CN117412842A

CN117412842A - 生产系统

Info

Publication number: CN117412842A
Application number: CN202180098942.6A
Authority: CN
Inventors: 宫崎航
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2021-06-08
Filing date: 2021-06-08
Publication date: 2024-01-16
Also published as: DE112021007443T5; TW202247966A; WO2022259387A1; JPWO2022259387A1; US20240181653A1

Abstract

一种生产系统，其具备：输送物品的输送装置、对通过输送装置输送的物品进行作业的机器人、以及使机器人移动的移动装置，该生产系统具备：传感器，其取得通过输送装置输送的物品的位置信息；计算部，其基于传感器取得的位置信息，计算通过输送装置输送的物品的速度矢量；以及控制部，其在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向不同时，控制通过移动装置移动的机器人的速度矢量以及机器人的末端执行器的位置的速度矢量，使得通过移动装置移动的机器人的速度矢量与机器人的末端执行器的位置的速度矢量之和与通过输送装置输送的物品的速度矢量一致。

Description

生产系统

技术领域

本发明涉及生产系统。

背景技术

已知一种机器人对由输送装置输送的物品进行作业的生产系统。该生产系统具备：输送装置，其输送物品；机器人，其对由输送装置输送的物品进行作业；以及移动装置，其使机器人移动。在生产系统中，重要的是保持机器人能够对物品恰当地进行作业的位置关系。

例如，在使具备机器人主体和用于使该机器人主体沿预定方向行驶的行驶轴的带行驶轴的机器人追随连续线进行动作的追随控制方式中，已知如下的带行驶轴的机器人的追随控制方式：按每个单位时间划分上述线的行驶速度，计算每个单位时间的平均速度，控制上述带行驶轴的机器人的行驶轴，使其按照该每个单位时间的平均速度进行追随行驶，将作为其结果的行驶轴与线的追随偏差作为行驶轴方向的机器人偏差来控制上述机器人主体的关节轴进行校正(例如，参照专利文献1)。

例如，已知一种作业系统，其具备：输送装置，其输送物品；可移动的移动台架；作业部，其固定在该移动台架，对由所述输送装置输送的所述物品进行作业；视觉传感器，其固定在所述移动台架，依次取得由所述输送装置输送的所述物品或在所述输送装置上形成的标记的视觉信息；检测部，其处理由该视觉传感器取得的所述视觉信息，逐次检测所述物品或所述标记的至少位置；计算部，其基于该检测部逐次检测出的所述物品或所述标记的位置，计算所述输送装置的输送速度；以及驱动控制部，其使用所述输送速度驱动所述作业部(例如，参照专利文献2)。

例如，已知一种生产线控制装置，其具备：工件输送单元，其输送工件；机器人，其对由工件输送单元输送的工件进行预定的作业；以及机器人移动驱动单元，其能够使该机器人沿着工件输送路径移动，该生产线控制装置具备：工件位置检测单元，其检测由所述工件输送单元输送的工件的输送方向位置；机器人位置检测单元，其检测由所述机器人移动驱动单元在工件输送方向上移动驱动的机器人的位置；机器人控制单元，其控制所述机器人；同步控制单元，其控制机器人移动驱动单元，使得所述机器人同步地追随输送中的工件来进移动；以及协调控制单元，其使用由所述工件位置检测单元检测出的工件的位置以及由机器人位置检测单元检测出的机器人的位置，使机器人控制单元的控制与同步控制单元的控制协调(例如，参照专利文献3)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特公平07-060327号公报

专利文献2：日本特开2019-072792号公报

专利文献3：日本特开平08-072764号公报

发明内容

发明要解决的课题

在生产系统中，在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向相同的情况下，如果使用编码器等设备来计算输送装置的速度，并通过移动装置使机器人以与输送物品的输送装置的输送速度相同的速度移动，从而使机器人追随物品，则能够保持机器人能够对物品恰当地进行作业的位置关系。然而，有时通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向不同。例如，由于输送装置和/或移动装置的动作精度以及振动等各种原因，有时物品的移动方向和/或机器人的移动方向偏离理想的方向，机器人与物品之间的相对距离发生变化。另外，例如，有时通过输送装置输送的物品的移动方向不是一条直线状而是曲线状，或者由输送装置输送的物品在相对于水平面倾斜的方向上被输送。这样，在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向不同的情况下，在仅使用编码器测定出的输送装置输送物品的输送速度的值的控制中，无法使机器人追随物品。因此，期望开发一种生产系统，即使在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向不同的情况下，也能够保持机器人能够对物品恰当地进行作业的位置关系。

