JP2003191187A - ロボット装置及びその制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】エンターテインメント性を向上させ得るロボッ
ト装置及びその制御方法を提案する。 【解決手段】ロボット装置及びその制御方法において、
外部及び又は内部の状況に応じて感情を生成すると共
に、現在の感情の状態に応じて行動のパラメータを変化
させ、当該変化させたパラメータに基づいてロボット装
置に行動を発現させるようにした。また外部及び内部の
状況に応じて感情を生成すると共に、現在の感情の状態
に基づいて行動を決定し、当該決定した行動のパラメー
タに基づいて当該行動をロボット装置に発現させ、発現
した行動のパラメータに基づいて感情の状態を変化させ
るようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はロボット装置及びそ
の制御方法に関し、例えば感情をもつロボットに適用し
て好適なものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、本願特許出願人により、４脚歩行
型のロボットが開発及び販売されている。かかるロボッ
トは、一般家庭において飼育される犬や猫に似た外観形
状を有し、「叩く」や「撫でる」といったユーザからの
働きかけや周囲の環境等に応じて自己の感情を生成し、
当該感情の状態に配慮しながら自律的に行動し得るよう
になされたものである。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、かかる従来
のロボットにおいては、上述のように自己の感情に配慮
しながら自律的に行動させ得るようにする方法として、
感情の状態ごとにそれぞれ複数の行動を予め用意してお
き、感情を表現する際には対応する行動の中から１つの
行動を選択してこれを発現する方法が用いられている。

【０００４】例えば、ある感情を表すパラメータの値が
５０のときには「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」という行動を用
意し、当該パラメータの値が８０のときには「Ａ」〜
「Ｃ」とは行動内容が全く異なる「Ｄ」、「Ｅ」、
「Ｆ」という行動を用意するという具合に各種感情の状
態に対してそれぞれ幾つかの行動を用意していた。

【０００５】しかしながらこの方法によると、各感情の
状態ごとにそれぞれ複数の行動を用意する必要がある
分、開発が煩雑化したり、またロボット内部において各
種行動内容を規定する制御パラメータを保持するための
メモリとして容量が大きなものが必要となるため、用意
できる行動数が限定され、十分な感情表現を行い得ない
問題があった。

【０００６】従って、少ない行動数で多様な感情表現を
行い得るようにすることができれば、コストの低下を図
りながら、よりエンターテインメント性の高いロボット
を提供し得るものと考えられる。

【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、エンターテインメント性の高いロボット装置及びそ
の制御方法を提案しようとするものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め本発明においては、ロボット装置において、外部及び
又は内部の状況に応じて感情を生成する感情生成手段
と、行動内容を規定する所定のパラメータを記憶する記
憶手段と、行動のパラメータを感情生成手段における現
在の感情の状態に応じて変化させる変化手段と、変化さ
れたパラメータに基づいて行動を発現させるための所定
の制御処理を実行する制御手段とを設けるようにした。
この結果、このロボット装置では、同じ行動でもそのと
きの感情の状態に応じて変化を付けることができ、その
分少ない行動数で多様かつ直接的な感情表現を行うこと
ができる。

【０００９】また本発明においては、ロボット装置の制
御方法において、行動内容を規定する所定のパラメータ
を記憶する第１のステップと、外部及び又は内部の状況
に応じて感情を生成すると共に、現在の感情の状態に応
じて行動のパラメータを変化させる第２のステップと、
当該変化させたパラメータに基づいてロボット装置に行
動を発現させる第３のステップとを設けるようにした。
この結果、このロボット装置の制御方法によれば、同じ
行動でもそのときの感情の状態に応じて変化を付けるこ
とができ、その分少ない行動数で多様かつ直接的な感情
表現を行うことができる。

【００１０】さらに本発明においては、ロボット装置に
おいて、感情を生成する感情生成手段と、行動内容を規
定した所定のパラメータを記憶する記憶手段と、感情生
成手段における現在の感情の状態に基づいて行動を決定
し、当該決定した行動のパラメータに基づいて当該行動
を発現させるための所定の制御処理を実行する制御手段
と、発現した行動のパラメータに基づいて感情生成手段
における感情の状態を変化させる変化手段とを設けるよ
うにした。この結果このロボット装置では、行動を直接
的に感情の状態に反映させることができる。

【００１１】さらに本発明においては、ロボット装置の
制御方法において、行動内容を規定した所定のパラメー
タを記憶する第１のステップと、外部及び内部の状況に
応じて感情を生成すると共に、現在の感情の状態に基づ
いて行動を決定し、当該決定した行動のパラメータに基
づいて当該行動をロボット装置に発現させる第２のステ
ップと、発現した行動のパラメータに基づいて感情の状
態を変化させる第３のステップとを設けるようにした。
この結果このロボット装置の制御方法によれば、行動を
直接的に感情の状態に反映させることができる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施の形態を詳述する。

【００１３】（１）本実施の形態によるロボットの構成 （１−１）ロボットの全体構成 図１及び図２において、１は全体として本実施の形態に
よる２足歩行型のロボットを示し、胴体部ユニット２の
上部に頭部ユニット３が配設されると共に、当該胴体部
ユニット２の上部左右にそれぞれ同じ構成の腕部ユニッ
ト４Ａ、４Ｂがそれぞれ配設され、かつ胴体部ユニット
２の下部左右にそれぞれ同じ構成の脚部ユニット５Ａ、
５Ｂがそれぞれ所定位置に取り付けられることにより構
成されている。

【００１４】胴体部ユニット２においては、体幹上部を
形成するフレーム１０及び体幹下部を形成する腰ベース
１１が腰関節機構１２を介して連結することにより構成
されており、体幹下部の腰ベース１１に固定された腰関
節機構１２の各アクチュエータＡ_１、Ａ_２をそれぞれ駆
動することによって、体幹上部を図３に示す直交するロ
ール軸１３及びピッチ軸１４の回りにそれぞれ独立に回
転させることができるようになされている。

【００１５】また頭部ユニット３は、フレーム１０の上
端に固定された肩ベース１５の上面中央部に首関節機構
１６を介して取り付けられており、当該首関節機構１６
の各アクチュエータＡ_３、Ａ_４をそれぞれ駆動すること
によって、図３に示す直交するピッチ軸１７及びヨー軸
１８の回りにそれぞれ独立に回転させることができるよ
うになされている。

