CN112369983A - 扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机，该方法包括：获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号；判断红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化；若红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化，则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。本发明利用打在边刷上反射回来的红外信号幅值固定且在固定转速下存在一定周期性的特征实现边刷的速度检测，使得扫地机的边刷和红外传感器布局不再受限，提高了扫地机的设计自由度，实现边刷转速闭环控制，保障清扫效果。

Description

扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机

技术领域

本发明涉及生活电器技术领域，尤其涉及一种扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机。

背景技术

近年来家用生活电器的智能化不断提高，扫地机也逐渐普及。为提高清扫效果，行业中常在扫地机前沿两侧设置边刷来扩大清扫面积，以聚拢前进方向的待清洁物，但由于边刷结构特殊，转速检测难度较大，只能采用转速开环控制；同时为防止扫地机误入超过预设高度的低处，常在机身前沿底部一周或底部两侧设置红外传感器，实时探测机身离地距离，避免发生安全危险和下得去回不来等现象；在两者的相对位置问题上，常规的做法就是避免边刷和红外传感器在位置上的交叠，这样可以避免边刷遮挡红外信号，保证红外信号的完整性、实时性和准确性，扫地机亦可实时准确获取机身前沿离地距离，但这必然会牺牲边刷或红外传感器的覆盖宽度，要么影响清扫效果要么无法保障安全，用户体验不好。

为了保障清扫聚拢效果和红外检测宽度最大化，边刷和红外传感器在结构位置上不可避免的会发生交叠干涉，为此，现有技术中通过软件滤除边刷所带来的干扰信号，仅保留相应有用的距离信息，或是通过改进边刷结构，将毛刷束安装在圆形透光件的边缘，从而避免相关红外遮挡及干涉现象。但是，这两种解决方式不仅会导致红外距离信号缺失而且无法判断边刷转速，而且还会导致结构成本增加和体积加大。

发明内容

本发明提出了一种扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机，解决了现有扫地机边刷速度检测困难，无法实现转速闭环控制，以及边刷和红外传感器各自作用最大化与相对结构位置制约的问题。

本发明的一个方面，提供了一种扫地机边刷的速度检测方法，所述方法包括：

获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号；

判断所述红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化；

若所述红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化，则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。

可选地，所述方法还包括：

当所述红外脉冲信号中地面或边刷对应的红外脉冲的数量大于对应的预设上限阈值时，进行转速异常告警。

可选地，所述根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速，包括：

获取第一红外脉冲的幅值；

判断第一红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值；

若所述绝对差值大于预设幅值阈值，则进行红外脉冲分类计数，分别统计幅值属于第一阈值区间的发射到扫地机边刷臂上的第一脉冲数量和幅值属于第二阈值区间的发射到地面的第二脉冲数量；

根据当前统计周期内统计的第一脉冲数量和第二脉冲数量计算相邻两个边刷臂通过红外感应区的间隔时间，并根据所述间隔时间计算边刷的转速。

可选地，所述方法还包括：

在进行红外脉冲分类计数过程中，若判定当前获取到的第二红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值大于预设幅值阈值，且所述第一脉冲数量和第二脉冲数量均大于第一预设统计阈值时，结束当前统计周期的计数。

可选地，所述方法还包括：

若当前统计周期内统计的第一脉冲数量或第二脉冲数量大于对应的第二预设统计阈值时，检测边刷电机电流是否大于预设电流阈值；

当边刷电机电流大于预设电流阈值时，判定边刷出现堵转状态。

可选地，所述方法还包括：

当边刷电机电流小于或等于预设电流阈值时，切换红外发射信号的发射强度，再次执行所述获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号的操作。

本发明的另一个方面，提供了一种扫地机边刷的速度检测装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号；

判断单元，用于判断所述红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化；

检测单元，用于当所述红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化，则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。

可选地，所述检测单元，还用于当所述红外脉冲信号中地面或边刷对应的红外脉冲的数量大于对应的预设上限阈值时，进行转速异常告警。

可选地，所述检测单元包括：

检测模块，用于获取第一红外脉冲的幅值；

判断模块，用于判断第一红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值；

计数模块，用于当所述绝对差值大于预设幅值阈值时，进行红外脉冲分类计数，分别统计幅值属于第一阈值区间的发射到扫地机边刷臂上的第一脉冲数量和幅值属于第二阈值区间的发射到地面的第二脉冲数量；

