JPH04326104A - ロボットの制御装置 - Google Patents
ロボットの制御装置Info
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- JPH04326104A JPH04326104A JP9581591A JP9581591A JPH04326104A JP H04326104 A JPH04326104 A JP H04326104A JP 9581591 A JP9581591 A JP 9581591A JP 9581591 A JP9581591 A JP 9581591A JP H04326104 A JPH04326104 A JP H04326104A
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- Japan
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- rotation
- degrees
- angle
- robot
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回転軸を有するロボッ
トの制御装置に関する。
トの制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、回転系を有するロボットの制御
装置ではＮ（Ｎは整数）回転とθ度回転した位置からθ
度の位置に戻す場合ロボットの回転軸を実際に−Ｎ回転
させる制御を行っていた。
装置ではＮ（Ｎは整数）回転とθ度回転した位置からθ
度の位置に戻す場合ロボットの回転軸を実際に−Ｎ回転
させる制御を行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このため、従来の回転
系を有するロボット制御では、教示点ｎの位置がＮ（Ｎ
は整数）回転とθ度の位置で次教示点ｎ＋１の位置がＭ
（Ｍは整数）回転とθ度の位置の場合、教示点ｎからｎ
＋１へ移動する時、実際は回転する必要はないにもかか
わらず、｜Ｎ−Ｍ｜回転の無駄な回転運動を行うという
問題点があった。
系を有するロボット制御では、教示点ｎの位置がＮ（Ｎ
は整数）回転とθ度の位置で次教示点ｎ＋１の位置がＭ
（Ｍは整数）回転とθ度の位置の場合、教示点ｎからｎ
＋１へ移動する時、実際は回転する必要はないにもかか
わらず、｜Ｎ−Ｍ｜回転の無駄な回転運動を行うという
問題点があった。
【０００４】本発明は、上記問題点を解消するために、
必要に応じて回転系の動作角を±１／２回転（±１８０
度）内の角度として処理する機能を有するロボットの制
御装置を提供することを目的とする。
必要に応じて回転系の動作角を±１／２回転（±１８０
度）内の角度として処理する機能を有するロボットの制
御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の制御装置において、ＣＷおよびＣＣＷ側カ
ウンタは、０度からカウントアップし、３６０度の回転
に相当するパルス数でボローパルス（ＵＰ／ＤＯＷＮカ
ウンタ入力）を出力し、再び０度からカウントアップを
行うものであり、１つの教示点と次の教示点の間の角度
ΔＸの絶対値が１８０度以下の場合は、回転軸をΔＸと
同じ符号の方向に角度ΔＸ回転させ、ΔＸの絶対値が１
８０度を超える角度である場合は回転方向はΔＸの符号
と逆の方向で、ΔＸが正の場合はΔＸから３６０度を減
した角度、ΔＸが負の場合はΔＸに３６０度を加えた角
度回転するように構成したものである。
に、本発明の制御装置において、ＣＷおよびＣＣＷ側カ
ウンタは、０度からカウントアップし、３６０度の回転
に相当するパルス数でボローパルス（ＵＰ／ＤＯＷＮカ
ウンタ入力）を出力し、再び０度からカウントアップを
行うものであり、１つの教示点と次の教示点の間の角度
ΔＸの絶対値が１８０度以下の場合は、回転軸をΔＸと
同じ符号の方向に角度ΔＸ回転させ、ΔＸの絶対値が１
８０度を超える角度である場合は回転方向はΔＸの符号
と逆の方向で、ΔＸが正の場合はΔＸから３６０度を減
した角度、ΔＸが負の場合はΔＸに３６０度を加えた角
度回転するように構成したものである。
【０００６】
【作用】本発明は上記した構成により多回転データはＵ
Ｐ／ＤＯＷＮカウンタの情報により、また１回転内はＣ
ＣＷ，ＣＷ側のカウント値をもとに処理して位置データ
として記憶し、この位置データに基づき上記動作方向判
定手段で動作方向と動作角度を判定し、この判定結果に
基づき回転系の動作角度を±１／２回転（±１８０度）
内の角度とし、適切な動作が可能となる。
Ｐ／ＤＯＷＮカウンタの情報により、また１回転内はＣ
ＣＷ，ＣＷ側のカウント値をもとに処理して位置データ
として記憶し、この位置データに基づき上記動作方向判
定手段で動作方向と動作角度を判定し、この判定結果に
基づき回転系の動作角度を±１／２回転（±１８０度）
内の角度とし、適切な動作が可能となる。
【０００７】
【実施例】図１は本発明のロボットの制御装置の一実施
例を示す制御ブロック図で、１はＣＰＵ制御部で指令パ
ルス列を図３のアルゴリスムに従いパルス整形および方
向判別を行い、偏差カウンタ２に送る。偏差カウンタ２
では指令パルス列を符号（ＣＷかＣＣＷ）に応じて積算
し、Ｄ／Ａコンバータ３に送り指令パルス列がアナログ
の指令電圧に変換される。指令電圧に従いサーボアンプ
部４でサーボモータ５を回転させ、サーボモータ５と連
動するロータリエンコーダ６を回転させる。ロータリエ
ンコーダ６のパルス列はパルスてい倍化回路７を通り、
偏差カウンタ２の溜りパルス数からサーボモータ５の回
転角度に比例したパルスを減算してゆく。