用于解决课题的手段

根据本公开的一个方式，生产系统具备：输送装置，其输送物品；机器人，其对输送装置输送的物品进行作业；以及移动装置，其使机器人移动，该生产系统具备：传感器，其取得通过输送装置输送的物品的位置信息；计算部，其基于传感器取得的位置信息，计算通过输送装置输送的物品的速度矢量；以及控制部，其在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置移动的机器人的移动方向不同时，控制通过移动装置移动的机器人的速度矢量以及机器人的末端执行器的位置的速度矢量，使得通过移动装置移动的机器人的速度矢量与机器人的末端执行器的位置的速度矢量之和与通过输送装置输送的物品的速度矢量一致。

发明效果

根据本公开的一个方式，能够实现一种生产系统，即使在通过输送装置输送的物品的移动方向与通过移动装置而移动的机器人的移动方向不同的情况下，也能够保持机器人能够对物品恰当地进行作业的位置关系。

附图说明

图1是例示本公开的一实施方式的生产系统的立体图。

图2表示本公开的一实施方式的生产系统的通过输送装置输送的物品的速度矢量、机器人的速度矢量以及机器人的末端执行器的位置的速度矢量的关系。

图3是表示本公开的一实施方式的生产系统的动作流程的流程图。

具体实施方式

以下，参照附图对生产系统进行说明。为了容易理解，这些附图适当变更了比例尺。附图所示的方式是用于实施的一个例子，并不限于图示的实施方式。另外，在以下的说明中，“速度(velocity)”是表示物体的每单位时间的位移量及其方向的矢量。在本说明书中，关于“速度”，为了更明确地表示矢量而表述为“速度矢量”。另外，“速率(speed)”是表示速度的大小的标量。

图1是例示本公开的一实施方式的生产系统的立体图。

生产系统1具备：输送装置11，其输送物品41；机器人12，其对由输送装置11输送的物品41进行作业；以及移动装置13，其使机器人12移动。在此，作为一例，对于进行通过机器人12对输送装置11输送的物品41组装部件42这样的作业的生产系统1进行说明。

在生产系统1，设定了相对于机器人12的位置以及姿势的变化而不动的基准坐标系(世界坐标系)。在基准坐标系中，原点的位置被固定，并且坐标轴的朝向被固定。基准坐标系具有相互正交的X轴、Y轴以及Z轴来作为坐标轴。另外，设定W轴作为绕X轴的坐标轴。设定P轴作为绕Y轴的坐标轴。设定R轴作为绕Z轴的坐标轴。

另外，在生产系统1设定了工具坐标系，该工具坐标系具有在机器人12的末端执行器(作业工具)31的任意位置设定的原点。工具坐标系的位置和姿势与末端执行器31一起变化。工具坐标系的原点设定在末端执行器31的工具前端点。机器人12的末端执行器31的位置与基准坐标系中的工具前端点的位置(工具坐标系的原点的位置)对应。另外，机器人12的末端执行器31的姿势对应于工具坐标系相对于基准坐标系的姿势。

作为对物品41进行输送的输送装置11，能够采用任意方式的输送装置。另外，输送装置11输送物品41的输送方向(移动方向)是水平面上的X轴方向和Y轴方向的任意方向以及与水平面垂直的Y轴方向的任意方向。在图1中，作为一例，采用AGV(Automated GuidedVehicle：自动导引车)作为输送装置11。例如，作为输送装置11的AGV可以在水平面上的X轴方向和/或Y轴方向的任意方向上移动。另外，作为输送装置11的AGV也可以在相对于水平面具有任意的倾斜角的坡度上移动，此时AGV的移动方向是X轴方向、Y轴方向以及/或者Z轴方向。此外，输送装置11不限于在此所示的AGV，例如能够采用带式输送机、在行驶引导用轨道上行驶的带行驶轴的输送装置、磁悬浮式输送装置以及电磁悬浮式输送装置等。

作为用于使机器人12(的主体)移动的移动装置13，能够采用任意方式的移动装置。移动装置13使机器人12在水平面上在一个方向上往复移动。在图1中，作为一例，移动装置13使机器人12的主体沿X轴方向的正(+)方向及负(-)方向往复移动。例如，移动装置13是用于支承机器人12的支承台将电动机(未图示)作为驱动源在行驶引导用轨道上行驶的带行驶轴的移动装置。此外，移动装置13不限于该方式，能够采用使机器人12在水平面上在一个方向上往复移动的任意的移动装置。例如，作为移动装置13，能够采用带式输送机、AGV、磁悬浮式输送装置以及电磁悬浮式输送装置等。

