JP5887383B2

JP5887383B2 - 物品をコンベヤに整列させる物品整列装置

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Publication number: JP5887383B2
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Inventors: 雅文大場
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Description

本発明は、物品をコンベヤに整列させる物品整列装置に関する。

産業用ロボットにより物品をコンベヤの進行方向に沿って整列させる物品整列装置が公知である。例えば、物品を収容するバケットを等間隔に備えたバケットコンベヤに物品を順次載置する物品整列装置、及びベルトコンベヤの進行方向における一定の位置に物品を順次載置する物品整列装置が公知である（特許文献１参照）。

特開２００２−３１６７１６号公報

ところで、複数のコンベヤの間で物品を移動する際に、次工程のために、物品を所定の間隔で整列させることが求められる場合がある。しかしながら、所定の間隔で整列されたトレイなどの収容器を利用して物品を整列させる場合、後工程において収容器を回収する必要があるし、トレイの位置を検出する光電管センサなども必要になり、コストが増大する。

また、物品を一定の位置に順次載置する公知技術によれば、搬送方向における物品の間隔が、コンベヤの搬送速度並びにロボットによる物品の取出工程及び載置工程のサイクルタイムに応じて変化する。そのため、物品どうしの間隔を後工程で修正する必要がある。所定の間隔でピッチ送りをするコンベヤを使用すれば、物品を等間隔に整列させられるものの、高価なサーボモータによって駆動されるコンベヤを使用する必要があるので、コスト増大につながる。

また、コンベヤのベルトに所定の間隔で付与された目印を光電管センサによって検出し、その検出結果に基づいて物品を整列させる技術によれば、ベルトを交換する度に目印を付与する必要があるし、目印が消失したりすると、意図されたとおりに物品を整列させられなくなる。

したがって、簡素化された構成でありながら、物品を所定間隔に整列させられる物品整列装置が求められている。

本願に係る１番目の発明によれば、物品が載置される載置部、及び該載置部の移動量を検出する検出器を備えたコンベヤと、物品を保持可能なツールを備えていて、物品又は所定の位置関係を有する物品群を、前記コンベヤの移動方向に沿って整列するように前記載置部に順次載置するロボットと、を備えた物品整列装置であって、前記コンベヤの移動方向に沿って整列させられる物品間の距離、又は物品群間の距離を指定する間隔指定部と、前記検出器から前記載置部の移動量を取得する移動量取得部と、前記ロボットによる前記物品又は前記物品群の載置動作が実行される前に、前記間隔指定部によって指定された前記物品間の距離、又は前記物品群間の距離に応じて定まる距離だけ離間していて、物品を前記載置部において位置決めする際の基準となる仮想ターゲットを順次生成する仮想ターゲット生成部と、前記検出器の検出情報に基づいて、前記載置部とともに移動する前記仮想ターゲットに追従して前記物品又は前記物品群を前記仮想ターゲット内に載置する載置動作実行部と、を備える、物品整列装置が提供される。
本願に係る２番目の発明によれば、１番目の発明に係る物品整列装置において、前記物品又は前記物品群は、前記仮想ターゲット内の任意の位置に載置される。
本願に係る３番目の発明によれば、１番目又は２番目の発明に係る物品整列装置において、前記仮想ターゲットは、少なくとも１つの載置位置を有する仮想トレイである。

これら及び他の本発明の目的、特徴及び利点は、添付図面に示される本発明の例示的な実施形態に係る詳細な説明を参照することによって、より明らかになるであろう。

前述した構成を有する物品整列装置によれば、コンベヤの移動量に基づいて、ロボットが、コンベヤとともに移動する仮想ターゲットに追従して物品を順次載置し、物品を整列させる。それにより、物品を整列させる際の位置決めの基準となる目印又は収容器を検出するセンサが不要になる。また、コンベヤを駆動するのに高価なサーボモータは不要である。したがって、簡素化された構成を有していて安価な物品整列装置を提供できる。

