JPH09274518A

JPH09274518A - 自律移動装置

Info

Publication number: JPH09274518A
Application number: JP8085220A
Authority: JP
Inventors: Junichi Kanemoto; 准一金本; Kazunori Hakamata; 和則袴田; Koji Horii; 浩司堀井
Original assignee: Sohgo Security Services Co Ltd
Current assignee: Sohgo Security Services Co Ltd
Priority date: 1996-04-08
Filing date: 1996-04-08
Publication date: 1997-10-21
Anticipated expiration: 2016-04-08
Also published as: JP4080009B2

Abstract

(57)【要約】【課題】熱を感知してドアの開閉を行う自動ドアが存
在する移動経路上を移動する自律移動装置に関し、熱検
知センサの出力によって開放する自動ドアの通行が可能
な自律移動装置を提供することを目的とする。【解決手段】自律移動装置１の前方上部にヒータ４ａ
を設け、熱検知センサ９により熱を検知して、熱検知セ
ンサ９の検出信号に応じてドアを開放する自動ドア１０
に接近したときにヒータ４ａに電流を供給し、ヒータ４
ａを発熱させることにより、自動ドア１０の熱検知セン
サ９がヒータ４ａの熱を検知させ、自動ドア１０を開放
させ、自動ドア１０の通行を可能とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は自律移動装置に係
り、特に、熱を感知してドアの開閉を行う自動ドアが存
在する移動経路上を移動する自律移動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、建物等の巡回警備をロボットによ
り行わせるために自律移動装置の研究開発が盛んに行わ
れている。自律移動装置は予め設定された走行経路を障
害物を回避しながら走行するものである。

【０００３】図８に従来の自律移動装置の一例のブロッ
ク構成図を示す。従来の自律移動装置２１は、主に制御
部２２、環境認識センサ部２３、移動制御部２４、入出
力部２５から構成される。制御部２２は、記憶部２２ａ
及び処理部２２ｂより構成される。

【０００４】記憶部２２ａには自律移動装置が走行する
走行経路地図が走行開始地点の絶対位置、走行方向、走
行距離、走行経路の両側の壁の有無、壁面までの距離等
のデータとして記述されている。環境認識センサ部２３
は、超音波センサや光センサ等からなり、壁までの距離
や障害物の有無を検知する。移動センサはジャイロやパ
ルスエンコーダ等よりなり、走行方向や走行距離等を検
出する。

【０００５】移動制御部２４は、自律移動装置２１を走
行させる走行部２４ａ、走行部２４ａによる自律移動装
置１の移動量及び移動方向を検出する移動センサ２４ｂ
より構成される。入出力部２５は制御部２２、環境認識
センサ部２３、移動制御部２４を接続し、各部のデータ
の入出力を制御する。

【０００６】制御部２２の処理部２２ｂには記憶部２２
ａから走行経路などの情報が供給されると共に、環境認
識センサ部２３から障害物、壁までの距離等の情報、移
動センサ２４ｂから自律移動装置１の移動距離、移動方
向等の情報が供給され、これらの情報に基づいて走行部
２４ａを制御して、自律移動装置１の走行を制御する。

【０００７】次に自律移動装置の動作を説明する。自律
移動装置２１を所定の走行経路に沿って移動させる場
合、まず、処理部２２ｂにより記憶部２２ａに記憶され
た走行制御プログラムを起動する。走行制御プログラム
が起動されると、走行制御プログラムは、記憶部２２ａ
に予め記憶されている走行経路地図のデータを読み取
り、移動センサ２４ｂから得られる自律移動装置２１の
走行距離及び走行方向の情報をこの走行経路地図情報と
比較して目的地に向かう。このとき、走行制御プログラ
ムは、環境認識センサ部２３により周辺との距離、障害
物等を検出すると、自律移動装置２１の位置を補正する
補正データを作成しつつ、障害物等を迂回する経路をた
どり、障害物の迂回後は補正データを用いて記憶部２２
ａに記憶された走行経路に戻る。

