RU2344747C1 - Робот-пылесос и способ управления роботом-пылесосом - Google Patents
Робот-пылесос и способ управления роботом-пылесосом Download PDFInfo
- Publication number
- RU2344747C1 RU2344747C1 RU2007116589/12A RU2007116589A RU2344747C1 RU 2344747 C1 RU2344747 C1 RU 2344747C1 RU 2007116589/12 A RU2007116589/12 A RU 2007116589/12A RU 2007116589 A RU2007116589 A RU 2007116589A RU 2344747 C1 RU2344747 C1 RU 2344747C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- drive unit
- robot
- cleaning robot
- vacuum cleaning
- robot cleaner
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 15
- 238000010407 vacuum cleaning Methods 0.000 title abstract 9
- 239000000428 dust Substances 0.000 claims description 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract description 2
- 230000005945 translocation Effects 0.000 abstract 3
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 abstract 1
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000008030 elimination Effects 0.000 description 1
- 238000003379 elimination reaction Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
- A47L9/28—Installation of the electric equipment, e.g. adaptation or attachment to the suction cleaner; Controlling suction cleaners by electric means
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L9/00—Details or accessories of suction cleaners, e.g. mechanical means for controlling the suction or for effecting pulsating action; Storing devices specially adapted to suction cleaners or parts thereof; Carrying-vehicles specially adapted for suction cleaners
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Vacuum Cleaner (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Electric Suction Cleaners (AREA)
Abstract
Робот-пылесос предназначен для автоматической очистки поверхности во время его перемещения по ней самостоятельно без управления пользователем. Робот-пылесос содержит бамперный датчик для обнаружения столкновения с препятствием, приводной узел для перемещения робота-пылесоса в направлении перемещения при рабочем ходе и контроллер, который приводит в движение приводной узел для перемещения робота-пылесоса на заданное расстояние в направлении, обратном направлению его перемещения при рабочем ходе, когда бамперный датчик обнаруживает столкновение с препятствием, и который измеряет количество попыток робота-пылесоса повторить перемещение в обратном направлении в реальном масштабе времени и сравнивает измеренное количество с заданным контрольным количеством. Контроллер прекращает работу приводного узла, когда измеренное количество превышает контрольное количество. Контроллер подсоединен к звуковому блоку и блоку отображения и приводит в действие по меньшей мере один из них при превышении измеренным количеством указанного контрольного количества. Способ управления роботом-пылесосом включает приведение в движение приводного узла робота-пылесоса в направлении перемещения при рабочем ходе по очищаемой поверхности, приведение в движение приводного узла для перемещения робота-пылесоса на заданное расстояние в направлении, обратном направлению перемещения при рабочем ходе, когда бамперный датчик обнаруживает столкновение с препятствием, измерение количества попыток робота-пылесоса повторить перемещение в обратном направлении от препятствия в реальном масштабе времени, сравнение измеренного количества с заданным контрольным количеством и прекращение работы приводного узла, когда измеренное количество превышает контрольное количество. Технический результат состоит в обеспечении возможности выявления поломки бамперного датчика и прекращения его функционирования и информирования пользователя о такой поломке. 2 н. и 9 з.п. ф-лы, 3 ил.
Description
ПЕРЕКРЕСТНАЯ ССЫЛКА НА РОДСТВЕННЫЕ ЗАЯВКИ
Приоритет данной заявки заявляется по заявке на патент Кореи №10-2006-0118416, поданной 28 ноября 2006 года в Корейское Бюро Интеллектуальной Собственности и включенной целиком в настоящую заявку посредством ссылки.
Данная заявка может быть отнесена к общедоступным, находящимся в процессе рассмотрения патентным заявкам США №10/887930 и 11/288090, поданным, соответственно, 12 июля 2004 года и 29 ноября 2005 года, предмет изобретения каждой из которых включен в настоящую заявку посредством ссылки.
ОБЛАСТЬ ТЕХНИКИ
Данное изобретение, в целом, относится к роботу-пылесосу и способу управления им.
