JP2017038768A - 自走式掃除機 - Google Patents

Abstract

【課題】サイドブラシの良否を容易にチェックする。
【解決手段】床面を自走しながら吸引口を介して塵埃を集塵する筐体と、筐体の床面対向面に設けられ回転しながら床面の塵埃を前記吸引口に誘導するサイドブラシと、床面に光を照射しその反射光を受光して床面の有無を光学的に検知する床面検知センサと、前記床面検知センサの出力を受けてサイドブラシの回転動作と筐体の自走および集塵動作とを制御する制御部を備え、前記サイドブラシは前記対向面に直交するように設けられた回転軸の下端に放射状に設けられた複数束のブラシ束を有し、床面検知センサはサイドブラシが回転軸を中心に回転するとき前記ブラシ束が床面検知センサの光学的な検知動作を間欠的に妨げるように配置され、制御部は床面検知センサの出力を受けて前記ブラシ束の形態上の変化を判定することを特徴とする自走式掃除機。
【選択図】図５

Description

この発明は自走式掃除機に関する。

この発明の背景技術としては、自走しながら床面上の塵埃を空気と共に吸引口を介して筐体内に吸引し、塵埃を除去した空気を外部に排出するようにした掃除機において、赤外線センサのような光学式の床面検知センサを筐体の床面対向面に設置し、それによって床面を監視して掃除機が床面の段差（クリフ）などに落込まないようにすると共に、前記床面対向面に垂直な回転軸から放射状に伸びるブラシ束を有するサイドブラシを筐体に設け、そのサイドブラシの回転によって床面の塵埃を吸引口に掃き寄せるようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１２−１３０７８１号公報

しかしながら、従来のこのような自走式掃除機では、サイドブラシのブラシ束が変形したり、破損してサイドブラシが本来の機能を失っても、サイドブラシそのものが筐体の床面対向面に設けられているため、使用者がそれに気付かず、自走式掃除機に効率の悪い掃除作業をさせてしまうという問題点があった。
この発明はこのような事情を考慮してなされたもので、サイドブラシの形態上の状況を床面検知センサによって検出することにより、使用者にサイドブラシの変形や破損を容易に知らせるようにした自走式掃除機を提供するものである。

この発明は、床面を自走しながら吸引口を介して塵埃を集塵する筐体と、筐体の床面対向面に設けられ回転しながら床面の塵埃を前記吸引口に誘導するサイドブラシと、床面に光を照射しその反射光を受光して床面の有無を光学的に検知する床面検知センサと、前記床面検知センサの出力を受けてサイドブラシの回転動作と筐体の自走および集塵動作とを制御する制御部を備え、前記サイドブラシは前記対向面に直交するように設けられた回転軸の下端に放射状に設けられた複数束のブラシ束を有し、床面検知センサはサイドブラシが回転軸を中心に回転するとき前記ブラシ束が床面検知センサの光学的な検知動作を間欠的に妨げるように配置され、制御部は床面検知センサの出力を受けて前記ブラシ束の形態上の変化を判定することを特徴とする自走式掃除機を提供するものである。

この発明によれば、サイドブラシが筐体の床面対向面に直交する回転軸に放射状に設けられた複数束のブラシ束を有し、サイドブラシが回転するときにブラシ束が床面検知センサの検知動作を間欠的に妨げるように配置されるので、床面検知センサの出力からサイドブラシの形態上の異常の有無を容易に検出して使用者に知らせることができる。

この発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の上面斜視図である。 図１に示す自走式掃除機の底面図である。 図１に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。 図１に示す自走式掃除機の側面から見た内部構成説明図である。 図１に示す自走式掃除機の要部断面図である。 図３に示す制御回路の要部詳細回路図である。 図６に示す回路の要部波形図である。 図６に示す回路の要部波形図である。 この発明の第１実施形態の動作を示すフローチャートである。 この発明の第２実施形態の動作を示すフローチャートである。 この発明の第３実施形態の動作を示すフローチャートである。

この発明の自走式掃除機は、床面を自走しながら吸引口を介して塵埃を集塵する筐体と、筐体の床面対向面に設けられ回転しながら床面の塵埃を前記吸引口に誘導するサイドブラシと、床面に光を照射しその反射光を受光して床面の有無を光学的に検知する床面検知センサと、前記床面検知センサの出力を受けてサイドブラシの回転動作と筐体の自走および集塵動作とを制御する制御部を備え、前記サイドブラシは前記対向面に直交するように設けられた回転軸の下端に放射状に設けられた複数束のブラシ束を有し、床面検知センサはサイドブラシが回転軸を中心に回転するとき前記ブラシ束が床面検知センサの光学的な検知動作を間欠的に妨げるように配置され、制御部は床面検知センサの出力を受けて前記ブラシ束の形態上の変化を判定することを特徴とする。