【００１６】さらに各腕部ユニット４Ａ、４Ｂは、それ
ぞれ肩関節機構１９を介して肩ベース１５の左右に取り
付けられており、対応する肩関節機構１９の各アクチュ
エータＡ_５、Ａ_６をそれぞれ駆動することによって図３
に示す直交するピッチ軸２０及びロール軸２１の回りに
それぞれ独立に回転させることができるようになされて
いる。

【００１７】この場合、各腕部ユニット４Ａ、４Ｂは、
それぞれ上腕部を形成するアクチュエータＡ_７の出力軸
に肘関節機構２２を介して前腕部を形成するアクチュエ
ータＡ_８が連結され、当該前腕部の先端に手部２３が取
り付けられることにより構成されている。

【００１８】そして各腕部ユニット４Ａ、４Ｂでは、ア
クチュエータＡ_７を駆動することによって前腕部を図３
に示すヨー軸２４の回りに回転させ、アクチュエータＡ
_８を駆動することによって前腕部を図３に示すピッチ軸
２５の回りにそれぞれ回転させることができるようにな
されている。

【００１９】これに対して各脚部ユニット５Ａ、５Ｂに
おいては、それぞれ股関節機構２６を介して体幹下部の
腰ベース１１にそれぞれ取り付けられており、それぞれ
対応する股関節機構２６の各アクチュエータをＡ_９〜Ａ
_１１それぞれ駆動することによって、図３に示す互いに
直交するヨー軸２７、ロール軸２８及びピッチ軸２９の
回りにそれぞれ独立に回転させることができるようにな
されている。

【００２０】この場合各脚部ユニット５Ａ、５Ｂは、そ
れぞれ大腿部を形成するフレーム３０の下端に膝関節機
構３１を介して下腿部を形成するフレーム３２が連結さ
れると共に、当該フレーム３２の下端に足首関節機構３
３を介して足部３４が連結されることにより構成されて
いる。

【００２１】これにより各脚部ユニット５Ａ、５Ｂにお
いては、膝関節機構３１を形成するアクチュエータＡ
_１２を駆動することによって、下腿部を図３に示すピッ
チ軸３５の回りに回転させることができ、また足首関節
機構３３のアクチュエータＡ_{１ ３}、Ａ_１４をそれぞれ駆
動することによって、足部３４を図３に示す直交するピ
ッチ軸３６及びロール軸３７の回りにそれぞれ独立に回
転させることができるようになされている。

【００２２】一方、胴体部ユニット２の体幹下部を形成
する腰ベース１１の背面側には、図４に示すように、当
該ロボット１全体の動作制御を司るメイン制御部４０
と、電源回路及び通信回路などの周辺回路４１と、バッ
テリ４５（図５）となどがボックスに収納されてなる制
御ユニット４２が配設されている。

【００２３】そしてこの制御ユニット４２は、各構成ユ
ニット（胴体部ユニット２、頭部ユニット３、各腕部ユ
ニット４Ａ、４Ｂ及び各脚部ユニット５Ａ、５Ｂ）内に
それぞれ配設された各サブ制御部４３Ａ〜４３Ｄと接続
されており、これらサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄに対して
必要な電源電圧を供給したり、これらサブ制御部４３Ａ
〜４３Ｄと通信を行ったりすることができるようになさ
れている。

【００２４】また各サブ制御部４３Ａ〜４３Ｄは、それ
ぞれ対応する構成ユニット内の各アクチュエータＡ_１〜
Ａ_１４と接続されており、当該構成ユニット内の各アク
チュエータＡ_１〜Ａ_１４をメイン制御部４０から与えら
れる各種制御コマンドに基づいて指定された状態に駆動
し得るようになされている。

【００２５】さらに頭部ユニット３には、図５に示すよ
うに、このロボット１の「目」として機能するＣＣＤ
（Charge Coupled Device ）カメラ５０及び「耳」とし
て機能するマイクロホン５１及びタッチセンサ５２など
からなる外部センサ部５３と、「口」として機能するス
ピーカ５４となどがそれぞれ所定位置に配設され、制御
ユニット４２内には、バッテリセンサ５５及び加速度セ
ンサ５６などからなる内部センサ部５７が配設されてい
る。

【００２６】そして外部センサ部５３のＣＣＤカメラ５
０は、周囲の状況を撮像し、得られた画像信号Ｓ１Ａを
メイン制御部に送出する一方、マイクロホン５１は、ユ
ーザから音声入力として与えられる「歩け」、「伏せ」
又は「ボールを追いかけろ」等の各種命令音声を集音
し、かくして得られた音声信号Ｓ１Ｂをメイン制御部４
０に送出するようになされている。

【００２７】またタッチセンサ５２は、図１及び図２に
おいて明らかなように頭部ユニット３の上部に設けられ
ており、ユーザからの「撫でる」や「叩く」といった物
理的な働きかけにより受けた圧力を検出し、検出結果を
圧力検出信号Ｓ１Ｃとしてメイン制御部４０に送出す
る。

【００２８】さらに内部センサ部５７のバッテリセンサ
５５は、バッテリ４５のエネルギ残量を所定周期で検出
し、検出結果をバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａとしてメイ
ン制御部４０に送出する一方、加速度センサ５６は、３
軸方向（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸）の加速度を所定周期で検
出し、検出結果を加速度検出信号Ｓ２Ｂとしてメイン制
御部４０に送出する。

【００２９】メイン制御部部４０は、外部センサ部５３
のＣＣＤカメラ５０、マイクロホン５１及びタッチセン
サ５２等からそれぞれ供給される画像信号Ｓ１Ａ、音声
信号Ｓ１Ｂ及び圧力検出信号Ｓ１Ｃ等（以下、これらを
まとめて外部センサ信号Ｓ１と呼ぶ）と、内部センサ部
５７のバッテリセンサ５５及び加速度センサ等からそれ
ぞれ供給されるバッテリ残量検出信号Ｓ２Ａ及び加速度
検出信号Ｓ２Ｂ等（以下、これらをまとめて内部センサ
信号Ｓ２と呼ぶ）に基づいて、ロボット１の周囲及び内
部の状況や、ユーザからの指令、ユーザからの働きかけ
の有無などを判断する。

【００３０】そしてメイン制御部４０は、この判断結果
と、予め内部メモリ４０Ａに格納されている制御プログ
ラムと、そのとき装填されている外部メモリ５８に格納
されている各種制御パラメータとに基づいて続く行動を
決定し、決定結果に基づく制御コマンドを対応するサブ
制御部４３Ａ〜４３Ｄに送出する。この結果、この制御
コマンドに基づき、そのサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄの制
御のもとに、対応するアクチュエータＡ_１〜Ａ_１４が駆
動され、かくして頭部ユニット３を上下左右に揺動させ
たり、腕部ユニット４Ａ、４Ｂを上にあげたり、歩行す
るなどの行動がロボット１により発現されることとな
る。