例を示す制御ブロック図で、１はＣＰＵ制御部で指令パ
ルス列を図３のアルゴリスムに従いパルス整形および方
向判別を行い、偏差カウンタ２に送る。偏差カウンタ２
では指令パルス列を符号（ＣＷかＣＣＷ）に応じて積算
し、Ｄ／Ａコンバータ３に送り指令パルス列がアナログ
の指令電圧に変換される。指令電圧に従いサーボアンプ
部４でサーボモータ５を回転させ、サーボモータ５と連
動するロータリエンコーダ６を回転させる。ロータリエ
ンコーダ６のパルス列はパルスてい倍化回路７を通り、
偏差カウンタ２の溜りパルス数からサーボモータ５の回
転角度に比例したパルスを減算してゆく。
【０００８】また、このサーボモータ５の回転角度に比
例したロータリエンコーダ６から出力されたパルス列は
、いったん前段で回転方向の判定がなされ、図２に示す
ようにＣＷカウンタ９ａまたはＣＣＷカウンタ９ｂから
ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０に入力され、ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ１０を経て位置カウンタ８にも入力され、Ｃ
ＰＵ制御部１がロボット軸の絶対的な位置を認識できる
。
例したロータリエンコーダ６から出力されたパルス列は
、いったん前段で回転方向の判定がなされ、図２に示す
ようにＣＷカウンタ９ａまたはＣＣＷカウンタ９ｂから
ＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０に入力され、ＵＰ／ＤＯＷ
Ｎカウンタ１０を経て位置カウンタ８にも入力され、Ｃ
ＰＵ制御部１がロボット軸の絶対的な位置を認識できる
。
【０００９】図２のＵＰ／ＤＯＷＮカウンタ１０は３６
０進となっており、ロボット回転軸１回転分でＵＰ／Ｄ
ＯＷＮパルスを出力し、再び初期値からカウントする。 ロボットの教示時には図２の回路を利用してロボット回
転軸の位置を原点からＮ（Ｎは整数）回転目のθ度と記
憶する。
０進となっており、ロボット回転軸１回転分でＵＰ／Ｄ
ＯＷＮパルスを出力し、再び初期値からカウントする。 ロボットの教示時には図２の回路を利用してロボット回
転軸の位置を原点からＮ（Ｎは整数）回転目のθ度と記
憶する。
【００１０】図１および図２の構成においてロボット運
転時は回転軸の教示点データは３６０進で記憶れさて、
回転方向の判別は図３のアルゴリズムを用いて行う。
転時は回転軸の教示点データは３６０進で記憶れさて、
回転方向の判別は図３のアルゴリズムを用いて行う。
【００１１】まず２教示点間の回転軸のパルス数の差Δ
Ｘを算出する（Ｓ１）。この絶対値｜ΔＸ｜について、
｜ΔＸ｜≦＋１８０度（Ｓ４）の時、回転方向は（ｓｇ
ｎ［ΔＸ］）に従い、｜ΔＸ｜＞＋１８０度（Ｓ３，Ｓ
５）の時、回転方向は（−ｓｇｎ［ΔＸ］）に従う。
Ｘを算出する（Ｓ１）。この絶対値｜ΔＸ｜について、
｜ΔＸ｜≦＋１８０度（Ｓ４）の時、回転方向は（ｓｇ
ｎ［ΔＸ］）に従い、｜ΔＸ｜＞＋１８０度（Ｓ３，Ｓ
５）の時、回転方向は（−ｓｇｎ［ΔＸ］）に従う。
【００１２】すなわち、ΔＸの絶対値｜ΔＸ｜によって
、｜ΔＸ｜≦＋１８０度（Ｓ４）の時、ΔＸの符号通り
の方向に回転し、｜ΔＸ｜＞＋１８０度（Ｓ３，Ｓ５）
の時、ΔＸの符号とは逆の方向に回転する。ここで回転
量はあくまで教示点間の差であり、２教示点間のパルス
数の差が１８０度相当を超える場合には補正が必要とな
り、すなわちΔＸが−（マイナス）の場合は３６０度を
加算し（Ｓ６）、ΔＸが＋（プラス）の場合は３６０度
を減算する（Ｓ７）。
、｜ΔＸ｜≦＋１８０度（Ｓ４）の時、ΔＸの符号通り
の方向に回転し、｜ΔＸ｜＞＋１８０度（Ｓ３，Ｓ５）
の時、ΔＸの符号とは逆の方向に回転する。ここで回転
量はあくまで教示点間の差であり、２教示点間のパルス
数の差が１８０度相当を超える場合には補正が必要とな
り、すなわちΔＸが−（マイナス）の場合は３６０度を
加算し（Ｓ６）、ΔＸが＋（プラス）の場合は３６０度
を減算する（Ｓ７）。
【００１３】したがって図３のアルゴリズムの処理によ
って回転量｜ΔＸ｜と回転方向ｓｇｎ［ΔＸ］も自動的
にΔＸの符号として求められる。
って回転量｜ΔＸ｜と回転方向ｓｇｎ［ΔＸ］も自動的
にΔＸの符号として求められる。
【００１４】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように本発明に
よれば、図２のカウンタを持ち、図１で示される制御ブ
ロック構成を有するロボット回転軸に対し図３のアルゴ
リズムによって現在位置から±１／２回転以内のロボッ
トの回転動作で次の目標位置への移動を可能とするもの
で、ロボットのタクトタイムの短縮が図れる。
よれば、図２のカウンタを持ち、図１で示される制御ブ
ロック構成を有するロボット回転軸に対し図３のアルゴ
リズムによって現在位置から±１／２回転以内のロボッ
トの回転動作で次の目標位置への移動を可能とするもの
で、ロボットのタクトタイムの短縮が図れる。
【図１】本発明のロボットの制御装置の一実施例を示す
制御ブロック図
制御ブロック図
【図２】同ロボットの制御装置に含まれる回転軸の３６
０度に対応する３６０進カウンタの構成図
０度に対応する３６０進カウンタの構成図
【図３】回転
方向と角度の判定計算のアルゴリズムを示す図
方向と角度の判定計算のアルゴリズムを示す図
５ サーボモータ
６ ロータリエンコーダ
８ 位置カウンタ
Claims (1)
- 【請求項１】 回転軸を少くとも１軸有するロボット
において、その回転軸の動作を駆動するサーボモータに
連動するロータリエンコーダが発生するパルス列を入力
として回転角度３６０度相当のパルス数で１回転をカウ