计算模块，用于根据当前统计周期内统计的第一脉冲数量和第二脉冲数量计算相邻两个边刷臂通过红外感应区的间隔时间，并根据所述间隔时间计算边刷的转速。

可选地，所述计数模块，还用于在进行红外脉冲分类计数过程中，若判定当前获取到的第二红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值大于预设幅值阈值，且所述第一脉冲数量和第二脉冲数量均大于第一预设统计阈值时，结束当前统计周期的计数。

可选地，所述检测单元还包括电流检测模块，用于若当前统计周期内统计的第一脉冲数量或第二脉冲数量大于对应的第二预设统计阈值时，检测边刷电机电流是否大于预设电流阈值，当边刷电机电流大于预设电流阈值时，判定边刷出现堵转状态。

可选地，所述检测单元还包括控制模块，用于当边刷电机电流小于或等于预设电流阈值时，切换红外发射信号的发射强度，发射强度切换后所述获取单元再次执行所述获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号的操作。

此外，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

此外，本发明还提供了一种扫地机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述方法的步骤。

本发明实施例提供的扫地机边刷的速度检测方法、装置、存储介质及扫地机，利用打在边刷上反射回来的红外信号幅值固定且在固定转速下存在一定的周期性的特征实现边刷的速度检测，使得扫地机的边刷和红外传感器布局不再受限制，提高了扫地机的设计自由度，充分发挥了边刷清扫的聚拢效果和红外测距作用，可以实时检测边刷转速，实现边刷转速闭环控制，保障清扫效果。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的一种扫地机边刷的速度检测方法的流程示意图；

图2本发明实施例提供的一种扫地机边刷的速度检测方法中步骤S13的内部流程示意图；

图3为本发明实施例中红外传感器与边刷相对位置示意图；

图4为本发明实施例中红外传感器接收到的红外脉冲信号示意图；

图5为本发明实施例中边刷与红外感应区域构成的三角函数示意图；

图6为本发明一个具体实施例提供的一种扫地机边刷的速度检测方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的一种扫地机边刷的速度检测装置的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种扫地机边刷的速度检测装置中检测单元的内部结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

图1示意性示出了本发明一个实施例的扫地机边刷的速度检测方法的流程图。参照图1，本发明实施例提出的扫地机边刷的速度检测方法具体包括步骤S11～S13，如下所示：

S11、获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号。

本实施例中，扫地机在开始工作时，红外传感器发射特定频率的红外信号，在正常运行状态时，边刷以几种固定转速运动，因此打在边刷和地面上反射回来的红外信号呈现与边刷转速相匹配的周期性，且红外信号的幅值固定在一定范围内，本发明通过获取扫地机运行过程中接收到的由地面和/或边刷反射的红外脉冲信号实现扫地机边刷的速度检测。

S12、判断所述红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化。

S13、若所述红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化，则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。

本实施例中，根据不同边刷材质的红外发射特性，预先设置相应的边刷臂识别阀值，为确保识别的准确性及识别率，设置一个用于边刷识别的第一阈值区间，在对应的第一阈值区间内的红外脉冲幅值可识别为边刷；通过读取红外脉冲幅值来区分处于红外感应区下方的是边刷臂、地面和超过预设高度的低处。

具体的，当获得的红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且呈周期性变化时，则判定扫地机边刷处于在位状态，此时可根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。

本发明实施例提供的扫地机边刷的速度检测方法，利用打在边刷上反射回来的红外信号幅值固定且在固定转速下存在一定的周期性的特征实现边刷的速度检测，使得扫地机的边刷和红外传感器布局不再受限制，提高了扫地机的设计自由度，充分发挥了边刷清扫的聚拢效果和红外测距作用，可以实时检测边刷转速，实现边刷转速闭环控制，保障清扫效果。

本发明实施例中，若红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲，但是两种幅值的红外脉冲呈非周期性变化，则表明转速异常，进行转速异常告警。