【００３１】またこの際メイン制御部４０は、必要に応
じて所定の音声信号Ｓ３をスピーカ５４に与えることに
より当該音声信号Ｓ３に基づく音声を外部に出力させた
り、外見上の「目」として機能する頭部ユニット３の所
定位置に設けられたＬＥＤに駆動信号を出力することに
よりこれを点滅させる。

【００３２】このようにしてこのロボット１において
は、周囲及び内部の状況や、ユーザからの指令及び働き
かけの有無などに基づいて自律的に行動することができ
るようになされている。

【００３３】（１−２）メイン制御部４０の処理 ここでこのようなロボット１の行動生成に関するメイン
制御部４０の処理について説明する。

【００３４】図６に示すように、ロボット１の行動生成
に関するメイン制御部４０の処理内容を機能的に分類す
ると、外部センサ部５３（図５）及び内部センサ部５７
（図５）からそれぞれ供給される外部センサ信号Ｓ１及
び内部センサ信号Ｓ２に基づいて次の行動を選択するた
めの外部情報を保持する外部情報保持部６０と、外部セ
ンサ信号Ｓ１及び内部センサ信号Ｓ２等に基づいてロボ
ット１の本能及び感情を生成する本能・感情生成部６１
と、外部情報保持部６０により保持された外部情報とそ
のときのロボット１の本能及び感情の状態とに基づいて
次の行動を決定する行動決定部６２と、行動決定部６２
の決定結果に基づいて実際にロボット１に行動を発現さ
せる行動生成部６３とに分けることができる。以下、こ
れら状態認識部６０、本能・感情生成部６１、行動決定
部６２及び行動生成部６３の処理について説明する。

【００３５】（１−２−１）外部情報保持部６０の処理 外部情報保持部６０は、ロボット１が発現できる全ての
行動にそれぞれ対応させてカウント値を外部メモリ５８
に記憶している。

【００３６】そして外部情報保持部６０は、外部センサ
部５３及び内部センサ部５７からそれぞれ与えられる外
部センサ信号Ｓ１及び内部センサ信号Ｓ２に基づいて外
部及び内部の状態を認識すると共に、この認識結果と、
外部センサ信号Ｓ１及び内部センサ信号Ｓ２とに基づい
て、かかる外部メモリ５８内に保持された各種行動に対
応するカウント値のうち、そのときの外部及び内部の状
況に対してロボット１が次に発現するものとして適した
と思われる行動と対応するカウント値を増加させ、それ
以外の行動と対応するカウント値を必要に応じて減少さ
せるようにして、次の行動の候補を提示する。

【００３７】具体的に外部情報保持部６０は、外部セン
サ部５３のＣＣＤカメラ５０（図５）から与えられる画
像信号Ｓ１Ａ（図５）を常時監視し、当該画像信号Ｓ１
Ａに基づく画像内に例えば「赤い丸いもの」で「大きい
もの」を検出したときには「ボールが近くにある」と認
識し、「ボールを蹴る」という行動に対応するカウント
値を増加させる。

【００３８】また外部情報保持部６０は、外部センサ部
５３のマイクロホン５１（図５）から与えられる音声信
号Ｓ１Ｂ（図５）に基づいて「笑え」という音声による
行動指令が与えられたことを認識すると、「笑う」とい
う行動のカウント値を増加させる。

【００３９】（１−２−２）本能・感情生成部６１の処
理 本能・感情生成部６１は、本能生成部６１Ａ及び感情生
成部６１Ｂから構成される。

【００４０】この場合、本能生成部６１Ａは、「養分
（Nourishment）」、「大便（Movement）」、「水分（M
oisture）」、「小便（Urine）」、「疲労（Tirednes
s）」、「愛情（Affection）」、「興味（Curiosit
y）」、「眠気（Sleepy）」の互いに独立した８つのゲ
ージについて、これらゲージごとにそのゲージの強さを
表す８つのパラメータを保持している。

【００４１】そして本能生成部６１Ａは、これら各ゲー
ジのパラメータ値を、それぞれ外部センサ信号Ｓ１及び
内部センサ信号Ｓ２に基づき検出されるそのゲージに対
応付けられた特定の外部又は内部状況や、所定時点から
の経過時間等に基づいて所定周期で順次更新する。

【００４２】例えば本能生成部６１Ａは、「養分」のゲ
ージについては、バッテリセンサ５５（図５）から与え
られるバッテリ残量信号Ｓ２Ａ（図５）に基づいて、バ
ッテリ４５（図５）のエネルギ残量が少ないほどその値
が少なくなるようにパラメータ値を所定周期で順次更新
する。また「大便」や「小便」のゲージについては、バ
ッテリ４５が充電されてからの経過時間等に基づいて周
期的に大きくなるようにパラメータ値を所定周期で順次
更新する。

【００４３】また本能生成部６１Ａは、各ゲージのパラ
メータと同様にして、「摂食欲（Hunger）」、「排便欲
（Defecation）」、「摂水欲（Thirst）」、「排尿欲
（Urination）」、「運動欲（Exercise）」、「愛情欲
（Affection）」、「好奇心（Curiosity）」、「睡眠欲
（Sleepy）」の８つの互いに独立した欲求について、こ
れら欲求ごとにその欲求の強さを表すパラメータを保持
している。

【００４４】そして本能生成部６１Ａは、これら各欲求
のパラメータ値を、それぞれ上述した８つのゲージのう
ちの対応するゲージのパラメータ値の大きさや所定時点
からの経過時間等に基づいて所定周期で順次更新する。

【００４５】例えば本能生成部６１Ａは、「摂食欲」の
欲求については、「養分」のパラメータ値と最後にバッ
テリ４５を充電してからの経過時間等に基づいて、当該
パラメータ値が小さくなるほど、また経過時間が多くな
るほどその値が大きくなるようにそのパラメータ値を所
定周期で順次更新する。

【００４６】また本能生成部６１Ａは、「排便欲」の欲
求については、「排便欲」及び「排尿欲」のパラメータ
値に基づいて、これらのパラメータ値が大きくなるほど
その値が大きくなるように、パラメータ値を所定周期で
順次更新する。