机器人12对由输送装置11输送的物品41进行任意的作业。安装在机器人12的末端执行器31是与机器人12进行的作业对应的任意的作业工具。在图1中，作为一例，末端执行器31是抓持或释放部件42的机械手。机械手例如是通过吸附来抓持部件42的表面的吸附盘。此外，安装在机器人12的末端执行器31不限于该方式，在进行焊接作业的生产系统中采用实施焊接的作业工具，在进行涂装作业的生产系统中，采用在物品表面涂覆涂料的作业工具。

在图1所示的例子中，机器人12将通过作为末端执行器31的机械手抓持的部件42的嵌合部42A以及42B分别与物品41的嵌合部41A以及41B嵌合，由此将部件42组装在物品41。例如，物品41是汽车的车身，部件42是汽车的车门或轮胎。

为了使机器人12的末端执行器31追随由输送装置11输送的物品的运动，本公开的一个实施方式的生产系统1具备传感器21、计算部22以及控制部23。

传感器21取得由输送装置11输送的物品41的位置信息。传感器21只要能够取得物品41与机器人12的位置关系即可。在图示的例子中，传感器21在机器人12的主体上配置在能够感知物品41的位置。作为代替例，传感器21也可以配置在机器人12以及物品41的上方(例如容纳生产系统1的室内的天花板等)，使得能够感知机器人12以及物品41双方。

作为通过传感器21取得物品41的位置信息的位置信息取得方式，例如有立体相机方式以及脉冲雷达方式等。

立体相机方式的传感器21具有：2台二维照相机，其拍摄二维的图像；以及运算处理装置，其基于由2台二维照相机拍摄到的2个图像的视差，通过图像处理来取得物品41的位置信息。作为二维照相机的例子，能够采用具备CCD(Charge-Coupled Device：电荷耦合器件)传感器或CMOS(Complementary Metal-Oxide Semiconductor：互补金属氧化物半导体)传感器等摄像元件的任意的照相机。另外，传感器21也可以具备朝向物品41投影条纹图案等图案光的投影仪，通过二维照相机拍摄物品41上的投影图案，基于该拍摄结果来取得物品41的位置信息。

脉冲雷达方式的传感器21具有：发送器，其发送电波；接收器，其接收来自物品41的反射波；以及运算处理装置，其基于发送器发送的电波与接收器接收到的反射波的关系来取得物品41的位置信息。

另外，在输送装置11由具有与物品41一起移动的支承台的输送装置(例如AGV等)构成的情况下，物品41的位置信息与输送装置11所具有的支承台的位置信息一一对应。因此，在该情况下，传感器21也可以取得输送装置11所具有的支承台的位置信息，基于该支承台的位置信息来取得物品41的位置信息。

由输送装置11输送的物品41的位置信息由传感器21周期性地(例如以几百毫秒的周期)取得，并向计算部22发送。

计算部22基于传感器21周期性地取得的位置信息，计算由输送装置11输送的物品41的速度矢量。物品41的速度矢量包含表示物品41的每单位时间的位移量的“速率”以及以该速率移动的物品41的“移动方向”。

计算部22由运算处理装置(处理器)构成。作为运算处理装置，例如有IC、LSI、CPU、MPU、DSP等。由运算处理装置构成的计算部22例如是通过在处理器上运行的计算机程序而实现的功能模块。例如，在以计算机程序形式构建计算部22时，通过使运算处理装置按照该计算机程序进行动作，能够实现计算部22的功能。用于执行计算部22的处理的计算机程序可以通过将其记录在半导体存储器、磁记录介质或光记录介质这样的计算机可读取的记录介质的形式来提供。或者，也可以作为个人计算机来实现计算部22，其中，该个人计算机具有写入了用于实现该功能的计算机程序的半导体集成电路。

另外，在生产系统1中设置第一控制装置14以及第二控制装置15。

第二控制装置15具有控制输送装置11的动作的功能。即，第二控制装置15按照预先决定的动作程序，控制输送装置11的速度矢量。速度矢量中包含表示物体的每单位时间的位移量的“速率”以及以该速率移动的物体的“移动方向”，因此速度矢量的控制包含“速率的控制”和“方向的控制”。例如，在输送装置11由AGV、磁悬浮式输送装置或电磁悬浮式输送装置构成的情况下，第二控制装置15控制输送装置11输送物品41的速率及其移动的方向。在输送装置11由带式输送机或在行驶引导用轨道上行驶的带行驶轴的输送装置构成的情况下，由于预先决定了输送装置11输送的物品41的移动方向，因此第二控制装置15控制输送装置11输送物品41的输送速率。

