JPH01270114A - 回転体の位置決め制御用パルス発生器 - Google Patents
回転体の位置決め制御用パルス発生器Info
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- JPH01270114A JPH01270114A JP9948188A JP9948188A JPH01270114A JP H01270114 A JPH01270114 A JP H01270114A JP 9948188 A JP9948188 A JP 9948188A JP 9948188 A JP9948188 A JP 9948188A JP H01270114 A JPH01270114 A JP H01270114A
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- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims abstract description 29
- 230000008054 signal transmission Effects 0.000 claims 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000013508 migration Methods 0.000 description 2
- 230000005012 migration Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は回転体の位置決めサーボ系制御用プログラマ
ブルパルス発生器に関する。
ブルパルス発生器に関する。
従来のこの種制御用パルス発生器の制御対象となる位置
決めサーボ系としては第７図の直線動作サーボ系構成図
に例示するものを制御動作の基本として構成された第８
図の回転動作サーボ系構成図に例示するものが知られて
いる。
決めサーボ系としては第７図の直線動作サーボ系構成図
に例示するものを制御動作の基本として構成された第８
図の回転動作サーボ系構成図に例示するものが知られて
いる。
第７図において、１１は前記サーボ系の操作動力要素で
あるサーボモータ、１２は位置決め対象１３の移動用ボ
ールネジである。該位置決め対象１３はその最大移動点
Ｐｍａ ｘとその移動起点Ｐｍ１ｎ間を前記ボールネジ
１２に沿って直線上に往復制御される。
あるサーボモータ、１２は位置決め対象１３の移動用ボ
ールネジである。該位置決め対象１３はその最大移動点
Ｐｍａ ｘとその移動起点Ｐｍ１ｎ間を前記ボールネジ
１２に沿って直線上に往復制御される。
第８図において、１１は第７図と同じくサーボモータ、
１２ａは位置決め対象１３ａの回転駆動用のタイミング
ベルトである。該位置決め対象１３ａはその最大移動点
Ｐｍａ ｘとその移動起点Ｐｍ１ｎ間を矢印１又は矢印
２の方向に左右或いは正逆転駆動され、前記画点Ｐｍａ
ｘとＰ ｍ ｉ ｎ間にある境界点Ｐｚを通過するこ
とはない。
１２ａは位置決め対象１３ａの回転駆動用のタイミング
ベルトである。該位置決め対象１３ａはその最大移動点
Ｐｍａ ｘとその移動起点Ｐｍ１ｎ間を矢印１又は矢印
２の方向に左右或いは正逆転駆動され、前記画点Ｐｍａ
ｘとＰ ｍ ｉ ｎ間にある境界点Ｐｚを通過するこ
とはない。
しかしながら第８図に示す如き従来方式による回転体の
位置決め制御においては、第７図に示す直線状移動１ｔ
制御を制御方式の基本とするため泣面決め対象の移動時
前記境界点Ｐｚを通過することができず、従って前記の
点Ｐｍａ ｘと点Ｐｍｌｎ間の距離を最大値とする移動
距離を必要とした。
位置決め制御においては、第７図に示す直線状移動１ｔ