【０００８】以上のようにして自律移動装置２１を予め
記憶部２２ａに設定した走行経路上を移動させていた。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、従来の自律
移動装置では、走行経路上に自動ドアが存在する場合に
は、その自動ドアが光センサ、超音波センサ、マットセ
ンサ等の出力により開放されるものにおいては、自律移
動装置も上記センサにより検知され、自動ドアを開放で
きるものの、自動ドアが熱検知センサの出力により開放
されるものでは、自律移動装置が熱検知センサにより検
知されるほどの熱を発していないため、熱検知センサに
より検知されず、自動ドアが開放されないので、このよ
うな自動ドアを通行できなかった。

【００１０】自律移動装置を用いて警備を行う場合、様
々な建物において使用すること想定しなければならな
い。警備対象となる建物の中には当然のことながら熱検
知センサの出力により開放される自動ドアが存在する建
物もある。このような建物において、熱検知センサの出
力により開放される自動ドアを自律移動装置の走行経路
として設定する必要がある場合には、自動ドアを開放さ
せるためのセンサを熱検知センサから光センサ、超音波
センサ、マットセンサ等に変更したり、自律移動装置に
より自動ドアを開放する手段を別途設けるなど、自動ド
アに対して何らかの改造が必要となる。

【００１１】このことは、自律移動装置による巡回警備
を導入するにあたって、コスト的、時間的に大きな負担
となっていた。また、イベント等において短期間だけ自
律移動装置による巡回警備を導入しようとする場合、短
期間の警備のためだけに自動ドアに改造を施すことは困
難で、事実上、自律移動装置による巡回警備の導入を不
可能なものとしていた。

【００１２】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、熱検知センサの出力によって開放する自動ドアの通
行が可能な自律移動装置を提供することを目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】請求項１は、移動手段を
自ら制御することにより自律移動する自律移動装置にお
いて、熱を検知して開放される自動ドアの熱検知手段に
より検知可能な熱を発生するヒータを有することを特徴
とする。

【００１４】請求項１によれば、ヒータにより熱を発生
させることにより熱を検知して開放される自動ドアによ
り検知され、このような自動ドアを開放し、通過するこ
とができる。請求項２は、走行経路及び前記走行経路上
の前記自動ドアの位置が記憶された記憶手段と、走行位
置を検出する走行位置検出手段と、前記記憶手段に記憶
された前記走行経路上の前記自動ドアの位置に応じて前
記ヒータを発熱させる発熱開始位置を設定するととも
に、前記走行位置検出手段により検出された走行位置が
前記発熱開始位置に到達したときに前記ヒータを発熱さ
せる制御手段を有することを特徴とする。

【００１５】請求項２によれば、熱を検知して開放され
る自動ドアが設置された位置でヒータを発熱させること
ができるため、消費電力を低減できる。請求項３は、前
記制御手段により前記記憶手段に記憶された前記移動経
路上の前記自動ドアの位置に応じて前記ヒータを発熱を
停止させる発熱停止位置を設定し、前記走行位置検出手
段により検出された走行位置が前記発熱停止位置に到達
したときに前記ヒータの発熱を停止させることを特徴と
する。

【００１６】請求項３によれば、熱を検知して開放され
る自動ドアを通過した後には、ヒータの発熱を停止でき
るため、消費電力を低減できる。請求項４は、前記制御
手段により前記自動ドアが開放されなかったときに前記
ヒータの発熱量を制御することを特徴とする。

【００１７】請求項４によれば、自動ドアが開放されな
かったときに、ヒータの発熱量を自動ドアで検知しやす
い発熱量に制御することにより、確実に自動ドアを開放
することができる。請求項５は、障害物を検出する障害
物検出手段と、監視センタに警報を送信する情報送信手
段とを有し、前記制御手段により前記記憶手段に記憶さ
れた前記走行経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記
自動ドアを検索する自動ドア検索位置を設定し、前記走
行位置検出手段により検出される走行位置が前記自動ド
ア検索位置に到達したときに前記移動手段を前記自動ド
アを通過するのに予め設定された所定の速度で走行する
ように制御し、このとき、前記障害検出手段が障害物を
検出した場合には、自動ドアが開放されていないと判断
して後退し、前記ヒータの発熱量を制御した後に、再び
前進し、該動作を所定回数繰り返したとき、前記情報送
信手段を制御して警報を送信することを特徴とする。

