JP6954193B2 - 制御装置、制御方法、およびプログラム - Google Patents
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Description
マスタ装置の軸数とスレーブ装置の軸数とが互いに異なる場合に、一定周期で上記マスタ装置と上記スレーブ装置とを同期させて制御する制御装置であって、
上記一定周期で、上記マスタ装置の各軸への指令値または各軸の測定された現在値に基づいて、上記スレーブ装置の各軸への指令値を演算によって求める演算部を備え、
上記演算部は、
上記一定周期で上記マスタ装置の各軸への指令値または各軸の測定された現在値に対して、上記マスタ装置の座標系から上記スレーブ装置の座標系への、位置変化を表すベクトルの射影を求めることに相当する座標変換を行う座標変換部と、
上記座標変換が行われた後、この座標変換によって得られた座標変換結果値に対して、上記マスタ装置の位置と上記スレーブ装置の位置とを、曲線で表される関数を含む予め定められた対応関係に保つための同期演算を行う同期演算部と
を備えたことを特徴とする。
マスタ装置の軸数とスレーブ装置の軸数とが互いに異なる場合に、一定周期で上記マスタ装置の各軸への指令値または各軸の測定された現在値に基づいて上記スレーブ装置の各軸への指令値を演算によって求めて、上記マスタ装置と上記スレーブ装置とを同期させて制御する制御方法であって、
上記一定周期で上記マスタ装置の各軸への指令値または各軸の測定された現在値に対して、上記マスタ装置の座標系から上記スレーブ装置の座標系への、位置変化を表すベクトルの射影を求めることに相当する座標変換を行った後、
この座標変換によって得られた座標変換結果値に対して、上記マスタ装置の位置と上記スレーブ装置の位置とを、曲線で表される関数を含む予め定められた対応関係に保つための同期演算を行う
ことを特徴とする。
図1は、この発明の一実施形態の制御装置10を或る制御システム100に適用したときのブロック構成を示している。また、図2は、制御システム100の外観を模式的に示している。これらの図に示すように、この制御システム100は、大別して、1軸の装置としてのマスタ装置101と、6軸の装置としてのスレーブ装置102と、これらのマスタ装置101とスレーブ装置102とを一定周期t(例えば、t=0.5msec〜1msec程度の周期)で同期させて制御する制御装置10とを備えている。
Sx=Kx×p+Ox
Sy=Ky×p+Oy
Sz=Kz×p+Oz …(Eq.1)
(ここで、Kx,Ky,Kzは各軸の係数を表し、また、Ox,Oy,Ozは各軸のオフセット値を表す。)
図4は、上述の制御装置10を別の制御システム200に適用したときのブロック構成を示している。また、図5は、制御システム200の外観を模式的に示している。これらの図に示すように、この制御システム200は、大別して、6軸の装置としてのマスタ装置201と、2軸の装置としてのスレーブ装置202と、上述の制御装置10とを備えている。この例では、制御装置10は、これらのマスタ装置201とスレーブ装置202とを一定周期t(例えば、t=0.5msec〜1msec程度の周期)で同期させて制御する。
Sx1=Kxx×X+Kxy×Y+Ox
Sy1=Kyx×X+Kyy×Y+Oy …(Eq.2)
(ここで、Kxx,Kxy,Kyx,Kyyは各軸の係数を表し、また、Ox,Oyは各軸のオフセット値を表す。)
30 中央演算部
31 座標変換部
32 同期演算部
100,200 制御システム
101,201 マスタ装置
102,202 スレーブ装置
Claims (3)
- マスタ装置の軸数とスレーブ装置の軸数とが互いに異なる場合に、一定周期で上記マスタ装置と上記スレーブ装置とを同期させて制御する制御装置であって、
上記一定周期で、上記マスタ装置の各軸への指令値または各軸の測定された現在値に基づいて、上記スレーブ装置の各軸への指令値を演算によって求める演算部を備え、
上記演算部は、
上記一定周期で上記マスタ装置の各軸への指令値または各軸の測定された現在値に対して、上記マスタ装置の座標系から上記スレーブ装置の座標系への、位置変化を表すベクトルの射影を求めることに相当する座標変換を行う座標変換部と、
上記座標変換が行われた後、この座標変換によって得られた座標変換結果値に対して、上記マスタ装置の位置と上記スレーブ装置の位置とを、曲線で表される関数を含む予め定められた対応関係に保つための同期演算を行う同期演算部と
を備えたことを特徴とする制御装置。 - マスタ装置の軸数とスレーブ装置の軸数とが互いに異なる場合に、一定周期で上記マスタ装置の各軸への指令値または各軸の測定された現在値に基づいて上記スレーブ装置の各軸への指令値を演算によって求めて、上記マスタ装置と上記スレーブ装置とを同期させて制御する制御方法であって、
上記一定周期で上記マスタ装置の各軸への指令値または各軸の測定された現在値に対して、上記マスタ装置の座標系から上記スレーブ装置の座標系への、位置変化を表すベクトルの射影を求めることに相当する座標変換を行った後、
この座標変換によって得られた座標変換結果値に対して、上記マスタ装置の位置と上記スレーブ装置の位置とを、曲線で表される関数を含む予め定められた対応関係に保つための同期演算を行う
ことを特徴とする制御方法。 - 請求項2に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
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