本发明实施例中，当红外脉冲信号中地面或边刷对应的红外脉冲的数量大于对应的预设上限阈值时，进行转速异常告警。具体的，可预先根据转速的阈值范围确定对应红外脉冲的数量的上限阈值，以便于后续根据地面或边刷对应的红外脉冲的数量判断转速异常情况。

本发明实施例中，若相邻红外脉冲的幅值持续不变化，则判定边刷出现堵转状态，或漏装/脱落状态，或扫地机进入反射幅值与边刷臂反射幅值相同的地面介质。

如图2所示，步骤S13中的根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速，具体包括以下步骤：

S131、获取第一红外脉冲的幅值。

本实施例中，扫地机在开始工作时，红外传感器发射特定频率的红外信号，根据不同边刷材质的红外发射特性，预先设置相应的边刷臂识别阀值，为确保识别的准确性及识别率，设置一个用于边刷识别的第一阈值区间，在对应的第一阈值区间内的红外脉冲幅值可识别为边刷；通过读取红外脉冲幅值来区分处于红外感应区下方的是边刷臂、地面和超过预设高度的低处。

具体的，用于边刷识别的第一阈值区间的具体取值可根据边刷材质的红外发射特性和识别准确性要求进行设置，本发明对此不做具体限定。

S132、判断第一红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值。

上电初始化后，先判断前后相邻两个红外脉冲幅值的变化，即当前红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值。

具体的，由于红外信号打在边刷臂跟打在地面的红外脉冲幅值会存在明显差别，因此，预设的幅值阈值可根据边刷材质的红外发射特性和地面的红外发射特性进行设置，本发明对此不做具体限定。

S133、若所述绝对差值大于预设幅值阈值，则进行红外脉冲分类计数，分别统计幅值属于第一阈值区间的发射到扫地机边刷臂上的第一脉冲数量和幅值属于第二阈值区间的发射到地面的第二脉冲数量。

本实施例中，利用打在边刷上反射回来的红外信号幅值固定且在固定转速下存在一定的周期性的特征实现边刷的速度检测，若判断出当前第一红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值大于预设幅值阈值，则认为边刷进入一个统计周期，此时进行红外脉冲分类计数，否则，对接收到的红外脉冲的幅值继续进行检测，若相邻红外脉冲的幅值持续不变化，则判定边刷出现堵转状态，或漏装/脱落状态，或扫地机进入反射幅值与边刷臂反射幅值相同的地面介质。

S134、根据当前统计周期内统计的第一脉冲数量和第二脉冲数量计算相邻两个边刷臂通过红外感应区的间隔时间，并根据所述间隔时间计算边刷的转速。

本实施例中，在进行红外脉冲分类计数过程中，若判定当前获取到的第二红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值大于预设幅值阈值，且所述第一脉冲数量和第二脉冲数量均大于第一预设统计阈值时，结束当前统计周期的计数。

具体的，由于红外信号打在边刷臂跟打在地面的红外脉冲幅值会存在明显差别，因此本实施例通过判断前后两个红外脉冲幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值，并结合第一脉冲数量和第二脉冲数量均大于第一预设统计阈值，来保证统计周期存在两次落差，即所统计的脉冲数是相邻两个边刷臂通过红外感应区的数量。其中，第一预设统计阈值可取值为2。

本发明通过对边刷反射回来的红外信号进行软件处理，在正常运行状态时，边刷以几种固定转速运动，因此打在边刷上反射回来的红外信号呈现与边刷转速相匹配的周期性，且红外信号的幅值固定在一定范围内，当边刷发生不完全或完全堵转时，转速发生变化，相应幅值的红外信号脉冲数量也会发生变化，进而通过检测特定幅值的红外信号，可以计算出边刷当前的转速，可以提前预防边刷缠绕；其次还可以在上电运行时检测边刷是否安装和在运行时边刷是否脱落。

以如图3所示的等分三臂边刷为例进行说明，当边刷以固定转速运动时，打在边刷上反射回来的红外信号呈现与边刷转速相匹配的周期性，且红外信号的幅值固定在一定范围内，红外传感器接收到的红外脉冲信号如图4所示。

