発明は、前記した搬送装置シス
テムにより、装置周辺の人体検知をリアルタイムで行う
ことができ、その情報を自動搬送装置の駆動制御系にフ
ィードバックさせることによって、そのスピードを制御
することができ、人に衝突することを避け、また、プロ
グラムや路面テープによる移動も不要であり、最短距離
を移動して、安全に物を搬送することができる。特に、
人体と物体とを区別して検知することによって、人に優
しい搬送装置システムを実現することが可能である。ま
た、このセンサを用いたシステムはコンパクトで、、コ
ストも低くすることができる。このように、この搬送装
置システムは、システム的にも非常に簡便であり、この
センサシステムを用いることによって、正確な人体検知
を、容易に低コストに行うことができる。従って、本発
明を用いることによって、容易に、高精度に、信頼性・
安全性の高い人体検知を行い、安全な搬送装置の実現に
有効に作用する。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１４】赤外線発生源を検出する装置に使用される
人体検知センサには、赤外線センサ等がある。その赤外
線センサとしては、赤外線を光子としてとらえる量子型
センサと、赤外線を電磁波として吸収して、素子の温度
が上昇する熱作用の結果生じる素子の物性変化を利用す
る熱型センサの２種類が知られているが、前者について
は通常液体窒素等による冷却が必要なため、一般的には
熱型センサが用いられている。熱型センサの中でも、焦
電型赤外線センサは他に比べて感度が高いため、赤外線
発生源検知には適している。しかし、焦電型赤外線セン
サは基本的には赤外線の変化を検出するものであるた
め、静止した赤外線発生源を検知しようとした場合、何
等かの方法で赤外線が断続的にセンサ受光部に入射する
ように工夫する必要がある。通常は、スリット付き円板
や平板等のチョッパーを回転あるいは振動させることに
より、赤外線がセンサ受光部に断続入射（チョッピン
グ）することを実現している。

【００１５】（実施例１）本発明の第１の実施例の搬送
装置について、図面を参照しながら説明する。

【００１６】図１は本発明の一実施例において使用した
搬送装置の概略図を示すものである。図１（ａ）は搬送
装置を上から見た図で、図１（ｂ）は横から見た図であ
る。搬送装置１１の前方中央には人体検知センサ１２と
しての焦電型の赤外線センサを取り付けている。この赤
外線センサの人体検知領域１３（斜線部）は縦７０゜、
横７０゜の領域をカバーすることができ、搬送装置の移
動する前方の人体を高範囲に正確に検知することができ
る。

【００１７】このとき、使用した焦電型赤外線センサの
模式図を図２に示す。受光部を複数個ライン状に設けた
焦電型の赤外線アレイセンサとして焦電素子２１の前側
に、赤外線遮光板２２及び、赤外線を焦電素子２１に集
光するためのシリコン赤外線透過レンズ２３を設け、さ
らに、レンズ２３の前側にはレンズ２３に入射する赤外
線２７を断続的に遮断するためのチョッパー２４を設け
た。このチョッパー２４はチョッパーシャフト２５を介
してブラシレスモータ２６と機械的に接続され回転でき
るようになっている。このように構成された焦電型赤外
線センサは焦電素子、赤外線透過レンズ、チョッパーと
から構成されているので、コンパクト化が可能でありコ
スト的にも安く作製することができ、また、信頼性も高
く、応答性も早く、高精度に人体を検知することが可能
である。なお、２８は焦電素子２１から得られる信号を
処理して、人体の存在、移動状況などを判断する信号処
理手段であり、マイクロコンピュータ等で実現される。
また、この信号処理手段２８は、搬送装置１１に必ずし
も設けられる必要はなく、遠隔にある制御室等に備え付
けられていてもよい。信号は有線、若しくは無線で伝送
される。