ПРЕДПОСЫЛКИ ИЗОБРЕТЕНИЯ
В общем случае робот-пылесос втягивает посторонние вещества, например пыль, грязь или тому подобное, во время перемещения по всей очищаемой площади самостоятельно без управления пользователем, автоматически убирая, таким образом, эту площадь.
Вышеописанный робот-пылесос содержит датчики различных типов, установленные внутри него, в частности бамперный датчик. Бамперный датчик установлен на переднем бампере робота-пылесоса и предназначен для обнаружения столкновения с препятствием, находящимся перед роботом-пылесосом. При столкновении робота-пылесоса с препятствием бамперный датчик срабатывает с приведением робота-пылесоса в движение задним ходом на заданное расстояние в направлении, обратном первоначальному направлению перемещения, в результате чего робот-пылесос обходит это препятствие.
Однако при неправильной работе бамперного датчика робот-пылесос терпит неудачу в попытке обойти препятствие и вместо этого совершает непрерывные столкновения с ним. Кроме того, если после столкновения робота-пылесоса с препятствием бамперный датчик не приводится в исходное состояние или не настраивается, а вместо этого поддерживается в режиме обнаружения, то есть во включенном состоянии, робот-пылесос воспринимает непрерывное столкновение с препятствием и, соответственно, повторяет перемещение задним ходом в попытке избежать столкновения с препятствием. Таким образом, если бамперный датчик непрерывно совершает работу и при этом не приводится в исходное состояние или не настраивается, возникает проблема, которая заключается в том, что робот-пылесос многократно совершает движение задним ходом до момента прекращения его энергоснабжения.
СУЩНОСТЬ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Аспектом данного изобретения является устранение по меньшей мере вышеуказанных проблем и/или недостатков и создание по меньшей мере преимуществ, рассмотренных в дальнейшем. Соответственно, аспектом данного изобретения является создание робота-пылесоса и способа управления им с возможностью выявления поломки бамперного датчика и прекращения приведения его в действие, а также информирования пользователя о выявлении поломки бамперного датчика.
Вышеуказанные аспекты данного изобретения достигаются созданием робота-пылесоса, содержащего бамперный датчик, предназначенный для обнаружения столкновения с препятствием, приводной узел, предназначенный для перемещения робота-пылесоса, и контроллер, который предназначен для приведения в действие приводного узла для перемещения робота-пылесоса на заданное расстояние в направлении, обратном направлению перемещения при рабочем ходе, когда бамперный датчик обнаруживает столкновение с препятствием, и для измерения в реальном масштабе времени количества попыток робота-пылесоса повторить перемещение в обратном направлении, и сравнения измеренного количества с заданным контрольным количеством, при этом контроллер прекращает работу приводного узла, когда измеренное количество превышает контрольное количество.
Указанный контроллер может выявлять поломку бамперного датчика, когда измеренное количество превышает контрольное количество.
В соответствии с другим аспектом данного изобретения робот-пылесос дополнительно может содержать по меньшей мере один из блоков - звуковой блок или блок отображения - для того, чтобы информировать пользователя о выявлении поломки бамперного датчика.
Соответственно еще одному аспекту данного изобретения, предложен способ управления роботом-пылесосом, включающий этапы приведения в действие приводного узла для перемещения робота-пылесоса на заданное расстояние в направлении, обратном направлению перемещения при рабочем ходе, когда бамперный датчик обнаруживает столкновение с препятствием, измерения в реальном масштабе времени количества попыток робота-пылесоса повторить перемещение в обратном направлении, сравнения измеренного количества с заданным контрольным количеством и прекращения работы приводного узла, когда измеренное количество превышает контрольное количество.
Данный способ управления может дополнительно включать информирование пользователя о выявлении поломки бамперного датчика после прекращения работы приводного узла.
КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ
Вышеуказанный аспект и другие характеристики данного изобретения будут более очевидны из подробного описания иллюстративных вариантов выполнения данного изобретения со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых:
фиг.1 представляет собой покомпонентный аксонометрический вид робота-пылесоса в соответствии с иллюстративным вариантом выполнения данного изобретения;
фиг.2 представляет собой структурную схему, иллюстрирующую конструкцию робота-пылесоса, показанного на фиг.1, в соответствии с иллюстративным вариантом выполнения данного изобретения; и
фиг.3 представляет собой блок-схему последовательности операций способа управления роботом-пылесосом в соответствии с иллюстративным вариантом выполнения данного изобретения.
Следует понимать, что одинаковые номера позиций на чертежах относятся к аналогичным деталям, характеристикам и конструкциям.
ПОДРОБНОЕ ОПИСАНИЕ ИЛЛЮСТРАТИВНЫХ ВАРИАНТОВ ВЫПОЛНЕНИЯ
Ниже приведено подробное описание робота-пылесоса и способа управления им в соответствии с иллюстративными вариантами выполнения данного изобретения со ссылкой на сопроводительные чертежи.
Фиг.1 представляет собой аксонометрический вид робота-пылесоса в соответствии с иллюстративным вариантом выполнения данного изобретения, а фиг.2 представляет собой структурную схему, иллюстрирующую конструкцию робота-пылесоса в соответствии с иллюстративным вариантом выполнения данного изобретения.
Как проиллюстрировано на фиг.1 и 2, робот-пылесос в соответствии с иллюстративным вариантом выполнения данного изобретения выполнен с бамперным датчиком 10, приводным узлом 20, пылеулавливающим узлом 30, расположенным в корпусе робота-пылесоса, и контроллером 40.
Бамперный датчик 10 установлен в переднем бампере 11 робота-пылесоса и соединен с контроллером 40 для выдачи сигнала обнаружения к контроллеру 40 после обнаружения столкновения с препятствием, находящимся перед роботом-пылесосом. Поскольку конструкция бамперного датчика 10 является известной в данной области техники, то для ясности и краткости изложения ее подробное описание опущено.
Приводной узел 20 содержит по меньшей мере колеса 21 и 22, установленные с обеих сторон робота-пылесоса и обеспечивающие прямолинейное или поворотное перемещение робота-пылесоса. Пылеулавливающий узел 30 установлен так, чтобы улавливать пыль или грязь с очищаемой поверхности при перемещении робота-пылесоса по этой поверхности.
Контроллер 40 осуществляет управление узлом 20 для перемещения робота-пылесоса задним ходом на заданное расстояние в направлении, обратном направлению перемещения при рабочем ходе, когда бамперный датчик 10 обнаруживает столкновение с препятствием. Кроме того, контроллер 40 выполняет измерение количества попыток в реальном масштабе времени, которое робот-пылесос повторяет, выполняя задний ход. Контроллер 40 выполняет сравнение суммарного измеренного количества попыток перемещения задним ходом с заданным контрольным количеством для того, чтобы выявить поломку бамперного датчика 10 или его ненадлежащую работу, то есть условие превышения суммарным измеренным количеством попыток перемещения задним ходом контрольного количества, и, соответственно, прекратить работу узла 20. Контрольное количество может быть введено в контроллер 40 заранее во время изготовления или задано непосредственным введением численного значения через внешнюю рабочую клавишу (не показана) пользователем. Предпочтительно, но не обязательно, контрольное количество задается по меньшей мере равным 3.
В соответствии с другим иллюстративным вариантом выполнения данного изобретения для информирования пользователя о выявлении поломки бамперного датчика 10 робот-пылесос дополнительно содержит по меньшей мере один из блоков - звуковой блок 50 или блок 60 отображения, который подсоединен к контроллеру 40, как показано на фиг.2. Например, звуковой блок 50 может быть громкоговорителем общего типа, а блок 60 может быть обычным монитором с жидкокристаллическим дисплеем (ЖКД).