一実施形態に係る物品整列装置の構成を示す図である。物品整列装置のロボットを制御する制御装置の構成例を示す図である。制御装置の別の構成例を示す図である。制御装置の機能ブロック図である。仮想トレイを生成する処理を示すフローチャートである。複数の制御装置の間で情報を転送する処理を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図面は、本発明の理解を助けるために縮尺を適宜変更して記載されている。また、同一又は対応する構成要素には、同一の参照符号が使用される。

図１は、一実施形態に係る物品整列装置１０の構成を示す図である。物品整列装置１０は、不規則な位置及び姿勢を有する物品１を搬送する供給コンベヤ１１と、所定の整列パターンに従って整列された物品１を搬送する排出コンベヤ１２と、物品１を供給コンベヤ１１から排出コンベヤ１２まで移動させる第１のロボット２１及び第２のロボット２２と、第１のロボット２１及び第２のロボット２２をそれぞれ制御する第１の制御装置３１及び第２の制御装置３２と、を備えている。物品整列装置１０は、特に限定されないものの、例えば食品、医薬品などの生産設備において使用される。

供給コンベヤ１１及び排出コンベヤ１２は、物品１を載置可能な概ね平面の形態を有する載置面１１Ａ，１２Ａをそれぞれ有している。それら載置面１１Ａ，１２Ａは、いずれも図面の左側から右側に向かって矢印の向きに移動し、それにより、載置面１１Ａ，１２Ａ上の物品１が搬送されるようになっている。

第１のロボット２１は、第２のロボット２２よりも供給コンベヤ１１及び排出コンベヤ１２の上流に位置している。第１のロボット２１及び第２のロボット２２は、それぞれ物品１を保持可能なツールを備えている。ツールは、例えばハンド、空気圧式又は磁気式の吸着パッドなどである。

第１の制御装置３１及び第２の制御装置３２は、通信ケーブル３３を介して図示されないネットワークハブに互いに接続されている。それにより、第１の制御装置３１及び第２の制御装置３２は、互いにデータ及び信号の送受信が可能になっている。第１の制御装置３１と第２の制御装置３２との間のデータ等の送受信は、他の形態、例えば無線通信によって行われてもよい。

第１のロボット２１よりも供給コンベヤ１１の上流には、カメラ１３が設置されている。カメラ１３は、ライン１４を介して第１の制御装置３１に内蔵された画像処理装置５０（図２参照）に接続されている。カメラ１３は、カメラ１３の視野１３Ａの範囲を撮像する。撮像された画像は、画像処理装置５０によって画像処理され、それにより物品１の位置及び姿勢が検出される。

供給コンベヤ１１には、エンコーダ１５が設置されている。エンコーダ１５は、供給コンベヤ１１の移動量に応じてパルス信号を出力する。第１の制御装置３１は、エンコーダ１５から出力されるパルス信号に基づいて、供給コンベヤ１１の移動量を計算する。また、第２の制御装置３２は、第１の制御装置３１と通信し、供給コンベヤ１１に設置されたエンコーダ１５から出力されるパルス信号を取得できるようになっている。

同様に、排出コンベヤ１２には、エンコーダ１６が設置されている。エンコーダ１６は、排出コンベヤ１２の移動量に応じてパルス信号を出力する。第２の制御装置３２は、エンコーダ１６から出力されるパルス信号に基づいて、排出コンベヤ１２の移動量を計算する。また、第１の制御装置３１は、第２の制御装置３２と通信し、排出コンベヤ１２に設置されたエンコーダ１６から出力されるパルス信号を取得できるようになっている。