【００１８】請求項５によれば、走行位置が自動ドア検
索位置に到達したときに移動手段を自動ドアを通過する
のに予め設定された所定の速度で走行するように制御す
ることにより、自動ドアを安全に通過できる。また、障
害検出手段が障害物を検出した場合には、自動ドアが開
放されていないと判断して後退し、ヒータの発熱量を制
御した後に、再び前進することにより自動ドアを破損す
ることなく安全に自動ドアを通過できる。さらに、後
退、ヒータの熱量の制御を所定回数繰り返しても自動ド
アが開放されない時には、警報を発することにより、自
律移動装置及び自動ドアの異常を監視センタに通知でき
る。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１に本発明の自律移動装置の一
実施例のブロック構成図を示す。本実施例の自律移動装
置１は、建物の巡回警備用に用いられるもので、主に、
主制御部２、入出力部３、ヒータ部４、情報通信部５、
環境認識センサ部６、警備センサ部７、移動制御部８か
ら構成される。

【００２０】主制御部２は、ＣＰＵにより構成される処
理部２ａ、ＲＡＭ（Random AccessMemory）及びＲＯＭ
（Read Only Memory）等から構成される記憶部２ｂから
なり、記憶部２ｂには走行経路地図情報及び走行制御プ
ログラムが記憶されている。主制御部２は、入出力部３
を介してヒータ部４、情報通信部５、環境認識センサ部
６、警備センサ部７、移動制御部８と接続されており、
後述する各種制御を行う。

【００２１】ヒータ部４は、熱を放出するヒータ４ａ
と、ヒータ４ａの出力を主制御部２からの命令に応じて
制御するヒータ出力制御部４ｂよりなる。ヒータ４ａ
は、例えば、自律移動装置１本体の前方上部に設けられ
ており、人体と同じ温度の熱（遠赤外線）を放射する。
ヒータ出力制御部４ｂには主制御部２から制御信号が供
給され、供給された制御信号に応じてヒータ４ａに駆動
信号を供給し、ヒータ４ａから放射される熱を制御信号
に応じた所定のレベルに制御している。

【００２２】情報通信部５は、無線送信装置などよりな
り、警備センサ部７の検知信号により主制御部２が異常
を判断したときに、警報を示す信号を送出する。また、
情報通信部５からは自律移動装置１の現在位置や向き、
自律移動装置１の周囲の状況等の情報も送出される。情
報通信部５から送出された各種信号は監視センタで受信
され、監視センタで自律移動装置１の現在位置や周囲の
状況、異常等を把握できる。

【００２３】環境認識センサ部６は、超音波センサや光
センサ等からなり、自律移動装置１の周囲の障害物の有
無や、自律移動装置１までの距離等の環境情報を検出
し、検出結果を入出力部３を介して主制御部２に供給す
る。主制御部２では環境認識センサ部６で検知された環
境情報に基づいて走行経路に変更等を行う。

【００２４】警備センサ部７は、火災などによる熱、煙
等を検出する火災検知センサ、漏水を検出する漏水セン
サ、侵入者を検出する侵入者検出センサなどを有し、自
律移動装置１の周囲の異常事態を検出して検出結果を入
出力部３を介して主制御部２に供給する。主制御部２で
は警備センサ部７から供給される検出結果に基づいて異
常事態を認識し、情報通信部５から無線により監視セン
タに供給する警報信号を生成する。

【００２５】移動制御部８は、自律移動装置１を移動さ
せる走行部８ａと、走行部８ａを構成する車輪の回転数
により走行距離等を検出する移動センサ８ｂから構成さ
れ、主制御部２から供給される制御信号により自律移動
装置１を移動させるとともに、移動センサ８ｂの検出結
果を入出力部３を介して主制御部２に供給する。

【００２６】自律移動装置１は、走行制御プログラムに
より、記憶部２ｂに記憶された走行経路地図、移動セン
サ８ｂにより検出される移動情報、環境認識センサ部６
により検出される壁面までの距離等の環境情報を比較参
照することにより、位置補正を行いつつ、自律走行す
る。なお、このとき、走行経路に熱検知センサの出力に
より開放される自動ドアがある時には後述するような制
御が行われる。

