JP6971440B2 - パラレルリンクロボットシステム - Google Patents
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Description
が適用される。
以下、第1実施形態について図面を参照しつつ説明する。
まず、図1を参照しつつ、本実施形態に係るパラレルリンクロボットシステム1の構成の一例について説明する。
次に、図2及び図3を参照しつつ、本実施形態に係るパラレルリンクロボット7の構成の一例について説明する。
(1−3.モータの動力を減速機に伝達する動力伝達機構)
次に、図4を参照しつつ、モータM1,M2,M3の動力を減速機R1,R2,R3にそれぞれ伝達する動力伝達機構T1,T2,T3の構成の一例について説明する。図4は、図3におけるIV−IV断面による部分断面図である。なお、動力伝達機構T1,T2,T3はそれぞれ同様の構成であるため、ここではモータM1の動力を減速機R1に伝達する動力伝達機構T1について説明する。
以上説明したように、本実施形態のパラレルリンクロボットシステム1は、ワークWを第1作業領域Z1でピックして第2作業領域Z2でプレイスする少なくとも1つのパラレルリンクロボット7を有し、パラレルリンクロボット7は、ベース部23と、エンドエフェクタが取り付けられる可動部25と、ベース部23に回動可能に連結された上アーム部A1U,A2U,A3Uをそれぞれ備え、上アーム部A1U,A2U,A3Uの中心軸AX周りの円周方向の角度間隔の1つが120°よりも小さく、他の2つの角度間隔が互いに等しい角度となるように配置された、ベース部23と可動部25とを連結する3つのアームA1,A2,A3と、を有し、120°よりも小さい角度間隔の両端に位置する2つのアームA1,A3が中心軸AXよりも第1作業領域Z1側に位置し、他の1つのアームA2が中心軸AXよりも第2作業領域Z2側に位置するように配置されている。
以下、第2実施形態について図面を参照しつつ説明する。
まず、図5を参照しつつ、本実施形態に係るパラレルリンクロボットシステム1Aの構成の一例について説明する。
次に、図6〜図8を参照しつつ、本実施形態に係るパラレルリンクロボット7Aの構成の一例について説明する。
以上説明したように、パラレルリンクロボットシステム1Aは、第1作業領域Z1及び第2作業領域Z2の上方に配置され、3つのアームA1,A2,A3をそれぞれ駆動する3つのモータM1,M2,M3がパラレルリンクロボット7Aごとに上部に固定された天板部61をさらに有し、天板部61は、パラレルリンクロボット7Aのベース部63を兼ねている。
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例を説明する。
次に、図12を参照しつつ、上記で説明したCPU901が実行するプログラムにより実装された第1動作制御部21、第2動作制御部65等による処理を実現するロボットコントローラ13,13Aのハードウェア構成例について説明する。なお、図12中では、モータM1,M2,M3に駆動電力を給電する機能に係る構成を適宜省略して図示している。また、上位コントローラ11を同様のハードウェア構成としてもよい。
1A パラレルリンクロボットシステム
3 第1搬送コンベア(第1搬送装置)
5 第2搬送コンベア(第2搬送装置)
7 パラレルリンクロボット
7A パラレルリンクロボット
7B パラレルリンクロボット
7C パラレルリンクロボット
7D パラレルリンクロボット
9 カメラ
11 上位コントローラ
13 ロボットコントローラ
13A ロボットコントローラ
19 画像処理部
21 第1動作制御部
23 ベース部
25 可動部
51 開口
53 ベルト
61 天板部
63 ベース部
65 第2動作制御部
A1,A2,A3 アーム
A1U,A2U,A3U 上アーム部(アーム部)
AX 中心軸
M1,M2,M3 モータ
R1,R2,R3 減速機
Z1 第1作業領域
Z2 第2作業領域
W ワーク
Claims (9)
- ワークを第1作業領域でピックして第2作業領域でプレイスする第1のパラレルリンクロボット及び第2のパラレルリンクロボットと、
前記ワークを前記第1作業領域を含む経路で搬送する第1搬送装置と、
前記ワークを前記第2作業領域を含む経路で搬送する第2搬送装置と、