排出コンベヤ１２には、第１のロボット２１よりも排出コンベヤ１２の上流の任意の位置において、仮想ターゲット１７が生成される。仮想ターゲット１７は、第１のロボット２１及び第２のロボット２２による載置動作が実行される前に所定のタイミングで生成される。例えば、仮想ターゲット１７は、排出コンベヤ１２が所定の移動量だけ移動する度に生成される。或いは、所定の間隔で第２の制御装置３２に入力される信号に応答して、仮想ターゲット１７が生成されてもよい。また、第１のロボット２１又は第２のロボット２２が供給コンベヤ１１における物品１の取出動作を実行するタイミングに合わせて仮想ターゲット１７が生成されてもよい。以下、排出コンベヤ１２が所定の移動量だけ移動する度に仮想ターゲット１７が生成される実施形態を例として説明するものの、他の方法でも仮想ターゲット１７を生成するタイミング又は条件が相違するにすぎず、仮想ターゲット１７は同様の態様で生成される。仮想ターゲット１７は、排出コンベヤ１２の載置面１２Ａにおいて物品１を整列させる際の位置決めの基準として作用する。仮想ターゲット１７は、物品１が載置される少なくとも１つの載置位置を有していて、例えば仮想的なトレイとして機能する。図示された実施形態では、仮想ターゲット１７は、排出コンベヤ１２の搬送方向に対して直交する方向において互いに離間する２つの載置位置を有するトレイの形状を有しており、各々の載置位置に物品１が載置されるようになっている。なお、載置位置は、仮想ターゲット１７内の任意の位置に設定される。

本実施形態によれば、第１のロボット２１及び第２のロボット２２は、それぞれ供給コンベヤ１１によって搬送される物品１を順次取出し、排出コンベヤ１２に所定間隔、例えば等間隔で生成される仮想ターゲット１７内の所定の載置位置に物品１を載置する。仮想ターゲット１７の位置は、排出コンベヤ１２に設置されたエンコーダ１６によって検出される排出コンベヤ１２の移動量に基づいて計算される。それにより、第１のロボット２１及び第２のロボット２２は、排出コンベヤ１２とともに移動する仮想ターゲット１７に追従して、物品１を所定の載置位置に載置できる。

図２は、第１の制御装置３１のハードウェア構成を示している。第１の制御装置３１は、第１のロボット２１を制御するロボット制御部４０と、カメラ１３により撮像される画像を処理して、供給コンベヤ１１上の物品１の位置及び姿勢を取得する画像処理装置５０と、を備えている。

画像処理装置５０は、マイクロプロセッサからなるＣＰＵ５１を備えている。ＣＰＵ５１には、ＲＯＭ５２と、ＲＡＭ５３と、第１の制御装置３１の外部に設けられるモニタ１８に接続されたモニタインタフェース（モニタＩＦ）６１と、カメラ１３に接続されるカメラインタフェース（カメラＩＦ）６２とが、バス５４を介してそれぞれ接続されている。カメラ１３によって撮像された画像はＲＡＭ５３に格納される。ＲＡＭ５３に格納されたデータはＣＰＵ５１によって解析される。ＲＯＭ５２には、画像処理装置５０に対する種々の設定情報とともに、解析プログラムが格納されている。

図２に示されるように、画像処理装置５０のＣＰＵ５１は、第１の制御装置３１のバス５５を介して、ロボット制御部４０のＣＰＵ４１に接続される。ロボット制御部４０のＣＰＵ４１には、ＲＯＭ４２と、ＲＡＭ４３と、ＳＲＡＭ４４と、デジタルシグナルプロセッサ用データメモリ（ＤＳＰメモリ）４５と、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）４７とが、バス４９を介してそれぞれ接続される。ＲＯＭ４２には、システム全体を制御するプログラムが格納され、ＲＡＭ４３には、ＣＰＵ４１で処理されるデータが一時的に格納される。ＳＲＡＭ４４には、第１のロボット２１に対する動作プログラム及び設定データなどが格納される。