其中，T3是边刷转动一周的时间，T2是相邻两个边刷臂先后通过红外感应区的间隔时间，T1是单臂边刷体转动时通过红外传感器感应区的时间，该时间由边刷转速、边刷单臂的宽度D和红外感应区到边刷中心的距离R决定，如图5所示，根据三角定理及三角函数关系：

其中：

据转动一周角速度恒定的关系：

而转速：

因此可知：

进而，可知，若以等分三臂边刷为例，可以推导出

若等分5臂边刷则

若非等分边刷，则以各自实际刷臂间隔距离d1为准，根据T1推到公式可知：

其余相邻刷臂通过红外感应区的间隔时间依此类推。

其中，m和n分别为时间T2和T1内所对应的红外脉冲数，在正常匀速运行时各个相邻刷臂间的m和n才会相等，该脉冲数由单个红外脉冲发射周期时间t决定，因此

同理

本发明实施例提供的扫地机边刷的速度检测方法，利用打在边刷上反射回来的红外信号幅值固定且在固定转速下存在一定的周期性的特征实现边刷的速度检测，使得扫地机的边刷和红外传感器布局不再受限制，提高了扫地机的设计自由度，充分发挥了边刷清扫的聚拢效果和红外测距作用，可以实时检测边刷转速，保障清扫效果。

本发明实施例提供的扫地机边刷的速度检测方法还包括：若当前统计周期内统计的第一脉冲数量或第二脉冲数量大于对应的第二预设统计阈值时，检测边刷电机电流是否大于预设电流阈值，当边刷电机电流大于预设电流阈值时，判定边刷出现堵转状态；当边刷电机电流小于或等于预设电流阈值时，切换红外发射信号的发射强度，再次执行所述获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号的操作。

其中，第二预设统计阈值即正常转速范围内边刷臂或边刷间隔通过红外感应区时对应的脉冲数量。

本实施例中，上电初始化后，先判断前后两个红外脉冲幅值的变化，若接收到的红外脉冲幅值一直不变，则切换红外发射强度，重新检测接收到的红外幅值是否存在周期性变化，若依旧无变化，则说明边刷转速异常。若接收到的红外幅值存在周期性变化，则进一步判断当前统计周期内统计的幅值属于第一阈值区间的发射到扫地机边刷臂上的第一脉冲数量或幅值属于第二阈值区间的发射到地面的第二脉冲数量是否大于对应的第二预设统计阈值，若是则检测边刷电机电流是否大于预设电流阈值，当边刷电机电流大于预设电流阈值时，判定边刷出现堵转状态，当边刷电机电流小于或等于预设电流阈值时，认为边刷进入反射幅值与边刷臂反射幅值相同的地面介质，此时切换红外发射信号的发射强度，再次执行所述获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号的操作，若切换红外发射强度依旧检测到接收红外幅值无变化，则说明边刷转速异常，进而做出相应的边刷转速异常报警。

下面通过一个具体实施例对本发明提出的扫地机边刷的速度检测方法进行解释说明。

如图6所示，X1是读取单个红外脉冲的平均值，X2表示上一个红外脉冲的幅值，C为判断有无转速时红外脉冲数量值，Ct1为单个边刷臂通过红外感应区时打在边刷臂上的脉冲数量，初始值为0，T1、T2与图3中的T1、T2相同，Ct2为相邻两个边刷臂先后通过红外感应区的间隔红外脉冲数量，初始值为0，转速V1的计算公式、原理与图5中相同，a表示上一红外脉冲与当前红外脉冲幅值之间的绝对差值对应的幅值阈值。

扫地机在开始工作时，红外传感器发射特定频率的红外信号，根据不同边刷材质的红外发射特性，预先设置相应的边刷臂识别阀值，为确保识别的准确性及识别率，设置一个用于边刷识别的第一阈值区间，在对应的第一阈值区间内的红外脉冲幅值可识别为边刷；通过读取红外脉冲幅值来区分处于红外感应区下方的是边刷臂、地面和超过预设高度的低处。

上电初始化后，先判断前后两个红外脉冲幅值的变化，若接收到的红外脉冲幅值一直不变，则切换红外发射强度，重新检测接收到的红外幅值是否存在周期性变化，若依旧无变化，则说明边刷转速异常。