【００２７】図２に熱検知センサの出力により開放され
る自動ドアの通過時の概略図を示す。図２では右側から
左側（矢印Ｘ方向）に自律移動装置１が移動しており、
熱検知センサの出力により開放する自動ドアに接近して
いる様子を示している。図２において９は熱検知センサ
であり、焦電素子等よりなる。１０は自動ドアで、熱検
知センサ９の出力により開放される。熱検知センサ９
は、自動ドア１０の前後に設置されており、図２に斜線
で示すような検知エリアＡを有する。熱検知センサ９は
検知エリアＡの熱源を検知しており、検知エリアＡに人
体の温度と同じ熱があるとこれを検知し、検知結果を自
動ドア１０に出力する。自動ドア１０は、熱検知センサ
９からの検知結果によりドアを開放する。

【００２８】このため、ヒータ４ａは自律移動装置１が
熱検知センサ９により検知しやすくすべく自律移動装置
１が検知エリアに存在するときに熱検知センサ９の方向
に向くように自律移動装置１の前方の上部に取り付けら
れている。自動ドア１０の動作を説明する。熱検知セン
サ９は検知エリアＡに人体と同じ温度の熱源が入ると、
熱源から放射される赤外線を検知し、検出信号を出力す
る。検出信号は自動ドア１０に供給される。自動ドア１
０は検出信号が供給されると、一定時間開放される。自
動ドア１０は開放時間中に熱検知センサ９から再度検知
信号が供給されると再び一定時間を計測し直し、開放状
態を維持し、通行を可能としていた。

【００２９】ここで、自律移動装置１が熱検知センサ９
の検知エリアＡに入る前にヒータ４ａを予め人体の温度
程度に熱しておくことにより、自律移動装置１が熱検知
センサ９の検知エリアＡに進入したときに、熱検知セン
サ９がヒータ４から放射される熱を検知し、自動ドア１
０に検知信号を出力し、自動ドア１０が開放され、自律
移動装置１が自動ドア１０を通行可能となる。なお、こ
のとき、自律移動装置１の走行速度は、検知エリアＡの
幅及び自動ドア１０の開放時間により設定する。

【００３０】図３に屋内における自律移動装置の走行経
路の一例の平面図を示す。図３において１１は自律移動
装置１が走行する走行経路を含む建物、１２は部屋部
分、１３は通路部分を示している。図３において自律移
動装置１は走行開始地点１５からスタートして、記憶部
２ｂに予め記憶された走行経路１４に沿って走行し、走
行終了地点１６に至るものである。走行経路１４上には
自動ドア１７が設置されている。記憶部２ｂには図３に
示すような地図情報が格納されており、自動ドア１７の
位置などを認識できる構成とされている。

【００３１】走行開始時には自律移動装置１は記憶部２
ｂに記憶された走行経路地図を走行開始地点１５から走
行終了地点１６まで順を追って検索し、走行経路１４上
に自動ドア１７が存在する場合には、自動ドア１７の座
標を読み取った自動ドア１７の座標からヒータ４ａの発
熱開始位置１８及び発熱停止位置１９を算出する。ヒー
タ４ａの発熱開始位置１８は自動ドア１７の手前に設定
され、ヒータ４ａの発熱停止位置１９は自動ドア１７の
後方に設定されることになる。このとき、ヒータ４ａの
発熱開始位置１８及び発熱停止位置１９は、自律移動装
置１の走行速度及びヒータ４ａの加熱時間に依存して設
定される。

【００３２】ヒータ４ａの発熱開始位置１８の算出は、
例えば、走行経路１４上の自動ドア１７の座標位置から
走行経路１４に沿って反進行方向に自動ドア１７の熱検
知センサ９の検知エリアＡの手前までの距離を減算する
ことにより算出し、ヒータ４ａの発熱停止位置１９の算
出は、例えば、走行経路１４上の自動ドア１７の座標位
置から走行経路１４に沿って進行方向に自律移動装置１
が自動ドア１７から十分に離れた位置となる距離を加算
することにより算出される。