第一控制装置14具有对机器人12的作业进行控制的功能以及对移动装置13的动作进行控制的功能。在第一控制装置14内，除了设置有用于控制物品41的作业所需的末端执行器31的动作的控制部(未图示)之外，还设置有控制部23，该控制部23用于控制移动装置13对机器人12的移动以及机器人12的末端执行器31的位置的移动。控制部23根据由计算部22计算出的物品41的速度矢量，控制机器人12(的主体)的速度矢量以及机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量。更详细而言，控制部23控制通过移动装置13移动的机器人12的速度矢量以及机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量，使得通过移动装置13移动的机器人12的速度矢量与机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量之和与通过输送装置11输送的物品41的速度矢量一致。速度矢量中包含表示物体的每单位时间的位移量的“速率”以及以该速率移动的物体的“移动方向”，因此速度矢量的控制包含“速率的控制”和“方向的控制”。在后面叙述控制部23对于移动以及机器人12的末端执行器31的位置的移动的控制处理的详细内容。

在第一控制装置14以及第二控制装置15内设置有运算处理装置(处理器)。作为运算处理装置，例如有IC、LSI、CPU、MPU、DSP等。由第一控制装置14内的运算处理装置构成的控制部23例如是通过在处理器上运行的计算机程序来实现的功能模块。例如，在以计算机程序形式构建控制部23时，通过使运算处理装置按照该计算机程序进行动作，能够实现控制部23的功能。用于执行控制部23的处理的计算机程序可以通过将其记录在半导体存储器、磁记录介质或者光记录介质这样的计算机可读取的记录介质的形式来提供。或者，也可以作为写入了用于实现该功能的计算机程序的半导体集成电路来实现控制部23。

第一控制装置14及第二控制装置15可以构成为一体的控制装置，另外，也可以在该一体的控制装置内包含计算部22。另外，计算部22也可以构成为包含在第一控制装置14内或第二控制装置15内。

接着，说明控制部23对于移动以及机器人12的末端执行器31的位置的移动的控制处理的详细内容。

图2表示本公开的一实施方式的生产系统中的通过输送装置输送的物品的速度矢量、机器人的速度矢量以及机器人的末端执行器的位置的速度矢量的关系。在图2中，用附图标记100表示由计算部22计算出的物品41的速度矢量。另外，用附图标记200表示由控制部23控制的机器人12(的主体)的速度矢量，用附图标记300表示由控制部23控制的机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量。

机器人12的主体通过移动装置13的动作而在X轴方向的正(+)方向以及负(-)方向上往复移动。

另一方面，根据生产系统1的结构，有时由输送装置11输送的物品41不与机器人12的主体的移动方向保持平行，而向远离或接近机器人12的主体的方向(Y轴方向和/或Z轴方向)移动。另外，还存在具有如下结构的生产系统1：由输送装置11输送的物品41的移动方向不是一条直线状而是曲线状，或者由输送装置11输送的物品41在相对于水平面倾斜的方向上被输送。另外，根据生产系统1的结构，即使是设计为由输送装置11输送的物品41的移动方向与机器人12的主体的移动方向平行的生产系统1，由于输送装置11和/或移动装置13的动作精度和振动等各种原因，有时物品41的移动方向和/或机器人12(的主体)的移动方向偏离了本来的方向，机器人12(的主体)与物品41之间的相对距离发生变化。

这样，在生产系统1中，发生由输送装置11输送的物品41的移动方向与通过移动装置13移动的机器人12(的主体)的移动方向不同的状态。因此，在本公开的一实施方式中，控制部23根据由计算部22计算出的物品41的速度向量100，控制机器人12的速度向量200以及机器人12的末端执行器31的速度向量300。更详细而言，控制部23在由输送装置11输送的物品41的移动方向与通过移动装置13移动的机器人12(的主体)的移动方向不同时，控制通过移动装置13移动的机器人12(的主体)的速度矢量及机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量，使得通过移动装置13移动的机器人12(的主体)的速度矢量200与机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量300之和与输送装置11输送的物品41的速度矢量一致。由此，即使在生产系统1中由输送装置11输送的物品41的移动方向与通过移动装置13移动的机器人12(的主体)的移动方向不同的情况下，也能够保持机器人12能够对物品恰当地进行作业的位置关系。