当检测到红外脉冲幅值变化超过a时，即当前红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值大于预设幅值阈值a时，开始进入红外脉冲分类计数过程，主要区分打在边刷臂上的脉冲和打在地上的脉冲，与此同时计算出相应的T1和T2时间，为保证T1+T2恰好就是相邻两个边刷臂通过感应区的时间，因此只有当前后两个红外脉冲幅值变化大于a且Ct1和Ct2均大于2时才开始边刷转速计算，因为打在边刷臂跟打在地面的红外脉冲幅值会存在明显差别，而结合Ct1和Ct2均大于2就可以保证两次落差，即所统计的脉冲数是相邻两个边刷臂通过红外感应区的数量。在相邻两边刷臂的统计到的脉冲总数为Ct1+Ct2，所有时间为T1+T2即转动三分之一周所用的时间，所以转速为

同时计算完成后将Ct1和Ct2清0，便于开始下一个周期的统计。若在统计过程中，出现红外接收脉冲的幅值始终无变化，且超过预设阀值，则可以判断边刷进入反射幅值与边刷臂反射幅值相同的地面介质。

当边刷出现上述情况时，直接调整红外发射强度，将Ct1、Ct2、T1和T2清0，因边刷及地面介质在不同光强且在不同距离下的红外反射率是非等比例关系的，因此切换红外发射强度可将刷臂和反射幅值相同的地面介质区分开来，若切换红外发射强度依旧检测到接收红外幅值无变化，则说明边刷转速异常，进而做出相应的边刷转速异常报警。

本发明利用打在边刷上反射回来的红外信号幅值固定，且在固定转速下存在一定的周期性，通过对相应红外信号的处理，使得扫地机的边刷和红外传感器布局不再受限制，提高了扫地机的设计自由度，充分发挥了边刷清扫的聚拢效果和红外测距作用，可以实时检测边刷转速，保障清扫效果。

对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

图7示意性示出了本发明一个实施例的扫地机边刷的速度检测装置的结构示意图。参照图7，本发明实施例的扫地机边刷的速度检测装置具体包括获取单元701、判断单元702以及检测单元703，其中：

获取单元701，用于获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号；

判断单元702，用于判断所述红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化；

检测单元703，用于当所述红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化，则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。

本发明实施例中，所述检测单元703，还用于当所述红外脉冲信号中地面或边刷对应的红外脉冲的数量大于对应的预设上限阈值时，进行转速异常告警。

本发明实施例中，如图8所示，所述检测单元703包括：

检测模块7031，用于获取第一红外脉冲的幅值；

判断模块7032，用于判断第一红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值；

计数模块7033，用于当所述绝对差值大于预设幅值阈值时，进行红外脉冲分类计数，分别统计幅值属于第一阈值区间的发射到扫地机边刷臂上的第一脉冲数量和幅值属于第二阈值区间的发射到地面的第二脉冲数量；

计算模块7034，用于根据当前统计周期内统计的第一脉冲数量和第二脉冲数量计算相邻两个边刷臂通过红外感应区的间隔时间，并根据所述间隔时间计算边刷的转速。

进一步地，所述计数模块7033，还用于在进行红外脉冲分类计数过程中，若判定当前获取到的第二红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值大于预设幅值阈值，且所述第一脉冲数量和第二脉冲数量均大于第一预设统计阈值时，结束当前统计周期的计数。

进一步地，所述检测单元703还包括附图中未示出的电流检测模块，用于若当前统计周期内统计的第一脉冲数量或第二脉冲数量大于对应的第二预设统计阈值时，检测边刷电机电流是否大于预设电流阈值，当边刷电机电流大于预设电流阈值时，判定边刷出现堵转状态。

进一步地，所述检测单元703还包括附图中未示出的控制模块，用于当边刷电机电流小于或等于预设电流阈值时，切换红外发射信号的发射强度，发射强度切换后所述获取单元再次执行所述获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号的操作。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

本发明实施例提供的扫地机边刷的速度检测方法、装置，利用打在边刷上反射回来的红外信号幅值固定且在固定转速下存在一定的周期性的特征实现边刷的速度检测，使得扫地机的边刷和红外传感器布局不再受限制，提高了扫地机的设计自由度，充分发挥了边刷清扫的聚拢效果和红外测距作用，可以实时检测边刷转速，实现边刷转速闭环控制，保障清扫效果。