【００３３】以上のようにして、ヒータ４ａの発熱開始
位置１８及び発熱停止位置１９が設定されると、自律移
動装置１は走行を開始し、ヒータ４ａの発熱開始位置１
８に達すると、ヒータ４ａを発熱される。次に、自律移
動装置１は自動ドア１７に接近した自動ドア検索位置２
０に達すると、環境認識センサ部６を用いて自動ドア１
７の開放を検知し、自動ドア１７が開放されていると、
認識すると進行し、自動ドア１７を通過する。

【００３４】自律移動装置１は自動ドア１７を通過し、
ヒータ４ａの発熱を停止させる発熱停止位置１９に達す
ると、ヒータ４ａの発熱を停止させる。図４に自律移動
装置１の自動ドア１７の通過プロセスを説明するための
図である。

【００３５】図４において自律移動装置１は走行経路１
４を矢印Ｘ方向に向かって走行し、自動ドア１７を通過
するものとする。自律移動装置１は走行経路１４に沿っ
て走行し、自動ドア１７の手前に設定されたヒータ４ａ
の発熱開始位置１８に達すると、ヒータ４ａを発熱させ
る。自律移動装置１は発熱開始位置１８を通過し、熱検
知センサ９の検知エリアＡの進入部分に設定された自動
ドア検索位置２０に到達すると、走行速度を通常の速度
から、自動ドア１７を安全に通過できる速度に予め設定
された速度に変更して進行する。このとき、自律移動装
置１は環境認識センサ部６を用いて自動ドア１７が開放
状態になっているか否かを確認し、開放状態であれば、
進行して自動ドア１７を通過する。また、自律移動装置
１は、自動ドア１７が開放状態ではないときには、停止
し、一旦熱検知エリアＡの外部まで後退し、ヒータ４ａ
の温度レベルを上昇させるなど再設定した後、再び自動
ドア１７の方向に前進して検知エリアＡに進入する。以
上の動作によっても、自動ドア１７を通過できない場合
には、上記の動作をヒータ４ａの温度レベルを徐々に上
昇させるなど、再設定を繰り返しつつ、自動ドア１７が
開放されるまで実行される。

【００３６】自律移動装置１は上記のヒータ４ａの温度
レベルを上昇させる等の再設定動作を行い、自動ドア１
７に進行する動作を所定回数実行しても自動ドア１７が
開放されない場合には、停止して、情報通信部５を用い
て監視センタに異常警報を送信する。

【００３７】また、自律移動装置１は、自動ドア１７を
通過し、ヒータ４ａの発熱を停止する発熱停止位置１９
に到達すると、ヒータ４ａの発熱を停止するとともに、
走行速度を通常の走行速度に戻す。なお、自律移動装置
１の走行経路１４上に複数の自動ドア１７がある場合に
は、複数の自動ドア１７の各々に対してヒータ４ａの発
熱を開始する発熱開始位置及び発熱停止位置を設定し上
記のような動作が実行される。しかし、複数の自動ドア
が近接して配置され、前の自動ドアに対する発熱停止位
置が次の自動ドアに対する発熱開始位置の後に位置して
しまう場合などには、次の自動ドアの発熱開始位置でヒ
ータ４ａが発熱しても、前の自動ドアの発熱停止位置に
よりヒータ４ａの発熱が停止してしまい、次の自動ドア
の熱検知エリアの手前でヒータ４ａが発熱しておらず、
次の自動ドアが開放されず、次の自動ドアを通過できな
い。

【００３８】そこで、このような場合には、前の自動ド
アに対するヒータ４ａの発熱停止位置及び次の自動ドア
に対するヒータ４ａの発熱開始位置の設定を無視する動
作が取られる。図５に複数の自動ドアが近接して配設さ
れている場合の自律移動装置１の動作を説明するための
図を示す。

【００３９】図５において１７−１、１７−２は自動ド
アを示す。自動ドア１７−１に対してはヒータ４ａの発
熱開始位置１８−１、発熱停止位置１９−１、自動ドア
検索位置２０−１、自動ドア１７−２に対してはヒータ
４ａの発熱開始位置１８−２、発熱停止位置１９−２、
自動ドア検索位置２０−２が設定される。

