JP2019042875A - 多関節ロボットの制御方法および制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1実施形態に係る多関節ロボットの制御装置および制御方法について図面を用いて説明する。第1実施形態では、360度以上回転できる関節はその回転角度を360度加算、減算してもロボットの姿勢は同一となる特徴を踏まえ、シミュレーションモデルを用いて多関節ロボットを制御する。なお360度以上回転できる関節を多回転可能な関節と呼ぶ。
教示点30 = { 45°、40°、−10°、0°、80°、100°}
教示点31 = { −40°、10°、20°、200°、60°、0°}
教示点32 = { 160°、30°、0°、−140°、65°、−40°}
教示点31−1 = { −40°、10°、20°、−160°、60°、−360°}
教示点31−2 = { −40°、10°、20°、−160°、60°、0°}
教示点31−3 = { −40°、10°、20°、−160°、60°、360°}
教示点31−4 = { −40°、10°、20°、200°、60°、−360°}
教示点31−5 = { −40°、10°、20°、200°、60°、0°}
教示点31−6 = { −40°、10°、20°、200°、60°、360°}
教示点32−1 = { −200°、30°、0°、−140°、65°、−40°}
教示点32−2 = { −200°、30°、0°、−140°、65°、320°}
教示点32−3 = { 160°、30°、0°、−140°、65°、−40°}
教示点32−4 = { 160°、30°、0°、−140°、65°、320°}
教示点30 = { 45°、40°、−10°、0°、80°、100°}
教示点31−2 = { −40°、10°、20°、−160°、60°、0°}
教示点32−3 = { −200°、30°、0°、−140°、65°、−40°}
次に本発明の第2実施形態に係る多関節ロボットの制御装置および制御方法について図面を用いて説明する。本発明は関節の回転角度を修正することで多関節ロボット10が周辺機器に影響を与える可能性がある場合でも実施可能である。以下で詳述する。
2 入力部
3 記録部
4 表示部
10 多関節ロボット
11 ベース
12 ハンド部
15 アーム部
J1、J2、J3、J4、J5、J6 関節
20 周辺機器
21 ワーク
30、31、32 教示点
41 教示点記入部
42 移動方法記入部
43 オプション記入部
91 制御装置
93 モータドライバ
94 指令装置
100 シミュレーション装置
Claims (14)
- 目標位置までの教示点が複数教示された多関節ロボットの制御方法であって、
前記多関節ロボットは、回転可能な関節を有し、
前記関節の回転可能な範囲に基づいて、前記教示点と同一となる前記関節の回転角度の設定値の候補を複数算出し、当該複数の候補の中から、前記多関節ロボットの前記目標位置までの動作時間が最短となる候補を用いて、前記教示点に関する前記関節の回転角度の設定値を修正する修正工程と、
前記修正工程によって修正された設定値を用いて前記多関節ロボットの動作を制御する制御工程と、からなることを特徴とする制御方法。 - 請求項1に記載の制御方法において、前記多関節ロボットは360度以上回転できる関節を少なくとも1つ有していることを特徴とする制御方法。
- 請求項2に記載の制御方法において、前記修正工程は、教示された前記関節の回転角度の設定値を360度加算または減算して、前記複数の候補を算出することを特徴とする制御方法。
- 請求項3に記載の制御方法において、前記修正工程は、ある候補が前記関節の回転可能な角度の上限値または下限値を超える場合、該候補を除外することを特徴とする制御方法。
- 請求項1に記載の制御方法において、前記修正工程は、逆運動学を用いて前記複数の候補を算出することを特徴とする制御方法。
- 請求項1に記載の制御方法において、前記修正工程は、ある候補を前記多関節ロボットに設定した際、他の周辺機器と干渉する場合、該候補を除外することを特徴とする制御方法。
- 請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の制御方法を実行するためのプログラム。
- 請求項7に記載のプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
- 目標位置までの教示点が複数教示された多関節ロボットの制御装置であって、
前記関節の回転可能な範囲に基づいて、前記教示点と同一となる前記関節の回転角度の設定値の候補を複数算出する算出手段と、
当該複数の候補の中から、前記多関節ロボットの前記目標位置までの動作時間が最短となる候補を用いて、前記教示点に関する前記関節の回転角度の設定値を修正する修正手段と、
前記修正手段によって修正された設定値を用いて前記多関節ロボットの動作を制御することを特徴とする制御装置。 - 請求項9に記載の制御装置において、前記多関節ロボットは360度以上回転できる関節を少なくとも1つ有していることを特徴とする制御装置。
- 多関節ロボットの教示方法であって、
前記多関節ロボットの目標位置までの教示点を複数設定する教示点設定工程と、
前記関節の回転可能な範囲に基づいて、前記教示点設定工程で設定された前記教示点と同一となる前記関節の回転角度の設定値の候補を複数算出する算出工程と、
当該複数の候補の中から、前記多関節ロボットの前記目標位置までの動作時間が最短となる候補を用いて、前記教示点設定工程で設定した前記教示点に関する前記関節の回転角度の設定値を修正する修正工程と、を有することを特徴とする教示方法。 - 請求項11に記載の制御装置において、前記多関節ロボットは360度以上回転できる関節を少なくとも1つ有していることを特徴とする教示方法。
- 請求項11または請求項12に記載の教示方法を実行させるためのプログラム。
- 請求項13に記載のプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
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JP2012196720A (ja) * | 2011-03-18 | 2012-10-18 | Denso Wave Inc | ロボットの制御方法およびロボットの制御装置 |
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