CN207412122U - 清洁机器人 - Google Patents
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Abstract
一种清洁机器人，包括机器人主体(1)，以清洁机器人前进方向(A)为前方，所述机器人主体底部前侧设有边刷下视组件(10)，所述边刷下视组件包括边刷(12)和朝向工作表面的下视传感器(14)，所述边刷包含中心盘(121)和安装在中心盘上的刷件(122)，所述下视传感器至少部分位于中心盘的外周缘的内侧。本实用新型下视传感器至少部分位于边刷中心盘的外周缘的内侧，使得边刷的刷件不影响下视传感器检测工作环境，下视传感器获得的检测信号准确，清洁机器人能够更加精确地执行清洁工作，且下视传感器不会额外占用机器人底部空间，提高了机器人底部空间利用率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种清洁机器人，属于小家电制造技术领域。
背景技术
现有清洁机器人通常将边刷及下视传感器(悬崖传感器或者地面类型传感器等)分别安装在机器底部。下视传感器能够检测清洁机器人的工作环境，具体的，当清洁机器人行走至楼梯时，通过下视传感器的检测信号，清洁机器人能够及时转向避免跌落；或者，当清洁机器人由木地板行走至地毯上时，能够自行增大吸力以保证清洁效果。
市面上现有的清洁机器人为了使边刷达到最佳清洁效果，通常需要将其设置在机器前方的底部，而下视传感器为检测机器前方是否有台阶等异常，防止驱动轮悬空，需安装在驱动轮前方，上述结构导致边刷工作时刷毛阻挡下视传感器检测工作环境。例如申请号为201510507560.0的中国专利申请中公开的机器人，其悬崖传感器设置在侧刷刷毛的覆盖范围内，由于侧刷需要尽可能的覆盖较大的面积，从而提高清洁效果，因此不能单方面的依靠减小刷毛长度来避免对悬崖传感器的影响，而悬崖传感器的作用又决定了其不能设置在机器人后方，此时边刷转动或停止都会对悬崖传感器造成一定干扰，影响下视功能产生误信号，造成机器不能正确识别台阶(悬崖)，机器人容易从台阶(悬崖)跌落，从而对人或物造成伤害。另外，下视传感器和边刷分别占用清洁机器人底部不同的空间，不方便机器人其它部件的排布。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种清洁机器人，通过将下视传感器至少部分设置在边刷中心盘的外周缘的内侧，使得边刷不影响下视传感器检测工作环境，下视传感器获得的检测信号准确，清洁机器人能够更加精确地执行清洁工作。
本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：
一种清洁机器人，包括机器人主体，以清洁机器人前进方向为前方，所述机器人主体底部前侧设有边刷下视组件，所述边刷下视组件包括边刷和朝向工作表面的下视传感器，所述边刷包含中心盘和安装在中心盘上的刷件，所述下视传感器至少部分位于中心盘的外周缘的内侧。
为了方便下视传感器和边刷的装配，提高空间利用率，所述下视传感器位于中心盘的内侧。
为了固定下视传感器，所述下视传感器通过传感器支架固定在机器人主体上。
为了使下视传感器跟随中心盘同步运动，所述下视传感器安装在中心盘上，跟随中心盘同步运动。
进一步地，所述边刷下视组件还包括与所述中心盘相对接的边刷支架，所述边刷支架通过边刷变速箱与边刷电机连接。
优选的，所述刷件为刷毛，所述刷毛从中心盘向外延伸。
为了优化结构，所述下视传感器位于中心盘的中部。
为了防止下视传感器被脏污污染，所述中心盘上设有一透明窗，所述透明窗位于下视传感器下方。或者，所述中心盘位于下视传感器下方的部分采用透明材质。
进一步地，所述下视传感器采用红外传感器、超声波传感器或摄像头。
为防止下视传感器距离工作表面的距离太小而阻挡机器人爬坡，所述下视传感器距离工作表面的距离不大于所述中心盘距离工作表面的距离。但下视传感器和中心盘之间的高度差也不宜过大，以防止中心盘阻挡下视传感器的光路。较佳的，下视传感器和中心盘的高度差不大于10mm。
综上所述，本实用新型下视传感器至少部分位于边刷中心盘的外周缘的内侧，使得边刷不影响下视传感器检测工作环境，下视传感器获得的检测信号准确，清洁机器人能够更加精确地执行清洁工作；且下视传感器不会额外占用机器人底部空间，提高机器人底部空间利用率。
下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。
附图说明
图1为本实用新型清洁机器人的底部示意图；
图2为本实用新型边刷下视组件的分解示意图；
图3为本实用新型边刷下视组件的底部示意图之一；
图4为本实用新型边刷下视组件的底部示意图之二；
图5为本实用新型边刷下视组件的底部示意图之三。
具体实施方式
图1为本实用新型清洁机器人的底部示意图；图2为本实用新型边刷下视组件的分解示意图。结合图1和图2所示，本实用新型清洁机器人包括机器人主体1，机器人主体1上设有控制单元、真空单元(图中未示出)、行走单元、清洁单元等组件。所述控制单元用于控制清洁机器人工作(行走、清扫、吸尘及检测)等；真空单元用于产生吸力，将脏污吸入清洁机器人内的集尘室；行走单元包括用于支撑并驱动清洁机器人行走的驱动轮2以及随动的万向轮3；清洁单元包括滚刷4及驱动滚刷4转动的滚刷电机(图中未示出)。清洁机器人的结构为现有技术，在此不再赘述。
在本实施例中，以清洁机器人前进方向A为前方，机器人主体1底部前侧设有边刷下视组件10。如图2所示，所述边刷下视组件包括边刷12和朝向工作表面的下视传感器14。所述边刷12包含中心盘121和安装在中心盘121上的刷件122，所述下视传感器至少部分位于中心盘的外周缘的内侧。如图1所示的实施例中，下视传感器14位于中心盘121外周缘的的内侧，下视传感器14与控制单元电性连接，用于检测清洁机器人的工作环境并将检测信号传送给控制单元。在本实施例中，刷件122为刷毛，所述刷毛从中心盘121向外延伸，刷件122也可以为抹布等清洁件。