【００１８】この焦電型赤外線センサを用いて、装置の
前方に人体を検知した場合、装置の速度を落としたり、
止めたりすることができる。さらに、搬送装置が動いて
いる間、常にリアルタイムで検知することができるの
で、人体が動いているかどうか、その移動方向までわか
り、人のいない方向に装置を動かすことができる。ま
た、この焦電型赤外線センサのチョッピング機構を１０
Ｈｚ以上にすることによって、より高速により正確に高
精度に人体検知を行うことができる。

【００１９】図５は、その人体検知の様子を具体的に示
す図である。（ａ）において、赤外線センサ５２の検知
領域５４内に人体５４があれば、（ｂ）に示すように、
出力波形が得られる。そのピーク値が人体５４の温度を
示し、その底値は、チョッピング機構によって、赤外線
が遮蔽された状態を意味する。そこで、ある閾値Ｈよ
り、ピーク値が大きいと人体と判断できる。そこで、
（ｃ）に示すように、信号処理手段から搬送装置５１の
駆動回路へ、搬送装置５１がその人体の存在する方向へ
移動しないように制御信号を出力する。

【００２０】また、そのピーク値の大きさが大きいと人
体５４が搬送装置５１に近く、小さいと遠いと判定でき
る。

【００２１】以上のように、本実施例によれば、固定型
でシリコンレンズ、およびチョッパーを用いた焦電型赤
外線センサを、自動搬送装置の前方に設置することによ
って、搬送装置前方周辺の人体を容易に正確に検知する
ことができ、その人体の移動方向も高精度、高信頼性、
高応答性で判断することができる。

【００２２】なお、本実施例では、人体検知センサとし
て焦電型赤外線センサを用いたが、焦電型以外のサーモ
パイル等の起電力型赤外線センサや量子型赤外線センサ
でもよい。また、赤外線透過レンズはシリコン以外のカ
ルコゲンガラス系や広角レンズ、フレネルレンズでも良
い。この広角レンズやフレネルレンズを用いることによ
って、センサを回転させることなく人体を一括して検知
することが容易に可能である。

【００２３】（実施例２）以下本発明の第２の実施例の
搬送装置およびそれを用いたシステムについて、図面を
参照しながら説明する。

【００２４】図３は本発明の第２の実施例において使用
した搬送装置の概略図を示すものである。図３（ａ）は
上から見た図で、図３（ｂ）は横から見た図である。搬
送装置３１の前方中央と後方中央に焦電型の赤外線セン
サ３２の検出部をそれぞれ取り付けた。この赤外線セン
サ３２の人体検知領域３３は縦７０゜、横７０゜の領域を
カバーすることができ、搬送装置３１の移動する前方や
後方の人体を高範囲に正確に検知することができる。そ
して、前進する時は前部の赤外線センサ検出部が、後進
する時は後部の赤外線センサの検出部が起動させられる
ことによって、装置周辺の人体を即座にリアルタイムで
検知することができる。そのような制御は、搬送装置３
１の移動方向を検知するスイッチからの信号を利用し
て、それぞれの赤外線センサを選択駆動させる制御手段
（例えばコンピュータ）によって実現される。

【００２５】この赤外線センサ３２を用いて、装置の前
方に人体を検知した場合、装置３１の速度を落とした
り、止めたり、バックしたりすることができる。また、
後方の人体を検知した場合は、その場所で止まったり、
人体に対して警報を発したりすることができる。さら
に、搬送装置が動いている間、常にリアルタイムで検知
することができるので、人体が動いているかどうか、そ
の移動方向までわかり、人のいない方向に装置を動かす
ようにフィードバックをかけることができる。このよう
なことを実現するため、図３には省略されているが、セ
ンサ出力信号を信号処理手段が入力し、人体の存在、移
動を認識する。例えば、時間経過とともに、装置が移動
するが、人体が静止している場合と移動している場合で
は、検知信号が異なるので、そこから人体の移動が分か
る。さらに、搬送装置３１の駆動モータの駆動制御回路
へ信号処理手段が制御信号を送り、装置を適切に移動さ
せる。あるいは警報ブザーを鳴らさせる。