Ниже, со ссылкой на фиг.3, приведено описание способа управления роботом-пылесосом вышеприведенной конструкции в соответствии с иллюстративными вариантами выполнения данного изобретения. Как показано на фиг.3, во время перемещения (S101) робота-пылесоса при столкновении с препятствием (S102) срабатывает и приводится в действие бамперный датчик 10. Когда датчик 10 обнаруживает столкновение с препятствием (S102), контроллер 40 осуществляет управление узлом 20, так что робот-пылесос выполняет перемещение задним ходом на заданное расстояние (S103). Если датчик 10 еще находится во включенном состоянии после выполнения роботом-пылесосом перемещения задним ходом на заданное расстояние, контроллер 40 снова осуществляет управление узлом 20 для перемещения робота-пылесоса задним ходом на заданное расстояние. При этом контроллер 40 измеряет количество попыток робота-пылесоса повторить перемещение задним ходом в реальном масштабе времени (S104) и выполняет сравнение измеренного суммарного количества перемещений задним ходом с заданным контрольным количеством. При условии превышения суммарным количеством перемещений задним ходом контрольного количества (S105), контроллер 40 выявляет поломку бамперного датчика 10 и, соответственно, останавливает робот-пылесос (S106.) При этом контроллер 40 информирует пользователя о выявлении поломки датчика 10 посредством звукового блока 50 или/и блока 60 отображения (S107).
Как следует из вышеприведенного описания, в соответствии с иллюстративными вариантами выполнения данного изобретения, робот-пылесос с данным способом управления может самостоятельно выявлять поломку бамперного датчика для прекращения управления им и информировать пользователя о выявлении поломки бамперного датчика.
Несмотря на то что для иллюстрации принципа данного изобретения были показаны и описаны представленные варианты выполнения данного изобретения, данное изобретение не ограничивается конкретными иллюстративными вариантами выполнения. Следует понимать, что специалистами в данной области техники возможно выполнение различных модификаций и изменений без отклонения от сущности и объема правовой охраны данного изобретения, как изложено в прилагаемой формуле изобретения. Таким образом, предусматривается, что объем правовой охраны данного изобретения включает подобные модификации и изменения, а также их эквиваленты, которые подпадают под объем правовой охраны данного изобретения.
Claims (11)
1. Робот-пылесос, содержащий
бамперный датчик, предназначенный для обнаружения столкновения с препятствием,
приводной узел, предназначенный для перемещения робота-пылесоса в направлении перемещения при рабочем ходе,
и контроллер, который приводит в движение приводной узел для перемещения робота-пылесоса на заданное расстояние в направлении, обратном направлению его перемещения при рабочем ходе, когда бамперный датчик обнаруживает столкновение с препятствием, и который измеряет количество попыток робота-пылесоса повторить перемещение в обратном направлении в реальном масштабе времени и сравнивает измеренное количество с заданным контрольным количеством, при этом контроллер прекращает работу приводного узла, когда измеренное количество превышает контрольное количество.
бамперный датчик, предназначенный для обнаружения столкновения с препятствием,
приводной узел, предназначенный для перемещения робота-пылесоса в направлении перемещения при рабочем ходе,
и контроллер, который приводит в движение приводной узел для перемещения робота-пылесоса на заданное расстояние в направлении, обратном направлению его перемещения при рабочем ходе, когда бамперный датчик обнаруживает столкновение с препятствием, и который измеряет количество попыток робота-пылесоса повторить перемещение в обратном направлении в реальном масштабе времени и сравнивает измеренное количество с заданным контрольным количеством, при этом контроллер прекращает работу приводного узла, когда измеренное количество превышает контрольное количество.
2. Робот-пылесос по п.1, в котором контроллер подсоединен к звуковому блоку и блоку отображения и приводит в действие по меньшей мере один из них при превышении измеренным количеством указанного контрольного количества.
3. Робот-пылесос по п.2, в котором звуковой блок является громкоговорителем, а блок отображения является монитором.
4. Робот-пылесос по п.2, дополнительно содержащий пылеулавливающий узел, расположенный в корпусе робота-пылесоса.