此外，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上所述方法的步骤。

本实施例中，所述扫地机边刷的速度检测装置集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本发明实施例提供的扫地机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各个扫地机边刷的速度检测方法实施例中的步骤，例如图1所示的S11～S13。或者，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述各扫地机边刷的速度检测装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示的获取单元701、判断单元702和检测单元703。

示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器中，并由所述处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述扫地机边刷的速度检测装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成获取单元701、判断单元702和检测单元703。

所述处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述扫地机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个扫地机的各个部分。

所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述扫地机的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(FlashCard)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

本领域的技术人员能够理解，尽管在此的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，本申请所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种扫地机边刷的速度检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号；

判断所述红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化；

若所述红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化，则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述红外脉冲信号中地面或边刷对应的红外脉冲的数量大于对应的预设上限阈值时，进行转速异常告警。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速，包括：

获取第一红外脉冲的幅值；

判断第一红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值；

若所述绝对差值大于预设幅值阈值，则进行红外脉冲分类计数，分别统计幅值属于第一阈值区间的发射到扫地机边刷臂上的第一脉冲数量和幅值属于第二阈值区间的发射到地面的第二脉冲数量；

根据当前统计周期内统计的第一脉冲数量和第二脉冲数量计算相邻两个边刷臂通过红外感应区的间隔时间，并根据所述间隔时间计算边刷的转速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在进行红外脉冲分类计数过程中，若判定当前获取到的第二红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值大于预设幅值阈值，且所述第一脉冲数量和第二脉冲数量均大于第一预设统计阈值时，结束当前统计周期的计数。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若当前统计周期内统计的第一脉冲数量或第二脉冲数量大于对应的第二预设统计阈值时，检测边刷电机电流是否大于预设电流阈值；

当边刷电机电流大于预设电流阈值时，判定边刷出现堵转状态。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当边刷电机电流小于或等于预设电流阈值时，切换红外发射信号的发射强度，再次执行所述获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号的操作。

7.一种扫地机边刷的速度检测装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号；

判断单元，用于判断所述红外脉冲信号中是否包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化；

检测单元，用于当所述红外脉冲信号中包括地面和边刷对应的两种幅值的红外脉冲且两种幅值的红外脉冲呈周期性变化，则根据红外脉冲信号的变化周期以及每一变化周期内对应的两种幅值的红外脉冲的数量计算边刷的转速。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测单元，还用于当所述红外脉冲信号中地面或边刷对应的红外脉冲的数量大于对应的预设上限阈值时，进行转速异常告警。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述检测单元包括：

检测模块，用于获取第一红外脉冲的幅值；

判断模块，用于判断第一红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值是否大于预设幅值阈值；

计数模块，用于当所述绝对差值大于预设幅值阈值时，进行红外脉冲分类计数，分别统计幅值属于第一阈值区间的发射到扫地机边刷臂上的第一脉冲数量和幅值属于第二阈值区间的发射到地面的第二脉冲数量；

计算模块，用于根据当前统计周期内统计的第一脉冲数量和第二脉冲数量计算相邻两个边刷臂通过红外感应区的间隔时间，并根据所述间隔时间计算边刷的转速。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述计数模块，还用于在进行红外脉冲分类计数过程中，若判定当前获取到的第二红外脉冲的幅值和相邻的上一个红外脉冲的幅值的绝对差值大于预设幅值阈值，且所述第一脉冲数量和第二脉冲数量均大于第一预设统计阈值时，结束当前统计周期的计数。

11.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述检测单元还包括电流检测模块，用于若当前统计周期内统计的第一脉冲数量或第二脉冲数量大于对应的第二预设统计阈值时，检测边刷电机电流是否大于预设电流阈值，当边刷电机电流大于预设电流阈值时，判定边刷出现堵转状态。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述检测单元还包括控制模块，用于当边刷电机电流小于或等于预设电流阈值时，切换红外发射信号的发射强度，发射强度切换后所述获取单元再次执行所述获取扫地机运行过程中接收到的红外脉冲信号的操作。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

14.一种扫地机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-6任一项所述方法的步骤。

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