【００２６】次に、図６を参照して、その人体の位置の
認識や、装置の移動、停止について、さらに具体的に説
明する。

【００２７】すなわち、いま搬送装置３１に対する人体
の相対的位置関係を検出することとする。その場合、搬
送装置３１の前を左から右へ移動した場合、センサアレ
イを横方向に配列しておくことにより、センサからの出
力波形は、図６のように、左側に人体があると（ａ）に
示すように、ピーク強度が左側へ偏って現われる。ま
た、右側に人体があると（ｂ）に示すように、ピーク強
度が右側へ偏って現われる。従って、このような赤外線
アレイからの出力信号を受けて、そのピーク強度がどち
らに移動するかで、人体の移動方向を知ることが出来、
搬送装置３１を人体のいない方向へ制御できる。

【００２８】なお、人体の絶対的位置は、さらに信号処
理をする事により知ることが出来るが、搬送装置が人体
に衝突しない様にするためには、相対的位置関係を知る
だけで十分である。

【００２９】また、この焦電型赤外線センサのチョッピ
ング機構を１０Ｈｚ以上にすることによって、より高速
により正確に高精度に人体検知を行うことができる。

【００３０】以上のように、本実施例によれば、固定型
でシリコンレンズ、およびチョッパーを用いた焦電型赤
外線センサを、自動搬送装置の前方や後方に設置するこ
とによって、搬送装置周辺の人体を容易に正確に検知す
ることができ、その人体の移動方向も高精度、高信頼
性、高応答性で判断することができる。さらに、その人
体の存在方向や移動方向を検知することによって、搬送
装置の速度や移動方向にフィードバックをかけることが
できる。

【００３１】なお、本実施例では、人体検知センサとし
て焦電型赤外線センサを用いたが、焦電型以外のサーモ
パイル等の起電力型赤外線センサや量子型赤外線センサ
でもよい。また、赤外線透過レンズはシリコン以外のカ
ルコゲンガラス系や広角レンズ、フレネルレンズでも良
い。

【００３２】（実施例３）以下本発明の第３の実施例の
搬送装置およびそれを用いたシステムについて説明す
る。

【００３３】図４は本発明の第２の実施例において使用
した搬送装置の概略図を示すものである。図４（ａ）は
上から見た図で、図４（ｂ）は横から見た図である。搬
送装置４１の前方中央と後方中央に人体検知センサ４２
として焦電型の赤外線センサをそれぞれ取り付けた。こ
の赤外線センサの人体検知領域４４は縦７０゜、横７０
゜の領域をカバーすることができ、搬送装置４１の移動
する前方や後方の人体を高範囲に正確に検知することが
できる。本実施例では、さらに、物体検知センサ４３と
して超音波センサを搬送装置４１の前方と後方に取り付
け、人体と物体とを区別して検知することができる。す
なわち、超音波は人体とそれ以外の物体を区別できな
い。従って、超音波があるものを検知し、その際、同時
に、赤外線センサが温度を検知しない場合は、人体以外
の物体と認識でき、赤外線センサが温度を検知した場合
は、人体と検知できる。

【００３４】この赤外線センサ４２を用いて、装置４１
の前方に人体を検知した場合、装置４１の速度を落とし
たり、止めたり、バックしたりすることができる。ま
た、後方の人体を検知した場合は、その場所で止まった
り、人体に対してスピーカー４５から警報を発したりす
ることができる。さらに、搬送装置４１が動いている
間、常にリアルタイムで人体を検知することができるの
で、人体が動いているかどうか、その移動方向までわか
り、人のいない方向に装置を動かすようにフィードバッ
クをかけることができ、衝突回避を完全に行うことがで
きる。また、物体と人体とを区別して判断することがで
きるので、人に優しい安全な自動搬送装置システムを実
現することができる。また、この焦電型赤外線センサの
チョッピング機構を１０Ｈｚ以上にすることによって、
より高速により正確に高精度に人体検知を行うことがで
きる。