警告部をさらに備え、制御部は床面検知センサの出力からブラシ束の形態上の異常を検出して警告部に警告させてもよい。
制御部は、筐体の自走および集塵動作の開始前にサイドブラシを回転させて前記異常を検出して警告部に警告させてもよい。
制御部は、筐体の自走および集塵動作の終了後にサイドブラシを回転させて前記異常を検出して警告部に警告させてもよい。
制御部は、筐体の自走および集塵動作の実行中に前記異常を検出して警告部に警告させてもよい。

（第１実施形態）
図１はこの発明の第１実施形態に係る自走式掃除機の上から見た斜視図であり、図２は図１に示される自走式掃除機の底面図であり、図３は図１に示す自走式掃除機の制御回路のブロック図である。また、図４は図１に示す自走式掃除機の側面から見た内部構成説明図である。

この発明に係る自走式掃除機（以下、掃除ロボットという）は、床面を自走しながら、床面上の塵埃を空気と共に吸い込み、塵埃を除去した空気を排気することにより床面を掃除するようになっている。

掃除ロボット１Ａは、円盤形の筐体２を備え、この筐体２の上面に排気口４１を備える。図２に示すように底板２ａには、回転ブラシ３、一対のサイドブラシ４、吸引口１１、一対の駆動輪５、後輪７および前輪８、および一対の床面検知センサ１２が設けられている。なお、床面検知センサ１２はその検知面が床面に向かって露出している。

また、図４に示すように筐体２内には、吸引口１１に接続された吸引路１０と、吸引路１０の下流側に設けられた集塵部２０と、集塵部２０の下流側に設けられた電動送風機３０と、電動送風機３０と排気口４１とを接続する排気路４０とを備える。

図１に示すように、筐体２は、蓋２ｂ₁および蓋２ｂ₁の後方位置に形成された排気口４１を有する平面視円形の天板２ｂと、底板２ａおよび天板２ｂの外周部に沿って設けられた平面視円環形の側板２ｃとを備えている。天板２ｂには掃除ロボット１Ａの作動条件や作動指令を入力する操作パネル３１と各種情報を表示する表示部５０とが設けられている。

底板２ａ（図２）には、前述の前輪８および一対の駆動輪５の下部を筐体２内から外部へ突出させる複数の孔部が形成されている。また、側板２ｃの前方には、図１に示すように掃除ロボット１Ａの進行方向の障害物を検出する複数の超音波センサ９が設けられている。

一対の駆動輪５は、筐体２の底板２ａと平行な軸５ａ（図２）を中心に回転可能に設けられており、一対の駆動輪５が同一方向に回転すると筐体２が進退し、各駆動輪５が互いに逆方向に回転すると筐体２が回転するようになっている。

一対の駆動輪５の回転軸は、後述する一対の走行モータからそれぞれ個別に回転力が得られるように連結されており、各走行モータは筐体２の底板２ａの内面に直接またはサスペンション機構を介して固定されている。

前輪８はローラからなり、進路上に現れた段差に接触したとき、筐体２が上りの段差を容易に乗り越えられるよう、駆動輪５が接触する床面から少し浮き上がる位置に筐体２の底板２ａに回転自在に設けられている。

後輪７は自在車輪からなり、床面と接触するように筐体２の底板２ａの一部に回転自在に設けられている。
このように、筐体２に対して前後方向の中間に一対の駆動輪５を配置し、前輪８を床面から浮かせ、掃除ロボット１Ａの全重量を一対の駆動輪５と後輪７によって支持できるように、筐体２に対して前後方向に重量が配分されている。これにより、進路前方の塵埃を前輪８によって遮ることなく吸込口１１に導くことができる。

回転ブラシ３は、筐体２の底板２ａと平行な軸３ａを中心に回転可能に吸込口１１の入口に設けられている。また、底板２ａにおける吸込口１１の左右両側のサイドブラシ４は、底板２ａと垂直な軸を中心に回転するようになっている。回転ブラシ３は、回転するローラの外周面に螺旋状にブラシを植設することにより形成されている。