【００４７】一方、感情生成部６１Ｂは、図７に示すよ
うに、ロボット１の感情を、「快度」、「確信度」及び
「覚醒度」をそれぞれ軸とする３次元空間である感情空
間７０内の１点（以下、この点を感情点Ｐ_１と呼ぶ）の
座標として保持している。ここで「快度」は、本能がど
れだけ満たされているかの度合い、「確信度」は、現在
ロボット１が注目しているものを確信をもって認識でき
る度合い、「覚醒度」は、生物に存在するようなバイオ
リズムによって決定される、起きているか寝ているかの
度合いをそれぞれ示すパラメータである。

【００４８】そしてこの感情空間７０は、「快度」、
「確信度」及び「覚醒度」の各値に応じて予め幾つかの
空間領域７０Ａ、７０Ｂ……に分けられており、これら
各空間領域７０Ａ、７０Ｂ……にそれぞれ「喜び（Jo
y）」、「恐怖（Fear）」、「怒り（Anger）」、「悲し
み（Sadness）」、「驚き（Surprise）」及び「嫌悪（H
atred）」等の互いに異なる情動が対応付けられてい
る。

【００４９】かくして感情生成部６１Ｂは、この感情空
間７０において感情点Ｐ_１がどの空間領域７０Ａ、７０
Ｂ……内にあるかによって、そのときのロボット１の感
情をそのとき感情点Ｐ_１が属する空間領域７０Ａ、７０
Ｂ……と対応付けられた情動に決定すると共に、当該感
情点からその空間領域７０Ａ、７０Ｂ……の中心までの
距離をその情動の強さとして決定する。

【００５０】さらに感情生成部６１Ｂは、本能生成部６
１Ａに保持された各欲求のパラメータ値の値やその変化
量、時間及びロボット１が見ているものの認識の度合い
等に基づいて「快度」、「確信度」及び「覚醒度」のパ
ラメータ値を変化させ、これによりロボット１の感情を
変化させる。

【００５１】実際上、感情生成部６１Ｂは、「快度」に
ついては、本能生成部６１Ａにおける「摂食欲」、「排
便欲」、「摂水欲」、「排尿欲」、「運動欲」、「愛情
欲」、「好奇心」及び「睡眠欲」の各欲求のうちのいず
れかのパラメータ値が変化したときに、その変化量に応
じてパラメータ値を増減させる。

【００５２】例えば感情生成部６１Ｂは、「排便欲」の
パラメータ値が減少した場合には、図８（Ａ）に示すよ
うに、その変化量に応じて「快度」のパラメータ値を増
加させ、「摂食欲」のパラメータ値が増加した場合に
は、図８（Ｂ）に示すように、その変化量に応じて「快
度」のパラメータ値を減少させる。

【００５３】なお、欲求のパラメータ値の増加に対して
「快度」のパラメータ値を増加させるか又は減少させる
かや、欲求のパラメータ値の変化量に対してどの程度
「快度」のパラメータ値を変化させるか等は欲求ごとに
それぞれ予め定められている。

【００５４】また感情生成部６１Ｂは、「確信度」につ
いては、そのときロボット１が見ているものに対する認
識の度合い（例えばマッチング度）等に基づいてパラメ
ータ値を増減させ、「覚醒度」については、本能生成部
６１Ａに保持された「睡眠欲」のパラメータ値の大きさ
及び起きている時間等に基づいてそのパラメータ値を増
減させる。

【００５５】この結果このような「快度」、「確信度」
及び又は「覚醒度」の増減に伴う感情空間７０内での感
情点Ｐ_１の移動によって、感情点Ｐ_１から当該感情点Ｐ
_１が属する空間領域７０Ａ、７０Ｂ……の中心までの距
離や、感情点Ｐ_１が属する空間領域７０Ａ、７０Ｂ……
自体が変化する。

【００５６】このようにして感情生成部６１Ｂにおいて
は、本能生成部６１Ａにおける各欲求のパラメータ値の
変化量等に応じてその状態を変化させ得るように、ロボ
ット１の感情を生成する。

【００５７】（１−２−３）行動決定部６２の処理 行動決定部６２は、外部情報保持部６０に保持されてい
る行動ごとのカウント値と、本能・感情生成部６１にお
いて本能生成部６１Ａが保持している各欲求のパラメー
タ値の大きさ並びに感情生成部６１Ｂにおけるそのとき
の感情の状態（情動の種類及びその強さ）とに基づいて
次の行動を決定し、決定結果を行動決定情報Ｄ２として
行動生成部６３に通知する。

【００５８】例えば行動生成部６２は、外部情報保持部
６０においてロボット１の近くにある「ボールを蹴る」
という行動に対応するカウント値が大きい場合、本能・
感情生成部６１の本能生成部６１Ａが保持している「運
動欲」のパラメータ値が大きく、かつ感情生成部６１Ｂ
におけるそのときのロボット１の感情状態が「喜ぶ」で
その強さが大きいときには、かかる「ボールを蹴る」と
いう行動を次の行動として決定する。

【００５９】これに対して行動生成部６２は、そのとき
の本能生成部６１Ａが保持している「運動欲」のパラメ
ータ値が小さく、また感情生成部６１Ｂにおけるそのと
きのロボット１の感情状態が「嫌悪」でその強さが大き
いときには、次の行動として「ボールを蹴る」以外の他
の行動に決定する。

【００６０】（１−２−４）行動生成部６３の処理 行動生成部６３においては、行動決定部６２から行動決
定情報Ｄ２が与えられると、当該行動決定情報Ｄ２に基
づく行動をロボットに発現させるための制御コマンドＣ
ＯＭを生成し、これを対応するサブ制御部４３Ａ〜４３
Ｄにそれぞれ出力する。

【００６１】具体的に、行動生成部６３は、「歩く」、
「座る」、「ダンスする」等の各行動にそれぞれ対応さ
せて、その行動をロボット１に発現させるためにどのア
クチュエータＡ_１〜Ａ_１４（図１及び図２）の出力軸を
どのタイミングでどのくらいの角度だけ回転駆動させる
かといった、行動ごとの各アクチュエータＡ_１〜Ａ_{１ ４}
の時系列的な制御内容を規定したファイル（以下、これ
を行動ファイルと呼ぶ）を外部メモリ５８（図５）内に
有している。

【００６２】そして行動生成部６３は、行動決定部６２
から行動決定情報Ｄ２が与えられるごとに、対応する行
動ファイルを順次再生して当該行動ファイルに格納され
た制御パラメータに基づく制御コマンドＣＯＭを生成
し、当該制御コマンドＣＯＭを対応するサブ制御部４３
Ａ〜４３Ｄに送出する。