ＤＳＰ４７は、供給コンベヤ１１に設置されたエンコーダ１５の出力信号を処理するプロセッサである。ＤＳＰメモリ４５は、ＤＳＰ４７によって処理されたデータ及び設定パラメータなどを格納する。ＤＳＰ４７は、ＣＰＵ４１の命令に従って任意の時点においてエンコーダ１５の出力を検知し、検知した情報をＤＳＰメモリ４５の所定領域に書込む機能を有する。また、画像処理装置５０のＣＰＵ５１からも、ロボット制御部４０のＣＰＵ４１を介してＤＳＰメモリ４５にアクセス可能になっている。

ロボット制御部４０は、第１のロボット２１を制御する軸制御装置４６を備えている。軸制御装置４６は、サーボ回路４８を介して第１のロボット２１に接続されており、それにより、第１の制御装置３１は第１のロボット２１を制御できるようになっている。ロボット制御部４０は、通信インタフェース（通信ＩＦ）６３をさらに備えており、通信ＩＦ６３を介して、第２の制御装置３２及び外部周辺装置などと通信できるようになっている。

図３は第１の制御装置３１の別の構成例を示している。図３に示されるように、画像処理装置５０のＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２及びＲＡＭ５３をロボット制御部４０のもので代用してもよい。各構成要素の機能は、図２のものと同様なので説明を省略する。

図示されないものの、第２の制御装置３２は、第１の制御装置３１と略同様の構成を有する。しかしながら、図１からも分かるように、第２の制御装置３２はカメラ１３とは直接接続されていないので、画像処理装置５０の構成を有する必要がない点で第１の制御装置３１とは相違する。

図４は、第１の制御装置３１及び第２の制御装置３２における物品１の検出工程及び整列工程に関する情報を処理する機能をブロック図で表したものである。図中の矢印は、各情報の流れを示している。

図４に示されるように、第１の制御装置３１は、整列パターン設定部３１１と、作業内容設定部３１２と、物品検出部３１３と、情報管理部３１４と、作業実行部３１５と、を有している。また、第２の制御装置３２は、整列パターン設定部３２１と、作業内容設定部３２２と、仮想ターゲット生成部３２３と、情報管理部３２４と、作業実行部３２５と、を有している。

整列パターン設定部３１１，３２１は物品１の整列パターンを定義する。図１に示される実施形態の場合、排出コンベヤ１２の搬送方向に対して直交する方向に所定の距離だけ離間する２つのセル（載置位置）として、整列パターンが定義される。すなわち、整列パターン設定部３１１，３２１は、排出コンベヤ１２の移動方向に沿って整列させられる物品１の間隔を指定する間隔指定部として作用する。整列パターン設定部３１１，３２１のいずれか一方によって定義されたセルの位置は、通信手段を介して他方の整列パターン設定部３２１，３１１に送信され、それにより、両方の整列パターン設定部３１１，３２１において共通のセルの位置が定義される。

物品検出部３１３は、供給コンベヤ１１が所定の距離だけ移動する度に、供給コンベヤ１１における物品１の位置及び姿勢を検出する。或いは、物品検出部３１３は、光電管センサなどの外部センサによって物品１の到来を検知したときに、物品１の位置及び姿勢の検出を実行してもよい。なお、物品１の姿勢を特定する必要がない場合は、物品１の位置のみを検出対象にすることができる。

撮像された画像から対象物（すなわち、物品１）の位置及び姿勢を検出する方法として、多くの公知技術が存在する。物品検出部３１３は、任意の公知技術を利用して、カメラ１３の撮像画像から、供給コンベヤ１１によって搬送される物品１の位置及び姿勢を検出する。例えば、物品検出部３１３は、正規化相関法に従って、予め登録されたモデル画像と一致する画像をカメラ１３で撮像した画像から検出するように構成されていてもよい。或いは、物品検出部３１３は、一般化ハフ変換のように予め登録されたモデル画像から物品１の輪郭を抽出し、その輪郭の情報に基づいて、撮像画像における物品１の位置及び姿勢を求めてもよい。