サイドブラシ４は、底板２ａに直交して設けられた回転軸４ａと、回転軸４ａの下端に放射状に互いに９０度の角度をなすように設けられた複数束（ここでは４束）のブラシ束４ｂを有している。回転ブラシ３の回転軸３ａおよび一対のサイドブラシ４の回転軸４ａは、筐体２の底板２ａの内面に支持されると共に、その付近に設けられた後述するブラシ駆動モータと、プーリおよびベルトを含む動力伝達機構を介して連結されている。

筐体２の底板２ａには、前述のように床面を検知する一対の床面検知センサ１２が配置されているので、床面検知センサ１２によって下りの段差が検知されると、その検知信号が後述の制御部に送信され、制御部が両駆動輪５を停止するよう制御する。それによって、掃除ロボット１Ａの下り段差への落下が防止される。また、制御部は、床面検知センサ１２が下りの段差を検知すると、下りの段差を回避して走行するように制御してもよい。

筐体２の側板２ｃの後端には、内蔵するバッテリーの充電を行う充電端子（図示しない）が設けられている。室内を自走しながら掃除する掃除ロボット１Ａは、掃除が終了すると室内に設置されている充電台に帰還する。

これにより、充電台に設けられた端子部に充電端子が接触し、バッテリーの充電が行われる。商用電源（コンセント）に接続される充電台は、通常、室内の側壁に沿って設置される。なお、バッテリーは、各種モータ等の各駆動制御要素に電力を供給する。

図４に示す集塵部２０は、吸引路１０に接続される集塵ボックス２１と、集塵ボックス２１に着脱可能に設けられたフィルタ２２とを有している。集塵ボックス２１は、通常、筐体２内に収納されているが、集塵ボックス２１内に捕集された塵埃を廃棄する際は、筐体２の蓋２ｂ₁（図１）を開いて出し入れされるようになっている。

図３に示すように、掃除ロボット１Ａ全体の動作制御を行う制御回路は、制御部１５ａ、掃除ロボット１Ａの動作に係る設定条件や作動指令を入力する操作パネル３１、走行マップ１８ａや制御プログラム等を記憶する記憶部１８、電動送風機３０を駆動するためのモータドライバ３０ａ、駆動輪５の走行モータ５１を駆動するためのモータドライバ５１ａ、回転ブラシ３とサイドブラシ４を駆動するブラシ用モータ１７を定速駆動するためのモータドライバ１７ａ、床面検知センサ１２を制御する制御ユニット１２ａ、超音波センサ９を制御する制御ユニット９ａ、および各種情報を表示する表示部５０を備える。

制御部１５ａはＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭからなるマイクロコンピュータを備え、記憶部１８に予め記憶されたプログラムに基いて、モータドライバ３０ａ、５１ａ、１７ａに個別に制御信号を送信し、電動送風機３０、走行モータ５１およびブラシ用モータ１７を駆動制御して、一連の掃除運転を行う。なお、プログラムには、床面の広い領域を清掃する通常モード用と、壁際に沿って清掃する壁際モード用のプログラムデータなどが含まれる。

また、制御部１５ａは、ユーザーによる設定条件や作動指令を操作パネル３１から受け入れて記憶部１８に記憶させる。この記憶部１８に記憶される走行マップ１８ａは、掃除ロボット１Ａの設置場所周辺の走行経路や走行速度などといった走行に係る情報であり、予めユーザーによって記憶部１８に記憶させるか、あるいは掃除ロボット１Ａ自体が掃除運転中に自動的に記録することができる。

このように構成された掃除ロボット１Ａにおいて、操作パネル３１からの起動指令により、電動送風機３０、駆動輪５、回転ブラシ３およびサイドブラシ４が駆動する。これにより、回転ブラシ３、サイドブラシ４、駆動輪５および後輪７が床面に接触した状態で、掃除ロボット１Ａは所定の範囲を自走しながら吸込口１１から床面の塵埃を含む空気を吸い込む。

このとき、回転ブラシ３の回転によって床面上の塵埃は掻き上げられて吸込口１１に導かれる。また、サイドブラシ４の回転によって吸込口１１の側方の塵埃が吸込口１１に導かれる。