【００４０】このとき、自動ドア１７−１と自動ドア１
７−２とが近接して配置されることにより、自動ドア１
７−１の発熱停止位置１９−１が自動ドア１７−２の発
熱開始位置１８−２より自動ドア１７−２に近い位置に
設定されてしまうと、上述のように自動ドア１７−２の
発熱開始位置１８−２によりヒータ４ａが発熱状態に維
持された後、自動ドア１７−１の発熱停止位置１９−１
でヒータ４ａの発熱が停止されてしまうので、図５に示
すように自動ドア１７−１の発熱停止位置１９−１が自
動ドア１７−２の熱検知エリアＡ２より手前にある場合
には自動ドア１７−２の熱検知センサ９が自律移動装置
１のヒータ４ａの熱を検知できず、自動ドア１７−２が
開放されず、通行ができなくなる。そこで、このような
場合には、自動ドア１７−１、１７−１の発熱開始位置
１８−１、１８−２、及び、発熱停止位置１９−１、１
９−２のうち、自動ドア１７−１と自動ドア１７−２と
に挟まれる発熱開始位置１８−２及び発熱停止位置１９
−１を無効とする。

【００４１】以上のように、自動ドア１７−１と自動ド
ア１７−２とに挟まれる発熱開始位置１８−２及び発熱
停止位置１９−１を無効とすることにより、自動ドア１
７−１の発熱開始位置１８−１でヒータ４ａが発熱され
ると、自動ドア１７−２を通過した位置に設定された発
熱停止位置１９−２までヒータ４ａは発熱状態とされる
ため、自動ドア１７−２の検知エリアＡ２でヒータ４ａ
の発熱が停止されていることはなく、自動ドア１７−２
を開放することができる。

【００４２】図６、図７に自律移動装置の動作フローチ
ャートを示す。自律移動装置１は、走行前に記憶部２ｂ
に予め記憶されている走行経路地図情報を参照して、走
行経路上の自動ドアの位置を認識する（ステップＳ
１）。ステップＳ１で自動ドアの位置を認識すると、認
識した自動ドアの位置から走行経路を所定距離さかのぼ
った位置にヒータ４ａを発熱する発熱開始位置を設定
し、自動ドアの位置から走行経路を所定距離進めた位置
にヒータ４ａの発熱を停止させる発熱停止位置を設定す
る（ステップＳ２）。

【００４３】ステップＳ２でヒータ４ａの発熱開始位置
及び発熱停止位置が設定されると、自律移動装置１は走
行経路に沿って走行を開始する（ステップＳ３）。自律
移動装置１はステップＳ３で走行を開始されると、ステ
ップＳ２で設定された発熱開始位置に到達した否かの判
定を常時行いながら走行する（ステップＳ４）。

【００４４】自律移動装置１は走行中は環境認識センサ
部６により周囲の環境を監視しており、自律移動装置１
の現在位置や走行方向等の情報を情報通信部５を介して
監視センタに送信している。また、自律移動装置１は、
警備センサ部７により火災や侵入者を監視しており、火
災や侵入者等の異常を検出すると、情報通信部５を介し
て監視センタへ警報を送信する。

【００４５】自律移動装置１は、所定の走行経路を走行
し、ステップＳ３で設定された発熱開始位置に到達する
と、ステップＳ４でこれが確認され、ヒータ４ａに電流
を供給し、ヒータ４ａを発熱させる（ステップＳ５）。
自動移動装置１はステップＳ５で、ヒータ４ａを発熱さ
せると、次に自動ドアの位置に応じて予め設定された自
動ドア検索位置に到達したか否かの判定を行いつつ走行
を続ける（ステップＳ６）。