物品検出部３１３は、検出された物品１の位置及び姿勢、及びカメラ１３によって物品１の撮像を行った瞬間の供給コンベヤ１１のエンコーダ１５の出力値などの情報を情報管理部３１４に転送する。

なお、供給コンベヤ１１における物品１の位置及び姿勢は、カメラ１３に対して定義される座標系（カメラ座標系）として表現されるものの、カメラ座標系と、ロボットの動作の基準となる座標系（ロボット座標系）との相対的位置関係に基づいて、周知の座標変換により、ロボット座標系における物品１の位置及び姿勢を算出できる。さらに、ロボット座標系が第１の制御装置３１及び第２の制御装置３２で共通化されている場合、検出された物品１の位置及び姿勢は、第１のロボット２１及び第２のロボット２２において共通して使用される。例えば、物品１の位置及び姿勢が画像処理装置５０によって取得されれば、第１の制御装置３１及び第２の制御装置３２は、第１のロボット２１及び第２のロボット２２をそれぞれ制御して、物品１を取出すことができる。

仮想ターゲット生成部３２３は、エンコーダ１６の値を監視して所定の距離だけ排出コンベヤ１２が移動する度に仮想ターゲット１７を生成する。仮想ターゲット１７が生成された瞬間の排出コンベヤ１２のエンコーダ１６の出力値の情報は、第１の制御装置３１の情報管理部３１４に転送される。すなわち、仮想ターゲット生成部３２３は、エンコーダ１６から排出コンベヤ１２の載置面１２Ａの移動量を取得する移動量取得部としての機能と、排出コンベヤ１２の移動量に基づいて仮想ターゲット１７を所定間隔で生成する機能と、を有している。

予め定められる仮想ターゲット１７の生成位置と、排出コンベヤ１２の進行方向に対する第１のロボット２１のロボット座標系とは、予め関連付けされている。それにより、情報管理部３１４は、排出コンベヤ１２のエンコーダ１６の出力値に基づいて、ロボット座標系における仮想ターゲット１７の現在の位置を取得できる。同時に、情報管理部３１４は、第１の制御装置３１の整列パターン設定部３１１から、整列パターンに従って仮想ターゲット１７に対して定義されるセルの位置及び姿勢を取得できる。ロボット座標系が第１の制御装置３１及び第２の制御装置３２において共通化されている場合、セルの位置及び姿勢に関する情報が、第１のロボット２１及び第２のロボット２２において共通して利用されるようになる。なお、物品１の姿勢を指定する必要がない場合、セルの位置のみが取得されるようになっていてもよい。

作業実行部３１５，３２５は、第１のロボット２１及び第２のロボット２２のそれぞれの作業領域内に入った供給コンベヤ１１における物品１の位置及び姿勢に関する情報を情報管理部３１４，３２４から受信し、第１のロボット２１及び第２のロボット２２によって、物品１を取出す工程を実行する。また、作業実行部３１５，３２５は、第１のロボット２１及び第２のロボット２２のそれぞれの作業領域内に入った排出コンベヤ１２における仮想ターゲット１７内のセルの位置及び姿勢に関する情報を情報管理部３１４，３２４から受信し、第１のロボット２１及び第２のロボット２２によって保持されている物品１をセルの位置に載置する工程を実行する。すなわち、作業実行部３１５，３２５は、排出コンベヤ１２の載置面１２Ａとともに移動する仮想ターゲットに追従して物品１を仮想ターゲット１７内のセルに載置する載置動作実行部としての機能を有する。