吸込口１１から筐体２内に吸い込まれた塵埃を含む空気は、筐体２の吸引路１０（図４）を通り、集塵ボックス２１内に流入する。集塵ボックス２１内に流入した気流は、フィルター２２を通過して塵埃が除去された後、電動送風機３０に流入して排気路４０に導かれ、排気口４１から外部へ排出される。この際、集塵ボックス２１内の気流に含まれる塵埃は、フィルター２２によって捕獲され、集塵ボックス２１内に堆積する。

また、掃除ロボット１Ａは、前述のように進路上の障害物を検出した場合および掃除領域の周縁に到達した場合、駆動輪５が一旦停止し、次に左右の駆動輪５を互いに逆方向に回転して向きを変える。これにより、掃除ロボット１Ａは、設置場所全体あるいは所望範囲全体に障害物を避けながら自走して掃除をすることができる。

また、掃除ロボット１Ａは、前述のように、左右の駆動輪５と後輪７の３点で接触しており、前進時に急停止しても後輪７が床面から浮き上がらないようなバランスで重量配分されている。

そのため、掃除ロボット１Ａが前進中に下りの段差の手前で急停止しても、それによって掃除ロボット１Ａが前のめりに傾いて下りの段差へ落下するということが防止されている。なお、駆動輪５は、急停止してもスリップしないよう、溝を有するゴムタイヤをホイールに嵌め込んで形成されている。

＜床面検知センサについて＞
図５は床面検知センサ１２とサイドブラシ４の配置関係を示す要部断面図である。同図に示すように底板２ａに設置された床面検知センサ１２は、光学式センサであり、透明ケース１３の中に発光素子（赤外線発光ダイオード）１４ａと、受光素子（フォトトランジスタ）１４ｂを備える。

発光素子１４ａからの出射光は透明ケース１３を介して床面Ｆを照射し、その反射光が透明ケース１３を介して受光素子１４ｂに受光される。それによって、床面検知センサ１２は床面Ｆの有無、つまり正常な床面Ｆと階段のような大きな段差（クリフ）とを識別するようになっている。

図５に示すサイドブラシ４は前述のように底板２ａに直交するように設けられた回転軸４ａの下端に放射状に設けられた４束のブラシ束４ｂを有する。そして、床面検知センサ１２はサイドブラシ４が回転軸４ａを中心に回転するとき、ブラシ束４ｂが床面検知センサ１２の検知動作を周期的に妨げるように配置されている。つまり、ブラシ束４ｂは床面検知センサ１２の検知期間を決定するシャッターの役割を果たすようになっている。

図６は、床面検知センサ１２の制御回路を示す。この制御回路は図３の制御ユニット１２ａに設けられている。
図６に示すように、発光素子（赤外線発光ダイオード）１４ａに抵抗Ｒ２とＮＰＮトランジスタＱ１を介して直流定電圧が印加され、トランジスタＱ１のベースにはノード（ａ）から抵抗Ｒ３を介して信号電圧が印加されるようになっている。

一方、受光素子（フォトトランジスタ）１４ｂには抵抗Ｒ１を介して前記直流電圧が印加される。そして、抵抗Ｒ１の端子電圧つまりノード（ｂ）の電圧は、コンデンサＣ１と抵抗Ｒ４からなる直流成分除去回路（微分回路）を介してノード（ｃ）からコンパレータＵ１に入力される。

入力された電圧はコンパレータＵ１において基準電圧Refと比較され、基準電圧Ref以上であるとノード（ｄ）から「High電圧」の信号が出力され、基準電圧Ref未満であると、ノード（ｄ）から「Low電圧」の信号が出力されるようになっている。

このような構成において、図７（ａ）に示すパルス信号がノード（ａ）に印加されると、その信号に従って発光素子（赤外線発光ダイオード）１４ａが発光し、床面Ｆ（図５）を照射する。床面Ｆで反射した光を受光素子（フォトトランジスタ）１４ｂが受光すると、それに伴ってノード（ｂ）に図７（ｂ）に示すような信号が表れる。この信号は直流成分除去回路で直流成分が除去され図７（ｃ）に示す信号がノード（ｃ）に入力される。

この信号がコンパレータＵ１において基準電圧Refと比較され、基準電圧Refより大きい波高値を有するので、ノード（ｄ）から図７（ｄ）に示す信号が制御部１５ａ（図３）へ出力され、制御部１５ａは床面Ｆが正常に存在することを認識する。