【００６３】この結果この制御コマンドＣＯＭに基づい
て、対応するサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄによって対応す
るアクチュエータＡ_１〜Ａ_１４が順次駆動され、かくし
てロボット１がかかる行動を発現することとなる。

【００６４】このようにしてメイン制御部４０において
は、外部及び内部の状況や、ユーザからの指令及び働き
かけの有無等に応じてロボット１を自律的に行動させ得
るようになされている。

【００６５】（２）行動及び感情のモジュレーション 次に、このロボット１の特徴的構成である行動や感情の
モジュレーション（変調）について説明する。

【００６６】（２−１）感情に基づく行動のモジュレー
ション このロボット１の場合、上述のように行動決定部６２に
より決定された行動をロボット１に発現させるに際し、
行動生成部６３が対応する行動ファイル内のその行動の
「周期性」、「速度」及び又は「振幅」に関する制御パ
ラメータをそのときのロボット１の感情の状態に応じて
モジュレート処理することにより、当該感情の状態を直
接的に行動に反映させ得るようになされている。

【００６７】実際上、このロボット１の場合、上述のよ
うに外部メモリ５８に格納された各行動ファイル内に
は、それぞれその行動の「周期性」、「速度」及び「振
幅」について、それぞれモジュレート可能であるか否か
を示すモジュレーション可否情報が格納されている。

【００６８】そして行動生成部６３は、行動決定部６２
から行動決定情報Ｄ２として次の行動が通知されると、
外部メモリ５８から対応する行動ファイルを読み出し、
当該行動ファイルに格納されたモジュレーション可否情
報に基づいて「周期性」、「速度」及び「振幅」ごとに
モジュレーションの可否を判断し、その全てがモジュレ
ーションできない行動である場合には、上述のように当
該行動ファイルに格納された制御パラメータに基づく制
御コマンドＣＯＭを生成し、当該制御コマンドＣＯＭを
対応するサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄに送出する。

【００６９】これに対して行動生成部６３は、その行動
の「周期性」、「速度」及び「振幅」のうちのいずれか
がモジュレート可能なものである場合には、本能・感情
生成部６１の感情生成部６１Ｂにおけるそのときの感情
の状態を反映させるように当該行動をモジュレート処理
する。

【００７０】具体的に、行動生成部６３は、図９に示す
ように、感情生成部６１Ｂにおける感情空間７０の「快
度」、「確信度」及び「覚醒度」の各軸とそれぞれ対応
付けられた「周期性」、「速度」及び「振幅」の３つの
軸により規定される３次元空間である行動空間７１を定
義し、当該行動空間７１内に感情空間７０における感情
点Ｐ_１の座標を所定の対応付け比率でマッピングする。

【００７１】この場合、かかる対応付け比率は自由に設
定することができ、例えば「快度」及び「周期性」間の
比率が１：１、「確信度」及び「速度」間の比率が１：
３、「覚醒度」及び「振幅」間の比率が２：３と設定さ
れている場合において、感情空間７０における感情点Ｐ
_１の座標（〔快度，確信度，覚醒度〕）が〔５０，５
０，１００〕であったときには、行動空間７１にマッピ
ングされた後の感情点Ｐ _１´の座標（＝〔周期性、速
度、振幅〕）は〔５０、１５０、１５０〕となる。

【００７２】そして行動生成部６３は、このようにして
得られたマッピング後の感情点Ｐ_１´の「周期性」、
「速度」及び「振幅」の各座標に基づいて、その行動の
「周期性」、「速度」及び「振幅」のうちのモジュレー
ト可能なものについて、行動の「周期性」に対してはマ
ッピング後の感情点Ｐ_１´の「周期性」の座標、行動の
「速度」に対してはマッピング後の感情点Ｐ_１´の「速
度」の座標、行動の「振幅」に対してはマッピング後の
感情点Ｐ_１´の「振幅」の座標の値の百分率分だけその
行動について予め規定された「周期性」、「速度」又は
「振幅」のパラメータ値を増加させるように、その行動
を規定した行動ファイル内の対応する制御パラメータを
モジュレート処理する。

【００７３】従って、例えばその行動の「周期性」、
「速度」及び「振幅」の全てがマッピング可能であり、
行動空間７１におけるマッピング後の感情点Ｐ_１´の
「周期性」、「速度」及び「振幅」の座標が〔５０、１
５０、１５０〕である場合には、その行動の「周期性」
が規定の「周期性」に対して５０〔％〕増加し、「速
度」が規定の「速度」に対して１５０〔％〕増加し、
「振幅」も規定の「振幅」に対して１５０〔％〕増加す
るように、対応する行動ファイルの対応する制御パラメ
ータがモジュレーション処理される。

【００７４】かくして行動生成部６３は、この後このよ
うにして得られた制御パラメータに基づいて制御コマン
ドＣＯＭを生成し、当該制御コマンドＣＯＭを対応する
サブ制御部４３Ａ〜４３Ｄに送出することにより、当該
制御コマンドＣＯＭに基づく行動をロボット１に発現さ
せる。

【００７５】このようにしてこのロボット１１において
は、そのときの感情の状態を行動に反映させ得るように
なされている。

【００７６】（２−２）行動に基づく感情のモジュレー
ション 一方、このロボット１においては、外部からの命令によ
り指定された行動を発現する場合に、これをロボット１
の感情に反映させ得るようになされている。

【００７７】実際上、行動決定部６３は、外部からの命
令により指定された行動を次の行動として決定したとき
には、これを本能・感情生成部６１及び行動生成部６３
に通知する。

【００７８】このとき行動生成部６３は、かかる決定さ
れた行動の行動ファイルを外部メモリ５８から読み出
し、当該行動ファイルに格納された制御パラメータに基
づく制御コマンドＣＯＭを生成し、当該制御コマンドＣ
ＯＭを対応するサブ制御部４３Ａ〜４３Ｄに送出する。
この結果この制御コマンドに基づいて、ロボットにより
その行動が発現される。

【００７９】また行動生成部６３は、これと共にその行
動の行動ファイル内に格納された当該行動の「周期
性」、「速度」及び「振幅」に関する制御パラメータを
本能・感情生成部６１に与える。例えばかかる行動が
「笑う」であった場合、行動ファイル内に格納された
「はっはっはっは……」という笑い声についての制御パ
ラメータのうち、音の間隔の一致性に関する制御パラメ
ータがその行動の「周期性」、音の間隔がその行動の
「速度」、笑い声の大きさに関する制御パラメータがそ
の行動の「振幅」についての制御パラメータとして本能
・感情生成部６１に与えられる。