为了固定下视传感器14，边刷下视组件10内还设有传感器支架15，传感器支架15可以固定在中心盘121上，即边刷电机驱动边刷12旋转时，下视传感器14跟随中心盘121同步运动；传感器支架15也可以直接固定在机器人主体1上或者将下视传感器14直接安装在机器人主体1上，即边刷电机驱动边刷12旋转时，下视传感器14固定不动。
通常来说，下视传感器14固定不动时，边刷12和下视传感器14独立设置，边刷磨损后方便用户更换；下视传感器14跟随中心盘121运动时，边刷12和下视传感器14可以做成一体，其所占空间更小，结构简单。
所述边刷下视组件10还包括边刷支架11，所述边刷支架11与中心盘121相对接，通过边刷变速箱与边刷电机13连接，边刷电机13能够驱动边刷12以垂直于(或近似垂直于)工作表面的方向旋转。实际上，边刷12也可以采用其它驱动机构来驱动，如滚刷4旋转时带动边刷12同步转动。
进一步地，为了防止下视传感器14被脏污污染，所述中心盘121上设有一透明窗16，所述透明窗16位于下视传感器14下方，透明窗16能够阻挡脏污与下视传感器14接触，且易于清理。或者，所述中心盘121位于下视传感器14下方的部分采用透明材质。又或者，透明窗16安装在传感器支架15上。
进一步地，本实用新型中下视传感器14距离工作表面的距离不大于中心盘121距离工作表面的距离，以防止下视传感器14阻挡机器人爬坡(或者斜坡，地毯等凸起障碍物)。但下视传感器14和中心盘121之间的高度差也不宜过大，以防止中心盘121阻挡下视传感器14的光路。较佳的，下视传感器14和中心盘121的高度差不大于10mm。
图3为本实用新型边刷下视组件的底部示意图之一；图4为本实用新型边刷下视组件的底部示意图之二；图5为本实用新型边刷下视组件的底部示意图之三。结合图3至图5所示，本实用新型并不限制下视传感器14与边刷12的相对位置，如图3所示，下视传感器14可以位于边刷12的中部，如图4所示，下视传感器14也可以位于边刷12非中部的位置上，或者，如图5所示，下视传感器14还可以部分位于中心盘121的外周缘外侧。当下视传感器14位于边刷12的中心时，方便下视传感器14和边刷12的装配，空间利用率高；当下视传感器14位于其它位置时，本领域技术人员可以根据设计需求排布其位置，空间利用灵活。
需要补充的是，本实用新型中下视传感器可以采用红外传感器、超声波传感器或摄像头等。
综上所述，本实用新型中下视传感器至少部分位于边刷中心盘的外周缘的内侧，使得边刷不影响下视传感器检测工作环境，下视传感器获得的检测信号准确，清洁机器人能够更加精确地执行清洁工作；且下视传感器不会额外占用机器人底部空间，提高机器人底部空间利用率。
Claims (11)
1.一种清洁机器人，包括机器人主体(1)，其特征在于，以清洁机器人前进方向(A)为前方，所述机器人主体底部前侧设有边刷下视组件(10)，所述边刷下视组件包括边刷(12)和朝向工作表面的下视传感器(14)，所述边刷包含中心盘(121)和安装在中心盘上的刷件(122)，所述下视传感器至少部分位于中心盘的外周缘的内侧。
2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述下视传感器(14)位于中心盘(121)的内侧。
3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述下视传感器(14)通过传感器支架(15)固定在机器人主体(1)上。
4.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述下视传感器(14)安装在中心盘(121)上，跟随中心盘(121)同步运动。
5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述边刷下视组件(10)还包括与所述中心盘(121)相对接的边刷支架(11)，所述边刷支架通过边刷变速箱与边刷电机(13)连接。
6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述刷件(122)为刷毛，所述刷毛从中心盘(121)向外延伸。
7.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述下视传感器(14)位于中心盘(121)的中部。
8.如权利要求3或4所述的清洁机器人，其特征在于，所述中心盘(121)上设有一透明窗(16)，所述透明窗位于下视传感器(14)下方。
9.如权利要求3或4所述的清洁机器人，其特征在于，所述中心盘(121)位于下视传感器(14)下方的部分采用透明材质。
10.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述下视传感器(14)采用红外传感器、超声波传感器或摄像头。
11.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述下视传感器(14)距离工作表面的距离不大于所述中心盘(121)距离工作表面的距离。
Priority Applications (1)
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| CN201720396159.9U CN207412122U (zh) | 2017-04-14 | 2017-04-14 | 清洁机器人 |
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2017
- 2017-04-14 CN CN201720396159.9U patent/CN207412122U/zh active Active
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