を有し、
前記第1のパラレルリンクロボット及び前記第2のパラレルリンクロボットは、前記ワークの搬送方向に沿って隣接して配置されており、
前記第1のパラレルリンクロボット及び前記第2のパラレルリンクロボットの各々は、
ベース部と、
エンドエフェクタが取り付けられる可動部と、
前記ベース部に回動可能に連結されたアーム部をそれぞれ備え、前記アーム部の中心軸周りの円周方向の角度間隔の1つが120°よりも小さく、他の2つの角度間隔が互いに等しい角度となるように配置された、前記ベース部と前記可動部とを連結する3つのアームと、を有し、
前記120°よりも小さい角度間隔の両端に位置する2つの前記アームが他の1つの前記アームよりも前記第1作業領域側に位置し、前記他の1つの前記アームが前記2つのアームよりも前記第2作業領域側に位置するように配置されており、
前記2つのアームは、
前記1つのアームよりも前記第1搬送装置側に位置するように配置されており、
前記他の1つのアームは、
前記2つのアームよりも前記第2搬送装置側に位置するように配置されている、
ことを特徴とするパラレルリンクロボットシステム。 - 前記第1のパラレルリンクロボット及び前記第2のパラレルリンクロボットの各々は、
前記2つのアームが前記他の1つのアームよりも前記第1搬送装置側に位置し、前記他の1つのアームが前記2つのアームよりも前記第2搬送装置側に位置する姿勢で、前記他の1つのアームの延設方向に垂直な方向に沿って並べて配置されている、
ことを特徴とする請求項1に記載のパラレルリンクロボットシステム。 - 前記第1搬送装置により搬送される前記ワークを前記第1作業領域の上流側で撮像するカメラと、
前記カメラにより撮像された画像を処理する画像処理部と、
前記画像の処理結果に基づいて前記第1のパラレルリンクロボット及び前記第2のパラレルリンクロボットを制御する第1動作制御部と、をさらに有する、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載のパラレルリンクロボットシステム。 - 前記第1のパラレルリンクロボット及び前記第2のパラレルリンクロボットの各々は、
前記ベース部の上部に配置され、前記3つのアームをそれぞれ駆動する3つのモータと、
前記ベース部の下部に配置され、前記3つのモータの動力を減速して前記3つのアームにそれぞれ伝達する3つの減速機と、
を有する、
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のパラレルリンクロボットシステム。 - 前記第1のパラレルリンクロボット及び前記第2のパラレルリンクロボットの各々は、
前記ベース部に形成された開口に挿通され、前記モータの動力を前記減速機に伝達するベルトを有する、
ことを特徴とする請求項4に記載のパラレルリンクロボットシステム。 - 前記第1作業領域及び前記第2作業領域の上方に配置され、前記3つのアームをそれぞれ駆動する3つのモータが前記第1のパラレルリンクロボット及び前記第2のパラレルリンクロボットの各々に対して上部に固定された天板部をさらに有し、
前記天板部は、
前記第1のパラレルリンクロボット及び前記第2のパラレルリンクロボットの各々の前記ベース部を兼ねている、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のパラレルリンクロボットシステム。 - 前記天板部は、
前記第1のパラレルリンクロボット及び前記第2のパラレルリンクロボットの各々に対して分割され、前記他の1つのアームの延設方向を長辺とし、前記延設方向に略垂直な方向を短辺とする略長方形状を有する、
ことを特徴とする請求項6に記載のパラレルリンクロボットシステム。 - 前記アーム部の先端が前記天板部に接触しないように前記3つのアームの動作を制御する第2動作制御部をさらに有する、
ことを特徴とする請求項6又は7に記載のパラレルリンクロボットシステム。 - 前記他の1つのアームは、
前記2つのアームの各々よりも剛性が高くなるように構成されている、
ことを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載のパラレルリンクロボットシステム。
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