【００８０】このとき本能・感情生成部６１の感情生成
部６１Ｂは、図１０に示すように、行動生成部６３から
与えられたその行動の「周期性」、「速度」及び「振
幅」の制御パラメータのパラメータ値をそれぞれ「周期
性」、「速度」及び「振幅」の座標とする点（以下、こ
れを行動点Ｐ_２と呼ぶ）を上述の行動空間７１上にプロ
ットすると共に、その行動点Ｐ_２を上述の感情空間７０
に所定の対応付け比率でマッピングする。

【００８１】この場合、かかる対応付け比率は自由に設
定することができ、例えば「周期性」及び「快度」間の
比率が１：１、「速度」及び「確信度」間の比率が２：
３、「振幅」及び「覚醒度」間の比率が１：１と設定さ
れている場合において、行動空間７１における行動点Ｐ
_２の座標が〔５０，１０，５０〕であったときには、当
該行動点Ｐ_２が感情空間７０にマッピングされた後の座
標は〔５０，１５，５０〕となる。

【００８２】そして感情生成部６１Ｂは、このようにし
て得られたマッピング後の行動点Ｐ _２´の座標と、現在
の感情点（図１０においては図示せず）の座標との差分
を「快度」、「確信度」及び「覚醒度」ごとにとり、そ
の継続時間を参照しながら、現在の感情点の座標をマッ
ピング後の行動点Ｐ_２´の座標に徐々に近づけるよう
に、そのとき保持している感情点の「快度」、「確信
度」及び「覚醒度」の制御パラメータのパラメータ値を
変化させる。

【００８３】このようにしてこのロボット１において
は、自己の行動をそのときの感情の状態に反映させるこ
とができるようになされている。

【００８４】（２−３）外部情報に基づく感情のモジュ
レーション 他方、このロボット１においては、外部からの刺激を自
己の感情に反映させるようになされている。

【００８５】実際上、本能・感情生成部６１の感情生成
部６１Ｂにおいては、ＣＣＤカメラ５０（図５）から供
給される画像信号Ｓ１Ａ（図５）やマイクロホン５１
（図５）から供給される音声信号Ｓ１Ｂ（図５）等に基
づいて、例えば周期的に点滅する光や音楽などのような
周期性のある入力を認識すると、当該入力の特徴量とし
て「周期性」、「速度」及び「振幅」を検出する。

【００８６】例えば、かかる周期的な入力が光の点滅で
ある場合、感情生成部６１Ｂは、その点滅の周期を「周
期性」として検出すると共に、１回の点灯の時間を「速
度」として検出し、さらに点滅時の最も明るいときと暗
いときの輝度差を「振幅」として検出する。また感情生
成部６１Ｂは、かかる周期的な入力が音楽である場合に
は、その音楽のリズムを「周期性」として検出すると共
に、その音楽のテンポを「速度」として検出し、さらに
その音楽の音の大きさを「振幅」として検出する。

【００８７】そして感情生成部６１Ｂは、図１１に示す
ように、このようにして検出したその入力の「周期
性」、「速度」及び「振幅」の値をそれぞれ「周期
性」、「速度」及び「振幅」の座標とする点（以下、こ
れを外部入力検出点Ｐ_３と呼ぶ）を上述の行動空間７１
上にプロットすると共に、その外部入力検出点Ｐ_３を感
情空間７０に所定の対応付け比率でマッピングする。

【００８８】この場合においても、かかる対応付け比率
を自由に設定することができ、例えば「周期性」及び
「快度」間の比率が１：１、「速度」及び「確信度」間
の比率が１：３、「振幅」及び「覚醒度」間の比率が
２：３と設定されている場合において、行動空間７１に
おける外部入力検出点Ｐ_３の座標が〔５０，１０，５
０〕であったときには、当該外部入力検出点Ｐ_３が感情
空間７０にマッピングされた後の座標は〔５０，３０，
７５〕となる。

【００８９】そして感情生成部６１Ｂは、このようにし
て得られたマッピング後の外部入力検出点Ｐ_３´の座標
と、現在の感情点（図１１においては図示せず）の座標
との差分を「快度」、「確信度」及び「覚醒度」ごとに
とり、その継続時間を参照しながら、現在の感情点の座
標をマッピング後の外部入力検出点Ｐ_３´の座標に徐々
に近づけるように、そのとき保持している感情点の「快
度」、「確信度」及び「覚醒度」のパラメータ値を更新
する。

【００９０】このようにしてこのロボット１において
は、周期性のある外部入力に応じて自己の感情を変更さ
せるようになされている。

【００９１】（３）本実施の形態の動作及び効果 以上の構成において、このロボット１は、感情空間７０
における現在のロボット１の感情を表す感情点Ｐ_１の座
標を行動空間７１上の座標に変換し、当該変換後の座標
に基づいて次の行動の「周期性」、「速度」及び「振
幅」に関する制御パラメータを変化させる一方、発現し
た行動を行動空間７１上の座標として表現すると共に、
当該座標を感情空間７０上の座標に変換し、当該変換後
の座標に基づいて感情空間７０における現在の感情の
「快度」、「確信度」及び「覚醒度」に関する制御パラ
メータを変化させる。

【００９２】従って、このロボット１は、同じ行動でも
そのときの感情の状態に応じて変化を付けることがで
き、その分少ない行動数で多様かつ直接的な感情表現を
行うことができる。またこのロボット１は、行動を直接
的に感情の状態に反映させることができる。

【００９３】以上の構成によれば、感情空間７０におけ
る現在のロボット１の感情を表す感情点Ｐ_１の座標を行
動空間７１上の座標に変換し、当該変換後の座標に基づ
いて次の行動の「周期性」、「速度」及び「振幅」に関
する制御パラメータを変化させるようにしたことによ
り、同じ行動でもそのときの感情の状態に応じて変化を
付けることができ、その分少ない行動数で多様かつ直接
的な感情表現を行うことができ、かくしてエンターテイ
ンメント性の高いロボット装置を実現できる。

【００９４】また、発現した行動を行動空間７１上の座
標として表現すると共に、当該座標を感情空間７０上の
座標に変換し、当該変換後の座標に基づいて感情空間７
０における現在の感情の「快度」、「確信度」及び「覚
醒度」に関する制御パラメータを変化させるようにした
ことにより、行動を直接的に感情の状態に反映させるこ
とができ、これによってもエンターテインメント性を向
上させることができる。