5. Робот-пылесос по п.4, в котором приводной узел содержит по меньшей мере два колеса.
6. Робот-пылесос по п.1, в котором указанное контрольное количество равно по меньшей мере трем.
7. Способ управления роботом-пылесосом, включающий
приведение в движение приводного узла робота-пылесоса в направлении перемещения при рабочем ходе по очищаемой поверхности,
приведение в движение приводного узла для перемещения робота-пылесоса на заданное расстояние в направлении, обратном направлению перемещения при рабочем ходе, когда бамперный датчик обнаруживает столкновение с препятствием,
измерение количества попыток робота-пылесоса повторить перемещение в обратном направлении от препятствия в реальном масштабе времени,
сравнение измеренного количества с заданным контрольным количеством и
прекращение работы приводного узла, когда измеренное количество превышает контрольное количество.
приведение в движение приводного узла робота-пылесоса в направлении перемещения при рабочем ходе по очищаемой поверхности,
приведение в движение приводного узла для перемещения робота-пылесоса на заданное расстояние в направлении, обратном направлению перемещения при рабочем ходе, когда бамперный датчик обнаруживает столкновение с препятствием,
измерение количества попыток робота-пылесоса повторить перемещение в обратном направлении от препятствия в реальном масштабе времени,
сравнение измеренного количества с заданным контрольным количеством и
прекращение работы приводного узла, когда измеренное количество превышает контрольное количество.
8. Способ по п.7, дополнительно включающий информирование пользователя о выявлении поломки бамперного датчика после прекращения работы приводного узла.
9. Способ по п.8, дополнительно включающий этап приведения в действие звукового блока или блока отображения для информирования пользователя о выявлении поломки.
10. Способ по п.7, дополнительно включающий непосредственное введение указанного контрольного количества в контроллер.
11. Способ по п.10, в котором указанное контрольное количество по меньшей мере равно трем.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020060118416A KR100759919B1 (ko) | 2006-11-28 | 2006-11-28 | 로봇청소기 및 그 제어방법 |
| KR10-2006-0118416 | 2006-11-28 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2007116589A RU2007116589A (ru) | 2008-11-20 |
| RU2344747C1 true RU2344747C1 (ru) | 2009-01-27 |
Family
ID=38738233
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2007116589/12A RU2344747C1 (ru) | 2006-11-28 | 2007-05-04 | Робот-пылесос и способ управления роботом-пылесосом |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US7751940B2 (ru) |
| EP (1) | EP1936462B1 (ru) |
| JP (1) | JP4494428B2 (ru) |
| KR (1) | KR100759919B1 (ru) |
| CN (1) | CN101190113A (ru) |
| RU (1) | RU2344747C1 (ru) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2782395C1 (ru) * | 2019-07-31 | 2022-10-26 | ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. | Подвижный робот и способ управления им |