【００４６】自律移動装置１は、走行を続け、自動ドア
検索位置に到達し、ステップＳ６によりこれが検出され
ると、通常走行から自動ドアを通過するための自動ドア
通過モードに移行する（ステップＳ７）。ステップＳ７
で、自動ドア通過モードに移行すると、走行速度を予め
設定された通常の走行時より遅い速度で走行する（ステ
ップＳ８）。ステップＳ８で、自律移動装置１が通常の
走行速度より遅い走行速度となると、ステップ３で設定
された発熱停止位置か否かの監視を行うとともに、環境
認識センサ部６により自動ドアの開放状態を検出しつつ
走行を続ける（ステップＳ９、Ｓ１０）。

【００４７】自律移動装置１はステップＳ１０で自動ド
アが開放状態されていないと判断されれば、走行を停止
する（ステップＳ１１）。自律移動装置１はステップＳ
１１で走行が停止すると、一旦自動ドアの検知エリア外
に後退し（ステップＳ１３）、ヒータ制御部４ｂにより
ヒータ４ａの温度レベルを調整した後（ステップＳ１
４）、自動ドア方向に再度走行を行う（ステップＳ１
５）。このとき、ステップＳ９〜Ｓ１５のループ回数が
検出され、ループ回数が規定値になると（ステップＳ１
２）、自律移動装置１は停止して情報通信部５により警
報を監視センタに送信し（ステップＳ１８）、その場に
待機する（ステップＳ１９）。

【００４８】また、ステップＳ１０で、環境認識センサ
部６により自動ドアの開放状態が認識され、自律移動装
置１が走行し、自動ドアを通過した位置に設定された発
熱停止位置に達すると、ステップＳ９で、これが検出さ
れ、ヒータ４ａへの電源の供給を停止し、ヒータ４ａの
発熱を停止させ（ステップＳ１６）、通常走行に復帰す
る（ステップＳ１７）。

【００４９】なお、本実施例ではステップＳ２でヒータ
４ａの発熱を停止させる発熱停止位置の算出を行ってい
るが、発熱停止位置の算出、設定は必ずしも必要ではな
く、自律移動装置１の走行位置と走行経路地図の自動ド
アの位置から自動ドアを通過した状態であることを判断
する処理を行っても良い。

【００５０】また、図５により説明した複数の自動ドア
が近接して配置されている場合には、ステップＳ１、Ｓ
２でのヒータ４ａの発熱を行う発熱開始位置及び発熱を
停止させる発熱停止位置を最初の自動ドアの発熱開始位
置と最後の自動ドアの発熱停止位置とを有効にし、その
間の発熱開始位置及び発熱停止位置を無効にすることに
より、図７、図８に示す動作フローチャートで通過でき
るようになる。

【００５１】以上のように本実施例によれば、走行経路
に熱検知センサの出力により開放状態となる自動ドアが
配置されていても、自動ドアを改造することなく、自律
移動装置の簡単な変更により、これに対応でき、巡回警
備を行う警備ロボットとして上記自律移動装置を用いる
ことにより、警備可能な場所を拡大でき、さまざまなニ
ーズに対応できるようになる。

【００５２】また、情報通信部６は、自律移動装置１の
位置及び方向、警報等の情報を監視センタに送信するだ
けの構成としているが、自律移動装置１に監視カメラや
マイクを設け、静止画、動画、音声等の情報を監視セン
タに送信する構成としてもよい。また、情報通信部６に
受信機能を持たせ、監視センタから自律移動装置に制御
命令を送信して自律移動装置１をリモート操作を行った
り、自律移動装置１にスピーカを設け、監視センタから
音声情報を送信し、自律移動装置１から音声により警告
や案内を行うことも可能である。

【００５３】さらに、本実施例では巡回警備用ロボット
として上記自律移動装置を用いた例を示しているが、こ
れに限ることはなく、例えば、運搬用移動手段や作業用
移動手段として用いることも可能で、このような目的で
用いる場合には警備センサ部７を設ける必要はない。ま
た、外部との通信が不要であれば、情報通信部５も不要
となる。

【００５４】

【発明の効果】上述の如く、本発明の請求項１によれ
ば、ヒータにより熱を発生させることにより熱を検知し
て開放される自動ドアにより検知され、このような自動
ドアを開放し、通過することができる等の特長を有す
る。

