JP6506356B2 - 物品搬送システム及び搬送システム制御装置 - Google Patents
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Description
図2は、第一の実施例(実施例1)に係る本開示に係る物品搬送システム10aを示す図である。物品搬送システム10aは、上述のコンベヤ14と、コンベヤセンサ16と、到来センサ18と、カメラ20と、カメラ20の制御や画像処理等を行う搬送システム制御装置30と、を有し、搬送システム制御装置30は、上述の位置検出処理部22、移動距離指定部24、撮像制御部26及び回数指定部28(の機能)を有する。なお搬送システム制御装置30の各部の機能はCPU等の演算処理装置やメモリによって実現可能であるが、それらの機能の一部を、システム10aに接続されたパーソナルコンピュータ又は後述するロボット制御装置34等の、搬送システム制御装置30以外の装置に設けてもよい。
T1: カメラによるワークの1回の撮像処理に要する時間(取得した画像を適当なメモリに格納するまでの時間も含む)の最大値
T2: 1つの画像における画像処理(ワークの位置検出処理)に要する時間の最大値
V: コンベヤ速度
d ≧ V×T1 (1)
d < V×(T1+T2) (2)
N = A/(V×T1)+1 (3)
M=(最初のワークについて、n回目の撮像処理からN回目の撮像処理を行うまでのコンベヤの移動距離)+(残りのワークについて、1回目の撮像処理からN回目の撮像処理を行うまでのコンベヤの移動距離)+(最初のワークのn枚の画像処理の間のコンベヤの移動距離) (4)
M = {(N−n)×d+V×T1}+(K−1)×{D+(N−1)×d+V×T1}+n×V×T2 (5)
M ≦ (N−n+1)×d+(K−1)×(D+N×d)+n×V×T2 (6)
M ≦ K×(D+N×d)+(n−1)×(V×T2−d)+V×T2−D (7)
M < K×(D+N×d)+(n−1)×V×T2+V×T2−D (8)
M < K×(D+N×d)+N×V×T2−D (9)
次に、本開示の第二の実施例(実施例2)について説明する。なお実施例2では実施例1と異なる部分のみ説明し、実施例1と共通する部分については説明を省略する。
L′ = (K−1)×V×T2+K×N×(d−V×T1) (10)
次に、本開示の第三の実施例(実施例3)について説明する。なお実施例3では実施例1と異なる部分のみ説明し、実施例1と共通する部分については説明を省略する。
次に、本開示の第四の実施例(実施例4)について説明する。実施例4は、以下の点でのみ実施例3と異なる。すなわち、実施例3では1回の撮像処理、1回の検出処理は中断されることなく行われるのに対し、実施例4では、1回の撮像処理は中断されることなく行われるが、1回の検出処理は中断可能で行うことができる。これにより、実施例1及び2の関係と同様、実施例4では実施例3よりもカメラとロボットの間の距離(図4におけるL)を短くすることができる。
L″ = (P−K)×(d−V×T1) (11)
P ≧ 1+[K×(a1−V×T1)/d] (12)
L″′={1+[K×(a1−V×T1)/d]−K}×(d−V×T1) (13)
なお実施例1−4では、ステップS8又はS19で説明したような検出処理の成功の判定では、検出処理の検出精度を表すパラメータの閾値を予め指定しておき、ある画像の検出処理におけるパラメータが該閾値以上となったら検出成功と判断して以降の検出処理を打ち切ったが、閾値以上となってもさらに次の画像の検出処理を少なくとも1回行い、閾値以上となったパラメータのうち最大値となった検出結果をそのワークの位置検出結果として採用するようにしてもよい。実施例1−4では、パラメータが閾値以上となった後に極大値を示す(例えば70%→80%→70%)場合が多いので、このようなやり方でより精度の高い検出結果を採用することができるようになる。従ってこの場合、検出精度を表すパラメータが下降に転じた時点で検出処理を打ち切ることが好ましい。
12、12a、12b ワーク
14 コンベヤ
16 コンベヤセンサ
18 到来センサ
20 カメラ
22 位置検出処理部
24 移動距離指定部
26 撮像制御部
28 回数指定部
30 搬送システム制御装置
32 ロボット