一方、掃除機が大きい段差（クリフ）に差しかかり、受光素子１４ｂの受光する床面Ｆからの反射光が弱くなると、ノード（ｂ）に表れる信号は図７（ｅ）に示すように小さくなる。この信号の交流成分が除去され、図７（ｆ）に示す信号がノード（ｃ）に入力される。

コンパレータＵ１において基準電圧Refと比較され、基準電圧Refより小さいので、ノード（ｄ）からは図７（ｇ）に示すように信号が表れず、制御部１５ａは、掃除機が大きい段差（クリフ）に差しかかったことを認識し、掃除機の移動を停止させるか、進行方向を変更させる。

ところで、前述のように図５に示す床面検知センサ１２は、サイドブラシ４が回転軸４ａを中心に回転するとき、ブラシ束４ｂが床面検知センサ１２の検知動作を妨げるシャッターとして作用するので、サイドブラシ４が一定速度（例えば、１２０ｒｐｍ）で回転するとき、制御ユニット１２ａから制御部１５ａへ出力される信号は図８のようになる。

つまり、床面検知期間Ｔｆとサイドブラシ束４ｂによる遮光期間Ｔｂとが一定周期で交互にくり返される。従って、サイドブラシ束４ｂのいずれかに形態上の変化、つまり変形や欠損などが生じると、それは遮光期間Ｔｂの変化として現れる。

そこで、制御部１５ａは床面検知期間Ｔｆにおいて床面の存在の有無を認識すると同時に、遮光期間Ｔｂを検出して所定時間Ｔｓと比較する。ＴｂとＴｓとの差が所定範囲内、つまり
|Ｔｂ−Ｔｓ｜＜ε （ε：所定の微小時間）…（１）
であれば、制御部１５ａブラシ束４ｂの形態に変化はなく正常であると判定し、式（１）が成立しない場合には、ブラシ束４ｂの形態に変化、つまり湾曲や欠損などが生じたと判定する。そして、その判定結果は、表示部５０に表示され使用者に警告される。

図９は第１実施形態におけるサイドブラシ４のチェック動作を示すフローチャートである。この実施形態では、サイドブラシ４のチェック動作を掃除作業の実行前に行うようにしている。
図９を用いて第１実施形態の動作を説明する。最初、掃除ロボット１Ａ（図１）はホームポジション（充電台）で待機している。

図１に示す操作パネル３１から起動指令が入力されると（ステップＳ１）、モータドライバ１７ａによってサイドブラシ４が回転する（ステップＳ２）。この時、電動送風機３０や走行モータ５１には通電されず、ロボット掃除機１Ａは停止状態にある。

そして、制御部１５ａは、制御ユニット１２ａから出力される図８の信号を時間ｔ１の間、チェックする（ステップＳ３）。そして、式（１）が満たされて、サイドブラシ４の不良が検出されない場合には（ステップＳ４）、予めプログラムされている所定の掃除作業が実行される（ステップＳ５）。
そして、所定の掃除作業が完了すると（ステップＳ６）、掃除ロボット１Ａは前述のように充電台に帰還し、停止状態となる（ステップＳ７）。

なお、ステップＳ４においてサイドブラシ４の不良が検出された場合には、所定時間ｔ２だけ「サイドブラシ不良」の情報が表示部５０（図１、図３）に表示される（ステップＳ８、Ｓ９）。この場合には、所定の掃除作業は実行されず、掃除ロボット１Ａは充電台に帰還し停止状態になる（ステップＳ７）。
そして、サイドブラシ４が正常な状態に補修されない限り、ルーチンはステップＳ４からステップＳ５へ進むことができないため、掃除ロボット１Ａは掃除作業を実行することはない。

（第２実施形態）
図１０は第２実施形態におけるサイドブラシ４のチェック動作を示す図９対応図である。その他の構成と動作は第１実施形態と同等である。この実施形態では、サイドブラシのチェック動作を掃除作業の完了後に行うようにしている。
図１０を用いて第２実施形態の動作を説明する。操作パネル３１から起動指令が入力されると（ステップＳ１１）、予めプログラムされている所定の掃除作業が実行される（ステップＳ１２）。そして、所定の作業が完了すると（ステップＳ１３）、掃除ロボット１Ａは充電台に帰還し停止状態となる（ステップＳ１４）。

次に、掃除ロボット１Ａは停止状態のままで、サイドブラシ４が所定時間ｔ１だけ回転して（ステップＳ１５、Ｓ１６）、図８に示す信号がチェックされ、サイドブラシ４の不良が検出されない場合には（ステップＳ１７）、サイドブラシ４が停止される（ステップＳ１８）。