第１の制御装置３１及び第２の制御装置３２のいずれか一方の作業内容設定部３１２，３２２は、第１のロボット２１及び第２のロボット２２の作業割合を設定する。設定された作業割合は、他方の作業内容設定部３２２，３１２と共有される。例えば、第１のロボット２１及び第２のロボット２２の作業割合が１：１の場合、上流に位置する第１のロボット２１は、供給コンベヤ１１によって搬送される物品１を１つおきに取出し、排出コンベヤ１２とともに移動する仮想ターゲット１７の所定のセルの位置に物品１を載置する。他方、第２のロボット２２は、供給コンベヤ１１に対して割当てられる第１のロボット２１の作業領域を通過した物品１をすべて取出し、仮想ターゲット１７の所定のセルの位置に物品１を順次載置する。

図５は、仮想ターゲット生成部３２３によって所定の制御周期で実行される処理を示すフローチャートである。先ずステップＳ４０１において、仮想ターゲット生成部３２３は、直前に仮想ターゲット１７を生成した時点における排出コンベヤ１２のエンコーダ１６の値と、現在のエンコーダ１６の値との差に基づいて、排出コンベヤ１２の移動量を検出する。

次にステップＳ４０２において、排出コンベヤ１２が予め指定された距離移動したか否かを判定する。ステップＳ４０２の判定が否定された場合、ステップＳ４０１に戻る。他方、ステップＳ４０２の判定が肯定された場合、ステップ４０３に進み、仮想ターゲット１７を排出コンベヤ１２の所定の位置に生成する。例えば、仮想ターゲット１７が生成される位置は、プログラム開始時に最初に生成された仮想ターゲット１７を基準として、指定された距離だけ順次ずらした位置に設定される。すなわち、仮想ターゲット１７の間隔は指定された距離に等しくなる。或いは、指定された距離のＮ倍の間隔で仮想ターゲット１７を生成してもよい。例えば排出コンベヤ１２の移動速度が速く、ステップＳ４０２の判定が実行されるときに、排出コンベヤ１２が指定された距離のＮ倍以上の距離（Ｎ＞１）を既に移動している場合には、直前に仮想ターゲット１７から指定された距離だけ離間した位置に物品１を載置するのは困難である。したがって、その場合には、仮想ターゲット１７の間隔が大きくなるように仮想ターゲット１７の生成位置を変更してもよい。

図６は、第１の制御装置３１の情報管理部３１４によって所定の制御周期で実行される処理を示すフローチャートである。先ずステップＳ５０１において、情報管理部３１４は、カメラ１３によって撮像された物品１の移動量に基づいて、供給コンベヤ１１によって搬送される各々の物品１の現在位置を更新する。物品１の移動量は、カメラ１３によって物品１が撮像された時点のエンコーダ１５の出力値と、現在のエンコーダ１５の出力値との差に基づいて、物品検出部３１３によって取得される。

次にステップＳ５０２において、物品１の現在位置が第１のロボット２１の作業範囲外であるか否かが判定される。ステップＳ５０２の判定が否定された場合は、ステップＳ５０１に戻る。他方、ステップＳ５０２の判定が肯定された場合、ステップＳ５０３に進み、第１の制御装置３１の情報管理部３１４は、物品１に関する情報（物品情報）を下流に位置する第２の制御装置３２の情報管理部３２４に転送する。転送される物品情報には、物品１の位置及び姿勢、物品１を撮像した時点でのエンコーダ１５の出力値などが含まれるものの、それらには限定されない。

ステップＳ５０４では、整列パターンに従って定義される仮想ターゲット１７内のセルの位置を取得する。セルの位置は、仮想ターゲット１７の生成位置、仮想ターゲット１７の移動量、及び仮想ターゲット１７とセルとの位置関係に基づいて取得される。

ステップＳ５０５では、セルの位置が第１のロボット２１の作業範囲外であるか否かが判定される。ステップＳ５０５の判定が否定された場合は、ステップＳ５０４に戻る。他方、ステップＳ５０５の判定が肯定された場合、ステップＳ５０６に進み、第１の制御装置３１の情報管理部３１４は、仮想ターゲット１７に関する情報（仮想ターゲット情報）を下流に位置する第２の制御装置３２の情報管理部３２４に転送する。転送される仮想ターゲット情報には、仮想ターゲット１７のセルの位置及び姿勢、物品１をカメラ１３により撮像した時点のエンコーダ１５の出力値、及び第１のロボット２１による物品１の取出工程が完了したことを示す作業完了フラグなどが含まれるものの、それらには限定されない。