34 ロボット制御装置
36 視野
Claims (6)
- 複数の物品を運搬するコンベヤと、
前記コンベヤの運搬動作情報を取得するコンベヤセンサと、
各物品の到来を検知する到来センサと、
前記コンベヤ上を運搬される前記物品を撮像する撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像から前記物品を検出して、該物品の位置を特定する検出処理を行う位置検出処理部と、
前記コンベヤの速度及び前記検出処理に要する時間に基づいて定められる第一移動距離、並びに、前記コンベヤの速度、前記撮像装置の撮像処理、及び前記検出処理に要する時間に基づいて定められる第二移動距離を指定する移動距離指定部と、
前記物品の到来を検知後、前記コンベヤが前記第一移動距離進んだときに前記撮像装置が前記物品を撮像し、以後、前記コンベヤが前記第二移動距離進むごとに前記撮像装置が前記物品を撮像するように前記撮像装置を制御する撮像制御部と、
前記撮像装置が行う撮像処理の上限回数を指定する回数指定部と、を有し、
前記位置検出処理部は、前記撮像装置が前記上限回数を上限とした回数だけ撮像処理を終えた後で、前記撮像装置により得られた画像についての検出処理を逐次的に行い、前記検出処理が成功した時点で検出処理を打ち切る、物品搬送システム。 - 前記複数の物品のうちの第一の物品の到来を前記到来センサが検知後、前記上限回数だけ前記撮像装置による撮像を終える前に、前記到来センサが前記第一の物品に続く第二の物品を検知してから前記コンベヤが、前記第一移動距離から前記コンベヤの速度に前記撮像処理に要する時間を乗じて得られる距離を差し引いた距離以上進んでいる場合、前記第一の物品の撮像回数が前記上限回数に達する前に前記第一の物品の撮像を終了し、前記第二の物品に対する撮像を開始する、請求項1に記載の物品搬送システム。
- 前記位置検出処理部は、前記複数の物品のうちの第一の物品の検出処理を行っている間に、前記第一の物品に続く第二の物品が前記到来センサによって検知されてからさらに前記第一移動距離だけ移動したときに、前記第一の物品についての検出処理を中断し、前記上限回数を上限とする前記第二の物品の撮像処理が終了したら前記第一の物品についての検出処理を再開する、請求項1又は2に記載の物品搬送システム。
- 前記位置検出処理部は、前記検出処理の検出精度を表すパラメータの閾値を予め指定し、前記パラメータが前記閾値以上となった後も少なくとも1回検出処理を行い、前記閾値以上となったパラメータのうち最大値となった検出結果を位置検出結果として採用する、請求項1又は2に記載の物品搬送システム。
- 前記コンベヤ上を搬送される前記物品に対して所定の作業を行うように構成された作業機械をさらに具備し、前記作業機械は、前記位置検出処理部が特定した前記物品の前記コンベヤ上における位置に基づいて前記作業を行う、請求項1〜3のいずれか一項に記載の物品搬送システム。
- 複数の物品を運搬するコンベヤと、
前記コンベヤの運搬動作情報を取得するコンベヤセンサと、
各物品の到来を検知する到来センサと、
前記コンベヤ上を運搬される前記物品を撮像する撮像装置と、を備える物品搬送システムに使用される搬送システム制御装置であって、
前記撮像装置が撮像した画像から前記物品を検出して、該物品の位置を特定する検出処理を行う位置検出処理部と、
前記コンベヤの速度及び前記検出処理に要する時間に基づいて定められる第一移動距離、並びに、前記コンベヤの速度、前記撮像装置の撮像処理、及び前記検出処理に要する時間に基づいて定められる第二移動距離を指定する移動距離指定部と、
前記物品の到来を検知後、前記コンベヤが前記第一移動距離進んだときに前記撮像装置が前記物品を撮像し、以後、前記コンベヤが前記第二移動距離進むごとに前記撮像装置が前記物品を撮像するように前記撮像装置を制御する撮像制御部と、
前記撮像装置が行う撮像処理の上限回数を指定する回数指定部と、を有し、
前記位置検出処理部は、前記撮像装置が前記上限回数を上限とした回数だけ撮像処理を終えた後で、前記撮像装置により得られた画像についての検出処理を逐次的に行い、前記検出処理が成功した時点で検出処理を打ち切る、搬送システム制御装置。
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