制御を制御方式の基本とするため泣面決め対象の移動時
前記境界点Ｐｚを通過することができず、従って前記の
点Ｐｍａ ｘと点Ｐｍｌｎ間の距離を最大値とする移動
距離を必要とした。
第８図において位置決め対象１３４を点Ｐａより点ｐｂ
へ移行させる場合、矢印１に従い右廻りに点Ｐｂに至る
場合の移動距離は、もし前記境界点Ｐｚの通過が可能な
らば矢印２に従って左廻りに該境界点Ｐｚを経由して点
Ｐｂに至る場合の移動距離に比較して長（なる。従って
前記両者の移動速度を同一とすれば移動所要時間に関し
前者は後者より長くなる。これに鑑み本発明は位置決め
対象の移動起点と移動目標点との相対関係如何にかかわ
らず常に最短距離による移行を可能とする制御信号を位
置決め装置に指令する回転体の位置決め制御用パルス発
生器の提供を目的とするものである。
へ移行させる場合、矢印１に従い右廻りに点Ｐｂに至る
場合の移動距離は、もし前記境界点Ｐｚの通過が可能な
らば矢印２に従って左廻りに該境界点Ｐｚを経由して点
Ｐｂに至る場合の移動距離に比較して長（なる。従って
前記両者の移動速度を同一とすれば移動所要時間に関し
前者は後者より長くなる。これに鑑み本発明は位置決め
対象の移動起点と移動目標点との相対関係如何にかかわ
らず常に最短距離による移行を可能とする制御信号を位
置決め装置に指令する回転体の位置決め制御用パルス発
生器の提供を目的とするものである。
位置決め対象の移動経路における前記境界点通過に関す
る制約を外し、移動の起点と目標点（設定位置）間の所
要移行距離を常に最短となす方向への方向指定と移動量
指定とを行なう演算制御手段を設けるものである。
る制約を外し、移動の起点と目標点（設定位置）間の所
要移行距離を常に最短となす方向への方向指定と移動量
指定とを行なう演算制御手段を設けるものである。
すなわち複数の位置データを設定する設定器と、位置決
め装置からの現在位置データと他の制御装置からの動作
指令信号とを入力とする信号送受信回路と、前記位置デ
ータの設定値と現在値とを記憶する記憶回路と、演算制
御Ｂ回路と、前記位置決め装置に対する指令パルスの制
御カウンタとを備えた回転体の位置決めサーボ系制御装
置の制御用パルス発生器において、位置決め動作開始指
令により前記の設定位置データと現在位置データとを前
記演算制御回路にて比較演算し、前記位置決め動作を最
短の移動距離と時間とにて完了する近廻り位置決め経路
を決定し、前記サーボ系の操作電動機等の操作動力要素
に対する左右或いは正逆転等の操作方向指定と所要移動
距離に対応する操作パルス量の指定とを前記指令パルス
の制御カウンタに対し行なって前記位置決め装置を制御
することを特徴とするものである。
め装置からの現在位置データと他の制御装置からの動作
指令信号とを入力とする信号送受信回路と、前記位置デ
ータの設定値と現在値とを記憶する記憶回路と、演算制
御Ｂ回路と、前記位置決め装置に対する指令パルスの制
御カウンタとを備えた回転体の位置決めサーボ系制御装
置の制御用パルス発生器において、位置決め動作開始指
令により前記の設定位置データと現在位置データとを前
記演算制御回路にて比較演算し、前記位置決め動作を最
短の移動距離と時間とにて完了する近廻り位置決め経路
を決定し、前記サーボ系の操作電動機等の操作動力要素
に対する左右或いは正逆転等の操作方向指定と所要移動
距離に対応する操作パルス量の指定とを前記指令パルス
の制御カウンタに対し行なって前記位置決め装置を制御
することを特徴とするものである。
円周上の２点間を円周に沿いその方向を間はず移行する
場合の最短移動経路の選択は、一方の点から他の点に至
る２組の移動経路の長短比較により行なえばよく、また
該長短比較は前記２組中の何れか１組の移動経路の長さ
と前記円周の１／２の長さとの比較により行なうことが