ントする３６０進の位置カウンタを備え、この位置カウ
ンタの情報を位置データとして、１つの教示点から次の
教示点の間の角度ΔＸの絶対値が１８０度以下の場合は
、回転軸をΔＸと同じ符号の方向にΔＸ回転させ、ΔＸ
の絶対値が１８０度を超える場合は、回転方向はΔＸの
符号と逆の方向に、ΔＸが正の場合はΔＸから３６０度
を減じた角度、ΔＸが負の場合はΔＸに３６０度加えた
角度回転させる制御を行うロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3095815A JP2730314B2 (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3095815A JP2730314B2 (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04326104A true JPH04326104A (ja) | 1992-11-16 |
| JP2730314B2 JP2730314B2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=14147921
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3095815A Expired - Fee Related JP2730314B2 (ja) | 1991-04-25 | 1991-04-25 | ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2730314B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016083706A (ja) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及び制御装置 |
| JP2019042875A (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | 多関節ロボットの制御方法および制御装置 |
| US11225230B2 (en) * | 2018-05-17 | 2022-01-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Recognition-error detector and electric-brake controller |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6222116A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-30 | Tsudakoma Ind Co Ltd | 円テ−ブル等の角度設定制御方法とその装置 |
| JPH01270114A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-27 | Fuji Electric Co Ltd | 回転体の位置決め制御用パルス発生器 |
| JPH02127709A (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-16 | Hitachi Electron Eng Co Ltd | セルシンモータの回転角度制御方式および制御回路 |
-
1991
- 1991-04-25 JP JP3095815A patent/JP2730314B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6222116A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-30 | Tsudakoma Ind Co Ltd | 円テ−ブル等の角度設定制御方法とその装置 |
| JPH01270114A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-27 | Fuji Electric Co Ltd | 回転体の位置決め制御用パルス発生器 |
| JPH02127709A (ja) * | 1988-11-08 | 1990-05-16 | Hitachi Electron Eng Co Ltd | セルシンモータの回転角度制御方式および制御回路 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016083706A (ja) * | 2014-10-23 | 2016-05-19 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット及び制御装置 |
| JP2019042875A (ja) * | 2017-09-04 | 2019-03-22 | キヤノン株式会社 | 多関節ロボットの制御方法および制御装置 |
| US11225230B2 (en) * | 2018-05-17 | 2022-01-18 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Recognition-error detector and electric-brake controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2730314B2 (ja) | 1998-03-25 |
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