移动装置13只要使机器人12的主体在X轴方向的正(+)方向及负(-)方向上往复移动即可，因此由控制部23控制的机器人12的速度矢量理想上仅具有X轴方向分量。然而，实际上，由于移动装置13的动作精度及振动等的影响，由控制部23控制的机器人12的主体在Y轴方向及/或Z轴方向上微小地变动。由于传感器21取得的物品41的位置信息表示以机器人12的主体为基准的物品41的位置，因此，由计算部22基于该物品41的位置信息计算出的物品41的速度矢量也包含由移动装置13的动作精度以及振动引起的Y轴方向分量以及/或者Z轴方向分量。因此，通过由控制部23根据由计算部22计算出的物品41的速度矢量100来控制机器人12的速度矢量200以及机器人12的末端执行器31的速度矢量300，还能够应对因移动装置13的动作精度以及振动等的影响而引起的机器人12的主体的Y轴方向以及/或者Z轴方向的变动。

另外，关于由输送装置11输送的物品41的速度矢量，还能够根据生产系统1的设计数据、控制数据来掌握。然而，如上所述，由于输送装置11和/或移动装置13的动作精度和振动等各种原因，物品41的“实际的”速度矢量从根据生产系统1的设计内容而掌握的物品41的“理想的”速度矢量偏离的可能性高。在本公开的一实施方式中，根据基于传感器21取得的物品41的位置信息计算出的物品41的速度向量，即根据物品41的“实际的”速度向量来控制机器人12的速度向量200以及机器人12的末端执行器31的速度向量300，因此与根据基于生产系统1的设计数据、控制数据而掌握的物品41的速度向量进行控制的情况相比，能够更准确且可靠地保持机器人12能够对物品恰当地进行作业的位置关系。

图3是表示本公开的一实施方式的生产系统的动作流程的流程图。在此，作为一例，对于进行机器人12对由输送装置11输送的物品41组装部件42的作业的生产系统1进行说明。

能够由机器人12对输送装置11输送的物品41进行作业的机器人作业区域由输送装置11输送物品41的可输送范围、机器人12的臂的可动范围、以及由移动装置13使机器人12主体移动的可移动范围来划定。例如，在通过输送装置11使多个物品41依次流入机器人作业区域内的生产系统1中，在一个物品41进入机器人作业区域的阶段，开始机器人12对该一个物品41的追随以及机器人12的作业，在直到该物品41从机器人作业区域出来为止的期间，完成机器人12对该一个物品41的作业。在步骤S101中，控制部23控制移动装置13，使得机器人12的主体在作业开始位置等待，直至物品41进入机器人作业区域为止。

当物品41进入机器人作业区域时，在步骤S102中，传感器21取得由输送装置11输送的物品41的位置信息。

在步骤S103中，计算部22基于传感器21取得的位置信息，计算由输送装置11输送的物品41的速度矢量，并将其发送给第一控制装置14内的控制部23。

在步骤S104中，控制部23控制通过移动装置13移动的机器人12的速度矢量以及机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量，使得通过移动装置13移动的机器人12的速度矢量与机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量之和与输送装置11输送的物品41的速度矢量一致。

在步骤S105中，第一控制装置14判定机器人12对物品41的作业是否完成。

在步骤S105中第一控制装置14判定为机器人12对于物品41的组装作业未完成的情况下，返回步骤S102。以预定的周期(例如，数百毫秒周期)反复执行步骤S102～S105的处理。在反复执行步骤S102～S105的处理的期间，第一控制装置14控制机器人12，使得进行对该物品41组装部件42的作业。另外，在末端执行器31的附近设置有组装作业用的二维照相机。利用二维照相机以高频率周期(例如数毫秒)拍摄物品41，一边使用基于该拍摄图像的图案匹配处理来高精度地控制末端执行器31对于物品41的动作，一边进行向该物品41组装部件42所需的作业。

在步骤S105中第一控制装置14判定为机器人12对于物品41的组装作业已完成的情况下，结束对该物品41的处理。之后，控制部23进行使机器人12的主体移动至作业开始位置的控制、以及使机器人12的主体在作业开始位置等待至新的物品41进入机器人作业区域的控制(步骤S101)。