できる。
場合の最短移動経路の選択は、一方の点から他の点に至
る２組の移動経路の長短比較により行なえばよく、また
該長短比較は前記２組中の何れか１組の移動経路の長さ
と前記円周の１／２の長さとの比較により行なうことが
できる。
本発明は回転動作を行なう位置決め対象の描く円周上の
各点に該円周上の一点を起点とする位置データを与え、
更に前記円周上の２点として前記位置決め対象の移動起
点と移動目標点とを対応させ、該画点間長さと前記円周
の１／２長さとの長短比較演算を行ない、該演算結果の
正負符号より前記最短移動経路への移動方向の決定を行
ない、更に該移動方向に対応した経路すなわち前記最短
移動経路の長さの演算を行なうものであり、以上の諸演
算を位置データの記憶回路のデータを用いＣＰＵ等の演
算制御回路にて行なうものである。
各点に該円周上の一点を起点とする位置データを与え、
更に前記円周上の２点として前記位置決め対象の移動起
点と移動目標点とを対応させ、該画点間長さと前記円周
の１／２長さとの長短比較演算を行ない、該演算結果の
正負符号より前記最短移動経路への移動方向の決定を行
ない、更に該移動方向に対応した経路すなわち前記最短
移動経路の長さの演算を行なうものであり、以上の諸演
算を位置データの記憶回路のデータを用いＣＰＵ等の演
算制御回路にて行なうものである。
以下この発明の実施例を図面により説明する。
第１図は前記制御用パルス発生器のブロック回路図、第
２図と第４図とはそれぞれ回転体動作図の（Ｉ）と（Ｉ
ｔ）とであり、第３図と第５図と第６図とはそれぞれ近
廻り移動経路選択用の演算フローチャートの（Ｉ）と（
Ｉ［）と（ＩＩＩ）とである。
２図と第４図とはそれぞれ回転体動作図の（Ｉ）と（Ｉ
ｔ）とであり、第３図と第５図と第６図とはそれぞれ近
廻り移動経路選択用の演算フローチャートの（Ｉ）と（
Ｉ［）と（ＩＩＩ）とである。
第１図において１は移動目標点の設定器、２は表示器、
３はＣＰＵ等の演算制御回路、４は位置データの記憶回
路、９はスタート指令或いは前記設定器ｌにより指定さ
れた移動目標点位置データに対応する目標位置階等の諸
指令を与えるシーケンサであり、１０は回転体の位置決
め制御を行なうと共に該回転体の現在位置データを発す
る位置決め装置である。５は該位置決め装置１０に対す
る指令パルス信号を発するパルス制御カウンタであり、
６は前記シーケンサ９からの諸指令と前記位置決め装置
１０からの回転体現在位置データとの信号処理用の送受
信回路であり以上１〜６に至る諸要素は共通バス７を介
して接続される。８は前記各要素１〜７より成る位置決
め制御用パルス発生器である。
３はＣＰＵ等の演算制御回路、４は位置データの記憶回
路、９はスタート指令或いは前記設定器ｌにより指定さ
れた移動目標点位置データに対応する目標位置階等の諸
指令を与えるシーケンサであり、１０は回転体の位置決
め制御を行なうと共に該回転体の現在位置データを発す
る位置決め装置である。５は該位置決め装置１０に対す
る指令パルス信号を発するパルス制御カウンタであり、
６は前記シーケンサ９からの諸指令と前記位置決め装置
１０からの回転体現在位置データとの信号処理用の送受
信回路であり以上１〜６に至る諸要素は共通バス７を介
して接続される。８は前記各要素１〜７より成る位置決
め制御用パルス発生器である。
次に第２図の回転体動作図（１）は、前記回転体の移動
経路である円周上の各点に位置データを与え、該位置デ
ータにより回転体の位置決め動作を行なう場合の例示で
あり、原点であり且つ円周−周後の最大点でもある位置
データ０或いは７０００の点を基準とし移動起点である
位置データ１０００の現在位Ｔｌｌ （Ｎ１１ｌ ）か
ら位置データ５０００の目標位置（隘２）への移動状態
を示す。該両位置間の移動経路には図示矢印の如（左廻