| US11892849B2 (en) | 2019-07-31 | 2024-02-06 | Lg Electronics Inc. | Moving robot and control method thereof |
Families Citing this family (49)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100633444B1 (ko) * | 2005-02-24 | 2006-10-13 | 삼성광주전자 주식회사 | 로봇 청소기 및 그 제어 방법 |
| CN101766915A (zh) * | 2008-12-31 | 2010-07-07 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 电子玩具 |
| CN101822905A (zh) * | 2009-03-03 | 2010-09-08 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 电子玩具 |
| CN102178492A (zh) * | 2010-11-10 | 2011-09-14 | 柯约瑟 | 地板清洁机的自动转向架构 |
| US8532860B2 (en) * | 2011-02-25 | 2013-09-10 | Intellibot Robotics Llc | Methods and systems for automatically yielding to high-priority traffic |
| CN103584797A (zh) * | 2012-08-17 | 2014-02-19 | 乐金电子(天津)电器有限公司 | 机器人吸尘器及其自我诊断方法 |
| CN103584793A (zh) * | 2012-08-17 | 2014-02-19 | 乐金电子(天津)电器有限公司 | 机器人吸尘器及其自我诊断方法 |
| CN103584794A (zh) * | 2012-08-17 | 2014-02-19 | 乐金电子(天津)电器有限公司 | 机器人吸尘器及其自我诊断方法 |
| CN103584795A (zh) * | 2012-08-17 | 2014-02-19 | 乐金电子(天津)电器有限公司 | 机器人吸尘器及其自我诊断方法 |
| WO2014033055A1 (en) | 2012-08-27 | 2014-03-06 | Aktiebolaget Electrolux | Robot positioning system |
| CN103257370A (zh) * | 2012-09-03 | 2013-08-21 | 上海未来伙伴机器人有限公司 | 碰撞检测装置和包含其的机器人 |
| PL401996A1 (pl) * | 2012-12-11 | 2014-06-23 | Robotics Inventions Spółka Z Ograniczoną Odpowiedzialnością | Układ kontroli kolizji robota z przeszkodą, robot wyposażony w taki układ oraz sposób kontroli kolizji robota z przeszkodą |
| CN105101855A (zh) | 2013-04-15 | 2015-11-25 | 伊莱克斯公司 | 具有伸出的侧刷的机器人真空吸尘器 |
| US10448794B2 (en) | 2013-04-15 | 2019-10-22 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| JP6178677B2 (ja) | 2013-09-09 | 2017-08-09 | シャープ株式会社 | 自走式電子機器 |
| CN104622385B (zh) * | 2013-11-12 | 2017-03-08 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种碰撞传感器及智能吸尘器机器人 |
| WO2015090402A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device with perimeter recording function |
| WO2015090398A1 (en) | 2013-12-19 | 2015-06-25 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner with side brush moving in spiral pattern |
| KR102137857B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-07-24 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치 및 랜드마크 인식 방법 |
| EP3082542B1 (en) | 2013-12-19 | 2018-11-28 | Aktiebolaget Electrolux | Sensing climb of obstacle of a robotic cleaning device |
| CN105793790B (zh) | 2013-12-19 | 2022-03-04 | 伊莱克斯公司 | 优先化清洁区域 |
| JP6750921B2 (ja) | 2013-12-19 | 2020-09-02 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット掃除機 |
| KR102159206B1 (ko) | 2013-12-19 | 2020-09-23 | 에이비 엘렉트로룩스 | 회전 사이드 브러시의 적응형 속도 제어 |
| KR102116595B1 (ko) | 2013-12-20 | 2020-06-05 | 에이비 엘렉트로룩스 | 먼지통 |
| WO2016005012A1 (en) | 2014-07-10 | 2016-01-14 | Aktiebolaget Electrolux | Method for detecting a measurement error in a robotic cleaning device |
| US10729297B2 (en) | 2014-09-08 | 2020-08-04 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic vacuum cleaner |