【００５５】請求項２によれば、熱を検知して開放され
る自動ドアが設置された位置でヒータを発熱させること
ができるため、消費電力を低減できる等の特長を有す
る。請求項３によれば、熱を検知して開放される自動ド
アを通過した後には、ヒータの発熱を停止できるため、
消費電力を低減できる等の特長を有する。

【００５６】請求項４によれば、自動ドアが開放されな
かったときに、ヒータの発熱量を自動ドアで検知しやす
い発熱量に制御することにより、確実に自動ドアを開放
することができる等の特長を有する。請求項５によれ
ば、走行位置が自動ドア検索位置に到達したときに移動
手段を自動ドアを通過するのに予め設定された所定の速
度で走行するように制御することにより、自動ドアを安
全に通過でき、また、障害検出手段が障害物を検出した
場合には後退し、ヒータの発熱量を制御した後に、再び
前進することにより自動ドアを破損することなく安全に
自動ドアを通過でき、さらに、後退、ヒータの熱量の制
御を所定回数繰り返しても自動ドアが開放されない時に
は、警報を発することにより、自律移動装置及び自動ド
アの異常を監視センタに通知できる等の特長を有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例のブロック構成図である。

【図２】本発明の一実施例の自動ドア通過時の概念図で
ある。

【図３】本発明の一実施例の走行経路の一例の平面図で
ある。

【図４】本発明の一実施例の自動ドア通過時の動作説明
図である。

【図５】本発明の一実施例の近接した複数の自動ドアを
通過する時の動作説明図である。

【図６】本発明の一実施例の動作フローチャートであ
る。

【図７】本発明の一実施例の動作フローチャートであ
る。

【図８】従来の一例のブロック構成図である。

【符号の説明】

１自律移動装置２主制御部２ａ処理部２ｂ記憶部３入出力部４ヒータ部４ａヒータ４ｂヒータ制御部５情報通信部６環境認識センサ部７警備センサ部８移動制御部８ａ走行部８ｂ移動センサ９熱検知センサ１０、１７、１７−１、１７−２自動ドア１５走行開始位置１６走行終了位置１８、１８−１、１８−２発熱開始位置１９、１９−１、１９−２発熱停止位置２０、２０−１、２０−２自動ドア検索位置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】移動手段を自ら制御することにより自律
移動する自律移動装置において、熱を検知して開放される自動ドアの熱検知手段が検知可
能な熱を発生するヒータを有することを特徴とする自律
移動装置。
【請求項２】走行経路及び前記走行経路上の前記自動
ドアの位置が記憶された記憶手段と、走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記記憶手段に記憶された前記走行経路上の前記自動ド
アの位置に応じて前記ヒータを発熱させる発熱開始位置
を設定するとともに、前記走行位置検出手段により検出
された走行位置が前記発熱開始位置に到達したときに前
記ヒータを発熱させる制御手段を有することを特徴とす
る請求項１記載の自律移動装置。
【請求項３】前記制御手段は、前記記憶手段に記憶さ
れた前記移動経路上の前記自動ドアの位置に応じて前記
ヒータの発熱を停止させる発熱停止位置を設定し、前記
走行位置検出手段により検出された走行位置が前記発熱
停止位置に到達したときに前記ヒータの発熱を停止させ
ることを特徴とする請求項２記載の自律移動装置。
【請求項４】前記制御手段は、前記自動ドアが開放さ
れなかったときに前記ヒータの発熱量を制御することを
特徴とする請求項２又は３記載の自律移動装置。
【請求項５】障害物を検出する障害物検出手段と、監視センタに警報を送信する情報送信手段とを有し、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された前記走行経
路上の前記自動ドアの位置に応じて前記自動ドアを検索
する自動ドア検索位置を設定し、前記走行位置検出手段
により検出される走行位置が前記自動ドア検索位置に到
達したときに前記移動手段を前記自動ドアを通過するの
に予め設定された所定の速度で走行するように制御し、
このとき、前記障害検出手段が障害物を検出した場合に
は後退し、前記ヒータの発熱量を制御した後に、再び前
進し、該動作を所定回数繰り返したとき、前記情報送信
手段を制御して警報を送信することを特徴とする請求項
２乃至４のいずれか一項記載の自律移動装置。