【００３５】以上のように、本実施例によれば、固定型
でシリコンレンズ、およびチョッパーを用いた焦電型赤
外線センサを、自動搬送装置の前方や後方に設置したシ
ステムによって、搬送装置周辺の人体を容易に正確に検
知することができ、その人体の移動方向も高精度、高信
頼性、高応答性で判断することができる。さらに、その
人体の存在方向や移動方向を検知することによって、搬
送装置の速度や移動方向にフィードバックをかけること
ができる。

【００３６】（実施例４）以下本発明の第４の実施例の
搬送装置システムについて説明する。実施例１の図２で
示したように、赤外線センサ１２を搬送装置の前方や後
方に設置し、そのセンサ出力を搬送装置１１の駆動制御
系にフィードバックさせることによって、搬送装置１１
の速度や移動方向を任意にすることができる。すなわ
ち、人が存在している場合は、信号処理手段が、スピー
カを駆動してその人体に対して警報を発し、また、搬送
装置１１の駆動モータを駆動して、検知した人が存在し
ていない方向に装置１１を動かす。なお、搬送装置１１
の始動を赤外線センサへ知らせるスイッチを設け、その
始動が検出されたら、赤外線センサ１２が動作するよう
にしておけば、搬送装置１１が移動するときは常に自動
的に人体を検知させることが出来る。このように、搬送
装置の動きをセンサと連動させることによって、リアル
タイムで人体の存在を判断することができるので、効率
良く最短距離で安全に物を運ぶことが可能である。ま
た、このようなシステムは非常に簡便であり、コストも
低くすることができる。このように、赤外線センサと搬
送装置を連動させたシステムは、システム的にも非常に
簡便であり、この搬送装置システムを用いることによっ
て、容易に低コストに、信頼性の高い正確な搬送を行う
ことができ、人に優しい安全で快適な搬送装置を提供す
ることができる。

【００３７】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は搬送装置周辺の人体を、容易に高範囲に正確に検知す
ることができる。また、人体の移動方向もわかるので、
人の移動方向とは逆の方向に進むようにすることができ
る。さらに、赤外線センサとして焦電型素子を用いるこ
とによって、コンパクト化できコスト的にも安く、正確
で信頼性の高い人体検知センサを得ることができ、容易
に即座にリアルタイムで装置周辺の人体を検知すること
ができる。特に、人体検知センサとして焦電型赤外線セ
ンサを用いることによって、搬送装置の走行時の振動に
対しても強く、正確に信頼性の高い人体検知を行うこと
ができるという効果を有するものである。

【００３８】さらに、本発明は、前記した搬送装置シス
テムにより、装置周辺の人体検知をリアルタイムで行う
ことができ、その情報を自動搬送装置の駆動制御系にフ
ィードバックさせることによって、そのスピードを制御
することができ、人に衝突することを避け、最短距離を
移動して、安全に物を搬送することができる。特に、人
体と物体とを区別して検知することによって、人に優し
い搬送装置システムを実現することが可能である。ま
た、このセンサを用いたシステムはコンパクトで、、コ
ストも低くすることができる。このように、この搬送装
置システムは、システム的にも非常に簡便であり、この
センサシステムを用いることによって、正確な人体検知
を、容易に低コストに行うことができる。

【００３９】このように、本発明を用いることによっ
て、容易に、高精度に、信頼性・安全性の高い人体検知
を行い、安全で快適な搬送装置に大きく寄与することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例の搬送装置の上から見た場
合（ａ）と横から見た場合（ｂ）の具体的な概略模式図
である。

【図２】本発明の第１実施例における焦電素子の赤外線
センサの概略模式図である。

【図３】本発明の第２の実施例における搬送装置の上か
ら見た場合（ａ）と横から見た場合（ｂ）の具体的な概
略模式図である。

【図４】本発明の第３の実施例における搬送装置の上か
ら見た場合（ａ）と横から見た場合（ｂ）の具体的な概
略模式図である。

【図５】本発明の第１の実施例における搬送装置の横か
ら見た場合（ａ）と、赤外線センサの出力波形（ｂ）
と、信号処理回路及び搬送装置駆動回路の接続（ｃ）と
を示す模式図である。