| CN106659345B (zh) | 2014-09-08 | 2019-09-03 | 伊莱克斯公司 | 机器人真空吸尘器 |
| US10877484B2 (en) | 2014-12-10 | 2020-12-29 | Aktiebolaget Electrolux | Using laser sensor for floor type detection |
| CN114668335A (zh) | 2014-12-12 | 2022-06-28 | 伊莱克斯公司 | 侧刷和机器人吸尘器 |
| WO2016095966A1 (en) | 2014-12-16 | 2016-06-23 | Aktiebolaget Electrolux | Cleaning method for a robotic cleaning device |
| KR102339531B1 (ko) | 2014-12-16 | 2021-12-16 | 에이비 엘렉트로룩스 | 로봇 청소 장치를 위한 경험-기반의 로드맵 |
| EP3282912B1 (en) | 2015-04-17 | 2020-06-10 | Aktiebolaget Electrolux | Robotic cleaning device and a method of controlling the robotic cleaning device |
| JP6736831B2 (ja) | 2015-09-03 | 2020-08-05 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスのシステム、清掃デバイスを制御する方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラム製品 |
| JP7035300B2 (ja) | 2016-03-15 | 2022-03-15 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイス、ロボット清掃デバイスにおける、断崖検出を遂行する方法、コンピュータプログラム、およびコンピュータプログラム製品 |
| CN105852892B (zh) * | 2016-03-18 | 2019-07-16 | 东软医疗系统股份有限公司 | 医疗影像系统、驱动装置及驱动故障检测方法 |
| CN105739500B (zh) * | 2016-03-29 | 2020-06-30 | 海尔优家智能科技（北京）有限公司 | 一种智能扫地机器人的交互控制方法及装置 |
| CN109068908B (zh) | 2016-05-11 | 2021-05-11 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备 |
| CN113017472B (zh) * | 2016-05-20 | 2022-09-13 | Lg电子株式会社 | 机器人吸尘器 |
| CN106444746B (zh) * | 2016-08-30 | 2019-07-12 | 北京小米移动软件有限公司 | 自主机器人、检测故障的装置和方法 |
| CN106227214B (zh) * | 2016-08-30 | 2019-08-13 | 北京小米移动软件有限公司 | 自主机器人、检测故障的装置和方法 |
| CN106371441A (zh) * | 2016-10-13 | 2017-02-01 | 安徽翔龙电气有限公司 | 一种具有语音输入功能的智能扫地机器人系统 |
| JP7243967B2 (ja) | 2017-06-02 | 2023-03-22 | アクチエボラゲット エレクトロルックス | ロボット清掃デバイスの前方の表面のレベル差を検出する方法 |
| CN111093447B (zh) | 2017-09-26 | 2022-09-02 | 伊莱克斯公司 | 机器人清洁设备的移动控制 |
| JP2019163001A (ja) * | 2018-03-20 | 2019-09-26 | シャープ株式会社 | 移動体 |
| CN112204486A (zh) | 2018-04-03 | 2021-01-08 | 尚科宁家运营有限公司 | 机器人导航的飞行时间传感器布置及用其定位的方法 |
| CN109673486A (zh) * | 2018-08-17 | 2019-04-26 | 安徽信息工程学院 | 基于Arduino单片机智能浇水控制电路 |
| CN109091075B (zh) * | 2018-08-17 | 2024-03-08 | 天佑电器（苏州）有限公司 | 自移动装置及其行进控制方法 |
| CN109222771A (zh) * | 2018-11-02 | 2019-01-18 | 珠海市微半导体有限公司 | 一种基于清洁机器人的凸起感应装置及脱困方法 |
| CN109683622B (zh) * | 2019-02-22 | 2022-03-15 | 深圳市杉川机器人有限公司 | 机器人清扫方法、装置、机器人和计算机可读存储介质 |
Family Cites Families (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS642618A (en) | 1987-06-26 | 1989-01-06 | Tamapack Kk | Automatic vacuum cleaner |
| JP2744632B2 (ja) * | 1989-03-23 | 1998-04-28 | 三菱電機株式会社 | 自走掃除機の制御方法 |
| JPH0731287Y2 (ja) * | 1989-05-01 | 1995-07-19 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 安全バンパの故障検出構造 |
| JP2945156B2 (ja) * | 1991-04-17 | 1999-09-06 | 石川島芝浦機械株式会社 | 自動走行作業車の制御装置 |
| JP4080009B2 (ja) * | 1996-04-08 | 2008-04-23 | 綜合警備保障株式会社 | 自律移動装置 |
| EP1390823A1 (en) * | 2001-05-25 | 2004-02-25 | Lego A/S | Toy robot programming |
| EP2998816B1 (en) * | 2001-06-12 | 2018-12-05 | iRobot Corporation | Multi-code coverage for an autonomous robot |