【００９５】（４）他の実施の形態 なお上述の実施の形態においては、本発明を図１及び図
２のように構成された２足歩行型のロボット１に適用す
るようにした場合について述べたが、本発明はこれに限
らず、この他種々の形態のロボット装置に広く適用する
ことができる。

【００９６】また上述の実施の形態においては、感情空
間７０及び行動空間７１を３次元の座標空間として定義
するようにした場合について述べたが、本発明はこれに
限らず、これ以外の複数次元の座標空間として定義する
ようにしても良い。

【００９７】さらに上述の実施の形態においては、現在
の感情の状態に基づいて行動の「周期性」、「速度」及
び「振幅」をモジュレート処理するだけの場合について
述べたが、本発明はこれに限らず、例えばこれに加え
て、その行動を行う際に利用されない頭部ユニット３や
各腕部ユニット４Ａ、４Ｂ、各脚部ユニット５Ａ、５Ｂ
等の構成部位をそのときの感情の状態に応じて動かすよ
うに動作させるようにしても良い。

【００９８】この場合には、予め「喜ぶ」等の各種情動
にそれぞれ特化させた構成部位ごとの各種動作（悲しい
ときの「頭をうなだれる」等）をそれぞれ規定した制御
データを外部メモリ５８に格納しておき、かかるモジュ
レート処理された行動の「周期性」、「速度」及び「振
幅」の制御パラメータと、現在のロボット１の感情に適
した動作の制御データとに基づいて制御コマンドＣＯＭ
を生成し、当該制御コマンドＣＯＭを対応するサブ制御
部４３Ａ〜４３Ｄに送出することにより、当該制御コマ
ンドＣＯＭに基づく行動及びかかる動作をロボット１に
発現させるようにすれば良い。

【００９９】さらにこの場合において、図９について上
述したのと同様にして、さらにかかる動作の「周期
性」、「速度」及び「振幅」に関する制御パラメータを
変化させるようにしても良い。

【０１００】

【発明の効果】上述のように本発明によれば、ロボット
装置において、外部及び又は内部の状況に応じて感情を
生成する感情生成手段と、行動内容を規定する所定のパ
ラメータを記憶する記憶手段と、行動のパラメータを感
情生成手段における現在の感情の状態に応じて変化させ
る変化手段と、変化されたパラメータに基づいて行動を
発現させるための所定の制御処理を実行する制御手段と
を設けるようにしたことにより、同じ行動でもそのとき
の感情の状態に応じて変化を付けることができ、その分
少ない行動数で多様かつ直接的な感情表現を行うことが
でき、かくしてエンターテインメント性の高いロボット
装置を実現できる。

【０１０１】また本発明によれば、ロボット装置の制御
方法において、行動内容を規定する所定のパラメータを
記憶する第１のステップと、外部及び又は内部の状況に
応じて感情を生成すると共に、現在の感情の状態に応じ
て行動のパラメータを変化させる第２のステップと、当
該変化させたパラメータに基づいてロボット装置に行動
を発現させる第３のステップとを設けるようにしたこと
により、同じ行動でもそのときの感情の状態に応じて変
化を付けることができ、その分少ない行動数で多様かつ
直接的な感情表現を行うことができ、かくしてエンター
テインメント性の高いロボット装置の制御方法を実現で
きる。

【０１０２】さらに本発明によれば、ロボット装置にお
いて、感情を生成する感情生成手段と、行動内容を規定
した所定のパラメータを記憶する記憶手段と、感情生成
手段における現在の感情の状態に基づいて行動を決定
し、当該決定した行動のパラメータに基づいて当該行動
を発現させるための所定の制御処理を実行する制御手段
と、発現した行動のパラメータに基づいて感情生成手段
における感情の状態を変化させる変化手段とを設けるよ
うにしたことにより、行動を直接的に感情の状態に反映
させることができ、かくしてエンターテインメント性の
高いロボット装置を実現できる。

【０１０３】さらに本発明においては、ロボット装置の
制御方法において、行動内容を規定した所定のパラメー
タを記憶する第１のステップと、外部及び内部の状況に
応じて感情を生成すると共に、現在の感情の状態に基づ
いて行動を決定し、当該決定した行動のパラメータに基
づいて当該行動をロボット装置に発現させる第２のステ
ップと、発現した行動のパラメータに基づいて感情の状
態を変化させる第３のステップとを設けるようにしたこ
とにより、行動を直接的に感情の状態に反映させること
ができ、かくしてエンターテインメント性の高いロボッ
ト装置の制御方法を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態によるロボットの外観構成を示す
斜視図である。

【図２】本実施の形態によるロボットの外観構成を示す
斜視図である。

【図３】本実施の形態によるロボットの外観構成の説明
に供する概念図である。

【図４】本実施の形態によるロボットの内部構成を示す
斜視図である。

【図５】本実施の形態によるロボットの内部構成を示す
斜視図である。

【図６】メイン制御部の処理の説明に供するブロック図
である。

【図７】感情空間の説明に供する概念図である。

【図８】感情の変化の説明に供する概念図である。

【図９】感情に基づく行動のモジュレーションの説明に
供する概念図である。

【図１０】行動に基づく感情のモジュレーションの説明
に供する概念図である。

【図１１】外部情報に基づく感情のモジュレーションの
説明に供する概念図である。

【図１２】他の実施の形態の説明に供する概念図であ
る。

【符号の説明】

１……ロボット、４０……メイン制御部、５８……外部
メモリ、６０……外部情報保持部、６１……本能・感情
生成部、６１Ａ……本能生成部、６１Ｂ……感情生成
部、６２……行動決定部、６３……行動生成部、７０…
…感情空間、７０Ａ、７０Ｂ、７０Ｃ……空間領域、７
１……行動空間、Ｐ_１……感情点、Ｐ_２……行動点、Ｐ
_３……外部入力検出点、Ｓ１……外部センサ信号、Ｓ２
……内部センサ信号。

フロントページの続き (72)発明者 伊藤 真人 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 遠藤 玄 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 (72)発明者 福地 正樹 東京都品川区北品川６丁目７番35号ソニー 株式会社内 Ｆターム(参考） 2C150 CA01 DA04 DC28 DF03 DF33 DG02 DG13 EA18 EB01 ED37 ED42 EE02 EE07 EF13 EF16 EF23 EF27 EF30 EF50 EH07 EH08 FA03 3C007 AS36 CS08 HS09 HS27 KS23 KS31 KS39 KT01 KX02 WA03 WA13 WB14 WB16 WB25