第２の制御装置３２は、第１の制御装置３１の情報管理部３１４から転送される物品情報及び仮想ターゲット情報に基づいて、第２のロボット２２を制御し、物品１を供給コンベヤ１１から取出すとともに、物品１を排出コンベヤ１２における仮想ターゲット１７内に載置する。

前述したとおり、本実施形態に係る物品整列装置１０によれば、供給コンベヤ１１から取出した物品１を、排出コンベヤ１２に生成される仮想ターゲット１７に追従して載置する。それにより、物品１を所定の間隔で整列させるために実際のトレイ及びトレイを検出するセンサを使用する必要がなくなる。また、所定のピッチで排出コンベヤを移動させるためのサーボモータを使用する必要がない。したがって、簡素な構成であり、かつ安価な物品整列装置を提供できる。

図示された実施形態に基づいて、２つのロボット及びそれを制御する２つの制御装置を備える物品整列装置を説明したものの、１つ又は３つ以上のロボット及び制御装置を備えた物品整列装置であっても本発明を実施できる。

以上、本発明の種々の実施形態について説明したが、当業者であれば、他の実施形態によっても本発明の意図する作用効果を実現できることを認識するであろう。特に、本発明の範囲を逸脱することなく、前述した実施形態の構成要素を削除又は置換することができるし、或いは公知の手段をさらに付加することができる。また、本明細書において明示的又は暗示的に開示される複数の実施形態の特徴を任意に組合せることによっても本発明を実施できることは当業者に自明である。

１物品
１０物品整列装置
１１供給コンベヤ
１１Ａ載置面
１２排出コンベヤ（コンベヤ）
１２Ａ載置面（載置部）
１３カメラ
１５エンコーダ
１６エンコーダ（検出器）
２１第１のロボット
２２第２のロボット
３１第１の制御装置
３１１整列パターン設定部（間隔指定部）
３１２作業内容設定部
３１３物品検出部
３１４情報管理部
３１５作業実行部
３２第２の制御装置
３２１整列パターン設定部
３２２作業内容設定部
３２３仮想ターゲット生成部（移動量取得部）
３２４情報管理部
３２５作業実行部（載置動作実行部）
４０ロボット制御部
５０画像処理装置

Claims

物品が載置される載置部、及び該載置部の移動量を検出する検出器を備えたコンベヤと、
物品を保持可能なツールを備えていて、物品又は所定の位置関係を有する物品群を、前記コンベヤの移動方向に沿って整列するように前記載置部に順次載置するロボットと、
を備えた物品整列装置であって、
前記コンベヤの移動方向に沿って整列させられる物品間の距離、又は物品群間の距離を指定する間隔指定部と、
前記検出器から前記載置部の移動量を取得する移動量取得部と、
前記ロボットによる前記物品又は前記物品群の載置動作が実行される前に、前記間隔指定部によって指定された前記物品間の距離、又は前記物品群間の距離に応じて定まる距離だけ離間していて、物品を前記載置部において位置決めする際の基準となる仮想ターゲットを順次生成する仮想ターゲット生成部と、
前記検出器の検出情報に基づいて、前記載置部とともに移動する前記仮想ターゲットに追従して前記物品又は前記物品群を前記仮想ターゲット内に載置する載置動作実行部と、
を備える、物品整列装置。
前記物品又は前記物品群は、前記仮想ターゲット内の任意の位置に載置される、請求項１に記載の物品整列装置。
前記仮想ターゲットは、少なくとも１つの載置位置を有する仮想トレイである、請求項１又は２に記載の物品整列装置。