| GB2406041B (en) | 2002-03-26 | 2005-08-03 | Francis Mpunga | Self-guided and remote controllable vacuum cleaner |
| JP2004258967A (ja) * | 2003-02-26 | 2004-09-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 移動作業ロボット |
| SE0401112D0 (sv) * | 2003-07-24 | 2004-04-30 | Samsung Kwangju Electronics Co | Robot eleaner with collision sensing |
| EP2145573B1 (en) * | 2005-02-18 | 2011-09-07 | iRobot Corporation | Autonomous surface cleaning robot for wet and dry cleaning |
| KR100635827B1 (ko) * | 2005-04-25 | 2006-10-19 | 엘지전자 주식회사 | 눌림 감지 기능을 갖는 청소로봇과 그 방법 |
| US7953526B2 (en) * | 2006-01-18 | 2011-05-31 | I-Guide Robotics, Inc. | Robotic vehicle controller |
-
2006
- 2006-11-28 KR KR1020060118416A patent/KR100759919B1/ko active IP Right Grant
-
2007
- 2007-03-23 JP JP2007076728A patent/JP4494428B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2007-04-19 US US11/785,626 patent/US7751940B2/en active Active
- 2007-04-23 CN CNA2007101010091A patent/CN101190113A/zh active Pending
- 2007-05-04 RU RU2007116589/12A patent/RU2344747C1/ru not_active IP Right Cessation
- 2007-06-15 EP EP07011753.6A patent/EP1936462B1/en not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2782395C1 (ru) * | 2019-07-31 | 2022-10-26 | ЭлДжи ЭЛЕКТРОНИКС ИНК. | Подвижный робот и способ управления им |
| US11892849B2 (en) | 2019-07-31 | 2024-02-06 | Lg Electronics Inc. | Moving robot and control method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4494428B2 (ja) | 2010-06-30 |
| EP1936462A3 (en) | 2012-05-30 |
| US20080125907A1 (en) | 2008-05-29 |
| RU2007116589A (ru) | 2008-11-20 |
| US7751940B2 (en) | 2010-07-06 |
| EP1936462B1 (en) | 2016-04-06 |
| JP2008134984A (ja) | 2008-06-12 |
| KR100759919B1 (ko) | 2007-09-18 |
| CN101190113A (zh) | 2008-06-04 |
| EP1936462A2 (en) | 2008-06-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2344747C1 (ru) | Робот-пылесос и способ управления роботом-пылесосом | |
| US8869342B2 (en) | Robot cleaner and method of controlling the same | |
| JP5628171B2 (ja) | 衝突センサを持つ可動ロボット装置 | |
| KR101361562B1 (ko) | 청소로봇 | |
| JP5318988B2 (ja) | 自律型清掃ロボット | |
| KR101300492B1 (ko) | 커버리지 로봇 이동성 | |
| JP2003280740A (ja) | 移動装置 | |
| JP2007319447A (ja) | 自走式ロボット装置 | |
| EP4013279A1 (en) | System and method of semi-autonomous cleaning of surfaces | |
| JP6692204B2 (ja) | 自律走行型掃除機 | |
| CN113491482B (zh) | 一种清洁控制方法及清洁机器人 | |
| KR20190089938A (ko) | 자주식 이동체, 습도 센서, 및 액체 검출 장치 | |
| KR100767120B1 (ko) | 로봇청소기 및 그 제어방법 | |
| CN109744942B (zh) | 自主行走式电吸尘器 | |
| JP2007244722A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP2004159736A (ja) | 自走式掃除機 | |
| JP3140900B2 (ja) | 自動走行式電気掃除機 | |
| JPH03242710A (ja) | 掃除ロボットの走行制御方式 | |
| KR20130065506A (ko) | 로봇 청소기 및 그를 이용한 청소 방법 | |
| JP3339184B2 (ja) | 移動ロボット | |
| JP2008086375A (ja) | 掃除機システムとそのプログラム | |
| JP2005211565A (ja) | 自走式掃除機およびそのプログラム | |
| JP2020039571A (ja) | 自律走行型掃除機 | |
| KR20100104622A (ko) | 로봇청소기 | |
| JPH0496717A (ja) | 移動体のバンパー及びこれを有する自走式掃除機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20170505 |