【図６】本発明の第２の実施例における、赤外線センサ
の出力波形図であって、（ａ）は人体が左側にあり、
（ｂ）は人体が右側にある場合である。

【符号の説明】

１１、３１、４１搬送装置１２、３２、４２人体検知センサ１３、３３、４４検知領域４３物体検知センサ４５スピーカー２１焦電素子２２赤外線遮光板２３赤外線透過レンズ２４チョッパー２５チョッパーシャフト２６ブラシレスモータ２７赤外線

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献特開昭59−218974（ＪＰ，Ａ) 特開平３−134523（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−184611（ＪＰ，Ａ) 特開昭62−113211（ＪＰ，Ａ) 特開平５−242398（ＪＰ，Ａ) 特開平４−40508（ＪＰ，Ａ) 特開平２−230409（ＪＰ，Ａ) 特開平１−269001（ＪＰ，Ａ) 特開平１−106205（ＪＰ，Ａ) 特開昭61−201310（ＪＰ，Ａ) 実開昭49−27807（ＪＰ，Ｕ) 実開平４−40303（ＪＰ，Ｕ) 実開昭60−191569（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/02 G01V 9/04 H01L 37/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】搬送装置周辺に人体を検知することがで
きる赤外線センサを設置し、前記搬送装置の前部および
後部に複数個の検出部から成る前記１次元アレイ赤外線
センサの検出部を横方向に取り付け、前記１次元アレイ
赤外線センサと、前記検出部に赤外線を集光する集光手
段と、前記赤外線アレイセンサからの出力を信号処理し
て人体の認識を行う信号処理手段とを備えており、前記搬送装置が前進する時は前部の前記赤外線センサ検
出部が、後進する時は後部の前記赤外線センサ検出部が
起動することによって、前記搬送装置周辺の人体の位置
を即座にリアルタイムに検知認識することができ、前記
赤外線センサによって検知した人体の存在領域を回避
し、人体の存在しない方向にのみ、前記搬送装置を移動
させたり、また、前記赤外線センサによって人体を検知
した場合、前記搬送装置の移動を中止し、人体に対して
警告を発することを特徴とする搬送装置。
【請求項２】搬送装置周辺に人体を検知することがで
きる赤外線センサと人体以外の物体を検知することがで
きる超音波センサとを設置し、前記搬送装置の前部およ
び後部に複数個の検出部から成る前記１次元アレイ赤外
線センサの検出部を横方向に取り付け、前記１次元アレ
イ赤外線センサと、前記検出部に赤外線を集光する集光
手段と、前記赤外線アレイセンサからの出力を信号処理
して人体の認識を行う信号処理手段と、前記搬送装置の
前部および後部に複数個の検出部から成る前記１次元ア
レイ超音波センサの検出部を横方向に取り付け、前記１
次元アレイ超音波センサと、前記検出部に超音波を集音
する集音手段と、前記超音波アレイセンサからの出力を
信号処理して物体の認識を行う信号処理手段とを備えて
おり、前記赤外線センサと前記超音波センサとが同一領域を検
知し、前記赤外線センサからの信号と前記超音波センサ
からの信号との乗算手段により物体と人体とを区別して
検知することができ、前記搬送装置が前進する時は前部
の前記赤外線センサおよび超音波センサ検出部が、後進
する時は後部の前記赤外線センサおよび超音波センサ検
出部が起動することによって、前記搬送装置周辺の物体
や人体の位置を即座にリアルタイムに検知認識すること
ができ、前記赤外線センサおよび超音波センサによって
検知した物体や人体の存在領域を回避し、物体や人体の
存在しない方向にのみ、前記搬送装置を移動させたり、
また、前記赤外線センサおよび超音波センサによって人
体を検知した場合、前記搬送装置の移動を中止し、人体
に対して警告を発することを特徴とする搬送装置。