此外，在控制部23对于通过移动装置13移动的机器人12的速度矢量以及机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量进行控制时，关于通过移动装置13使机器人12的主体移动的移动方向即X轴方向的速度矢量分量，由机器人12的速度矢量和机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量适当地分担来生成。即，关于通过移动装置13使机器人12的主体移动的移动方向即X轴方向的速度矢量分量，可以由机器人12的速度矢量和机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量来等分地分担，也可以由机器人12的速度矢量和机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量以任意的比例来分担。举出几个机器人12的速度矢量与机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量的分担方式例例子。

根据第一方式，控制部23进行控制，使得在通过移动装置13使机器人12的主体移动的移动方向即X轴方向上，通过移动装置13移动的机器人12(的主体)的移动距离大于机器人12的末端执行器31的位置的移动距离。

根据第二方式，控制部23进行控制，使得在通过移动装置13使机器人12的主体移动的移动方向即X轴方向上，通过移动装置13移动的机器人12的速度矢量中的速率比机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量中的速率大。

这些第一方式以及第二方式通过移动装置13使机器人12的主体在X轴方向上尽可能大地移动，使机器人12的末端执行器31的X轴方向上的移动尽可能小。由此，能够避免机器人12的臂到达死区极限而超出机器人12的臂的可动范围的状况。另外，通过进一步减小机器人的末端执行器31的速度矢量中的X轴方向分量的控制负担来在Y轴方向分量以及Z轴方向分量的控制中放置比重，能够使机器人12的作业精度更高。特别是即使物品41在X轴方向上突然大幅移动，也能够通过移动装置13使机器人12的主体在X轴方向上迅速地移动，从而减小对机器人12的本来的作业造成的影响。

根据第三方式，控制部23进行控制，使得机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量中的速率比通过移动装置13移动的机器人12的速度矢量中的速率大。通常，移动装置13的加速比机器人12的末端执行器31差，因此对于由输送装置11输送的物品41的追随性差。因此，为了迅速地追随由输送装置11输送的物品41，在第三方式中，使机器人12的末端执行器31的移动速率优先于通过移动装置13移动的机器人12的移动速率。例如，在由输送装置11输送的物品41接近机器人作业区域的末端、或者移动装置13接近能够移动的范围的末端，从而机器人12能够进行作业的剩余时间剩余不多的情况下，通过第三方式进行控制，使得机器人12的末端执行器31的位置的速度矢量中的速率比通过移动装置13移动的机器人12的速度矢量中的速率大，由此使机器人12的末端执行器31迅速地追随由输送装置11输送的物品41。

第一方式、第二方式以及第三方式可以适当组合来执行，也可以选择性地切换来执行。

附图标记的说明

1生产系统

11输送装置

12机器人

13移动装置

14第一控制装置

15第二控制装置

21传感器

22计算部

23控制部

14第一控制装置

15第二控制装置

31末端执行器

41物品

41A、41B嵌合部

42部件

42A、42B嵌合部

100物品的速度矢量

200机器人的速度矢量

300机器人的末端执行器的速度矢量。

Claims

1.一种生产系统，其具备：输送物品的输送装置、对通过所述输送装置输送的所述物品进行作业的机器人、以及使所述机器人移动的移动装置，

其特征在于，

所述生产系统具备：

传感器，其取得通过所述输送装置输送的所述物品的位置信息；

计算部，其基于所述传感器取得的位置信息，计算通过所述输送装置输送的所述物品的速度矢量；以及

控制部，其在通过所述输送装置输送的所述物品的移动方向与通过所述移动装置移动的所述机器人的移动方向不同时，控制通过所述移动装置移动的所述机器人的速度矢量以及所述机器人的末端执行器的位置的速度矢量，使得通过所述移动装置移动的所述机器人的速度矢量与机器人的所述末端执行器的位置的速度矢量之和与通过所述输送装置输送的所述物品的速度矢量一致。

2.根据权利要求1所述的生产系统，其特征在于，

所述移动装置使所述机器人在一个方向上往复移动。

3.根据权利要求1或2所述的生产系统，其特征在于，

所述控制部进行控制，使得通过所述移动装置移动的所述机器人的移动距离比所述机器人的所述末端执行器的位置的移动距离大。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的生产系统，其特征在于，

所述控制部进行控制，使得通过所述移动装置移动的所述机器人的速度矢量中的速率大于所述机器人的所述末端执行器的位置的速度矢量中的速率。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的生产系统，其特征在于，

所述控制部进行控制，使得所述机器人的所述末端执行器的位置的速度矢量中的速率比通过所述移动装置移动的所述机器人的速度矢量中的速率大。