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】外部及び又は内部の状況に応じて感情を生
   成する感情生成手段と、 行動内容を規定する所定のパラメータを記憶する記憶手
   段と、 上記行動の上記パラメータを上記感情生成手段における
   現在の上記感情の状態に応じて変化させる変化手段と、 上記変化された上記パラメータに基づいて上記行動を発
   現させるための所定の制御処理を実行する制御手段とを
   具えることを特徴とするロボット装置。
2. 【請求項２】上記感情の状態は、 複数次元の座標空間である感情空間上の座標として表現
   でき、 上記行動の上記パラメータは、 複数次元の座標空間である行動空間上の座標として表現
   でき、 上記変化手段は、 上記現在の感情の状態を所定の対応関係に従って上記行
   動空間上の座標に変換し、当該変換された上記行動空間
   上における上記感情の状態の上記座標に基づいて、上記
   発現すべき行動の上記パラメータを変化させることを特
   徴とする請求項１に記載のロボット装置。
3. 【請求項３】上記変化手段は、 発現した上記行動の上記パラメータを所定の対応関係に
   従って上記感情空間上の座標に変換し、当該変換された
   上記感情空間上における上記パラメータの上記座標に基
   づいて、上記感情生成手段における上記感情の状態を変
   化させることを特徴とする請求項２に記載のロボット装
   置。
4. 【請求項４】上記記憶手段は、 予め特定の上記感情に特化した構成部位ごとの動作を規
   定した制御データを記憶し、 上記制御手段は、 上記変化された上記パラメータに基づいて上記行動を発
   現させるための所定の制御処理を実行すると共に、上記
   記憶手段に記憶された上記制御データに基づいて、上記
   感情生成手段における上記現在の感情の状態に応じた上
   記動作を発現させるための所定の制御処理を実行するこ
   とを特徴とする請求項２に記載のロボット装置。
5. 【請求項５】外部から与えられる刺激について、当該刺
   激の特徴量を検出する検出手段を具え、 上記変化手段は、 上記検出手段により検出された上記刺激の上記特徴量に
   応じて上記感情生成手段における上記感情の状態を変化
   させることを特徴とする請求項１に記載のロボット装
   置。
6. 【請求項６】行動内容を規定する所定のパラメータを記
   憶する第１のステップと、 外部及び又は内部の状況に応じて感情を生成すると共
   に、現在の上記感情の状態に応じて上記行動の上記パラ
   メータを変化させる第２のステップと、 当該変化させたパラメータに基づいてロボット装置に上
   記行動を発現させる第３のステップとを具えることを特
   徴とするロボット装置の制御方法。
7. 【請求項７】上記感情の状態は、 複数次元の座標空間である感情空間上の座標として表現
   でき、 上記行動の上記パラメータは、 複数次元の座標空間である行動空間上の座標として表現
   でき、 上記第２のステップでは、 上記現在の感情の状態を所定の対応関係に従って上記行
   動空間上の座標に変換し、当該変換された上記行動空間
   上における上記感情の状態の上記座標に基づいて、上記
   発現すべき行動の上記パラメータを変化させることを特
   徴とする請求項６に記載のロボット装置の制御方法。
8. 【請求項８】上記第２のステップでは、 発現した上記行動の上記パラメータを所定の対応関係に
   従って上記感情空間上の座標に変換し、当該変換された
   上記感情空間上における上記パラメータの上記座標に基
   づいて、上記感情生成手段における上記感情の状態を変
   化させることを特徴とする請求項７に記載のロボット装
   置の制御方法。
9. 【請求項９】上記第１のステップでは、 予め特定の上記感情に特化した構成部位ごとの動作を規
   定した制御データを記憶し、 上記第３のステップでは、 上記第２のステップにおいて変化された上記行動のパラ
   メータと、上記現在の感情の状態に応じた上記動作の上
   記制御データとに基づいて、当該行動及び当該動作を上
   記ロボット装置に発現させることを特徴とする請求項６
   に記載のロボット装置の制御方法。
10. 【請求項１０】外部から与えられる刺激の特徴量を検出
    し、検出した当該特徴量に応じて上記感情の状態を変化
    させることを特徴とする請求項６に記載のロボット装置
    の制御方法。
11. 【請求項１１】感情を生成する感情生成手段と、 行動内容を規定した所定のパラメータを記憶する記憶手
    段と、 上記感情生成手段における現在の上記感情の状態に基づ
    いて行動を決定し、当該決定した行動の上記パラメータ
    に基づいて当該行動を発現させるための所定の制御処理
    を実行する制御手段と、 発現した上記行動の上記パラメータに基づいて上記感情
    生成手段における上記感情の状態を変化させる変化手段
    とを具えることを特徴とするロボット装置。
12. 【請求項１２】上記感情の状態は、 複数次元の座標空間である感情空間上の座標として表現
    でき、 上記行動の上記パラメータは、 複数次元の座標空間である行動空間上の座標として表現
    でき、 上記変化手段は、 上記発現した行動の上記パラメータを所定の対応関係に
    従って上記感情空間上の座標に変換し、当該変換された
    上記感情空間上における上記パラメータの座標に基づい
    て上記感情生成手段における上記感情の状態を変化させ
    ることを特徴とする請求項１１に記載のロボット装置。
13. 【請求項１３】行動内容を規定した所定のパラメータを
    記憶する第１のステップと、 外部及び内部の状況に応じて感情を生成すると共に、現
    在の上記感情の状態に基づいて行動を決定し、当該決定
    した行動の上記パラメータに基づいて当該行動をロボッ
    ト装置に発現させる第２のステップと、 発現した上記行動の上記パラメータに基づいて上記感情
    の状態を変化させる第３のステップとを具えることを特
    徴とするロボット装置の制御方法。
14. 【請求項１４】上記感情の状態は、 複数次元の座標空間である感情空間上の座標として表現
    でき、 上記行動の上記パラメータは、 複数次元の座標空間である行動空間上の座標として表現
    でき、 上記第３のステップでは、 発現した上記行動の上記パラメータを所定の対応関係に
    従って上記感情空間上の座標に変換し、当該変換された
    上記感情空間上における上記パラメータの座標に基づい
    て上記感情生成手段における上記感情の状態を変化させ
    ることを特徴とする請求項１３に記載のロボット装置の
    制御方法。