ステップＳ１７において、サイドブラシ４の不良が検出された場合には、「サイドブラシ不良」の情報が表示部５０に所定時間ｔ２だけ表示され（ステップＳ１９、Ｓ２０）、サイドブラシ４が停止される（ステップＳ１８）。従って、作業者は掃除ロボット１Ａの掃除作業の終了後に表示部５０の表示を確認してサイドブラシ４の補修の必要性の有無を知ることができる。

（第３実施形態）
図１１は第３実施形態におけるサイドブラシ４のチェック動作を示す図９対応図である。その他の構成は第１実施形態と同等である。この実施形態では、サイドブラシ４のチェック動作を掃除作業中に行うようにしている。
図１１において、操作パネル３１から起動指令が入力されると（ステップＳ２１）、所定の掃除作業が実行される（ステップＳ２２）、そして、図８に示す信号がチェックされ、サイドブラシ４の不良が検出されない場合には（ステップＳ２３）、所定の掃除作業が継続され、完了すると（ステップＳ２４）、掃除ロボット１Ａは充電台に帰還し停止状態となる（ステップＳ２５）。

一方、ステップＳ２３においてサイドブラシ４の不良が検出されると、「サイドブラシ不良」の情報が表示部５０に所定時間ｔ２だけ表示され（ステップＳ２６、Ｓ２７）、掃除ロボット１Ａは掃除作業を中止して充電台へ帰還し停止状態になる。
従って、サイドブラシ４が正常な状態に補修されない限り、掃除ロボット１Ａは次の掃除作業開始後、直ちに停止することになる。

第１〜３実施形態において、「サイドブラシ不良」の情報を表示部５０に表示して作業者に警告したが、発音体（例えば、ブザーやスピーカ）を用いて、音や音声で警告するようにしてもよい。
また、第１〜３実施形態において、床面検知センサ１２に受光素子１４ｂにフォトトランジスタを用いているが、それに代えてＣＭＯＳイメージセンサを用いることにより、床面の検知とサイドブラシのチェック精度をさらに向上させることができる。

１Ａ 掃除ロボット、 ２ 筐体、 ２ａ 底板、 ２ｂ 天板，２ｃ 側板、 ３ 回転ブラシ、 ４ サイドブラシ、 ４ａ 回転軸、 ４ｂ ブラシ束、 ５ 駆動輪、 ７ 後輪、 ８ 前輪、 １０ 吸引路、 １１ 吸引口、 １２ 床面検知センサ、 １３ 透明ケース、 １４ａ 発光素子、 １４ｂ 受光素子、 ２０ 集塵部、 ２１ 集塵ボックス ２２ フィルタ、 ３１ 操作パネル、 ４０ 排気路、 ４１ 排気口、 ５０ 表示部、 Ｆ 床面

Claims (5)

1. 床面を自走しながら吸引口を介して塵埃を集塵する筐体と、筐体の床面対向面に設けられ回転しながら床面の塵埃を前記吸引口に誘導するサイドブラシと、床面に光を照射しその反射光を受光して床面の有無を光学的に検知する床面検知センサと、前記床面検知センサの出力を受けてサイドブラシの回転動作と筐体の自走および集塵動作とを制御する制御部を備え、前記サイドブラシは前記対向面に直交するように設けられた回転軸の下端に放射状に設けられた複数束のブラシ束を有し、床面検知センサはサイドブラシが回転軸を中心に回転するとき前記ブラシ束が床面検知センサの光学的な検知動作を間欠的に妨げるように配置され、制御部は床面検知センサの出力を受けて前記ブラシ束の形態上の変化を判定することを特徴とする自走式掃除機。
2. 警告部をさらに備え、制御部は床面検知センサの出力からブラシ束の形態上の異常を検出して警告部に警告させる請求項１記載の自走式掃除機。
3. 制御部は、筐体の自走および集塵動作の開始前にサイドブラシを回転させて前記異常を検出して警告部に警告させる請求項２記載の自走式掃除機。
4. 制御部は、筐体の自走および集塵動作の終了後にサイドブラシを回転させて前記異常を検出して警告部に警告させる請求項２記載の自走式掃除機。
5. 制御部は、筐体の自走および集塵動作の実行中に前記異常を検出して警告部に警告させる請求項２記載の自走式掃除機。

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