りの遠廻り経路と右廻りの近廻り経路とがあるが、該両
経路からの前記近廻り経路の選択は第３図の演算フロー
チャート（１）の如く行なわれ、移動方向（指令パルス
信号の正逆）と移動量（指令パルス数）とが決定される
。
経路である円周上の各点に位置データを与え、該位置デ
ータにより回転体の位置決め動作を行なう場合の例示で
あり、原点であり且つ円周−周後の最大点でもある位置
データ０或いは７０００の点を基準とし移動起点である
位置データ１０００の現在位Ｔｌｌ （Ｎ１１ｌ ）か
ら位置データ５０００の目標位置（隘２）への移動状態
を示す。該両位置間の移動経路には図示矢印の如（左廻
りの遠廻り経路と右廻りの近廻り経路とがあるが、該両
経路からの前記近廻り経路の選択は第３図の演算フロー
チャート（１）の如く行なわれ、移動方向（指令パルス
信号の正逆）と移動量（指令パルス数）とが決定される
。
第３図においてシーケンサ９より前記の目標位置嵐とス
タート指令とが与えられると、前記各位置データを用い
、まずステップ１において前記の目標位置と現在位置と
の差を下記式１により演算する。
タート指令とが与えられると、前記各位置データを用い
、まずステップ１において前記の目標位置と現在位置と
の差を下記式１により演算する。
（目標位置データ）＝（現在位置データ）・・・式１
次にステップ２において前記ステップ１の演算結果が前
記近廻り経路の条件である下記の式２に合致する（Ｙｅ
ｓ）か否（ＮＯ）かを判定する。
記近廻り経路の条件である下記の式２に合致する（Ｙｅ
ｓ）か否（ＮＯ）かを判定する。
１ （目標位置データ）−（現在位置データ）１く（最
大位置データ）／２・・・式２ 式２に合致した場合に前記のパルス制御カウンタ５を介
して位置決め装置１０に与えられる指令パルスの方向を
近廻り経路の移動方向とし、式ｌの演算結果に対応する
パルス数をその移動量とする。
大位置データ）／２・・・式２ 式２に合致した場合に前記のパルス制御カウンタ５を介
して位置決め装置１０に与えられる指令パルスの方向を
近廻り経路の移動方向とし、式ｌの演算結果に対応する
パルス数をその移動量とする。
逆に式２による判定が否（Ｎｏ）の場合、ステップ３に
おける前記近廻り経路の移動方向は前記ステップ２の合
致（Ｙｅｓ）の場合と逆方向とし、その移動量はステッ
プ４において下記の式３に従って演算する。
おける前記近廻り経路の移動方向は前記ステップ２の合
致（Ｙｅｓ）の場合と逆方向とし、その移動量はステッ
プ４において下記の式３に従って演算する。
（最大点位置データ）−
１（目標位置データ）−（現在位置データ）１・・・式
３ 因に第２図の各データを式１〜式３に従って算定すれば
次の如くなる。式１ ： ５０００−１０００＝４００
０、式２ ： ＋ ５０００−１０００１ ＝４０００
＞７０００／ ２ （、否、Ｎｏ） 、式３ ： ７０
００−１５０００−１０００１ ＝３０００、すなわち
前記近廻り経路は、弐２合致（Ｙｅｓ）の場合を左廻り
として、位置データＯ或いは７０００の最大点を経由し
位置データ差３０００の右廻り経路となる。
３ 因に第２図の各データを式１〜式３に従って算定すれば
次の如くなる。式１ ： ５０００−１０００＝４００
０、式２ ： ＋ ５０００−１０００１ ＝４０００
＞７０００／ ２ （、否、Ｎｏ） 、式３ ： ７０
００−１５０００−１０００１ ＝３０００、すなわち
前記近廻り経路は、弐２合致（Ｙｅｓ）の場合を左廻り
として、位置データＯ或いは７０００の最大点を経由し
位置データ差３０００の右廻り経路となる。
次に第４図の回転体動作図（ＩＩ）は図示の経路■−〇
−Ｏの如く一方向に連続位置決め動作を行なう場合の例
示である。図示の如く一方向の連続位置決め制御を行な
う場合、前記位置決め装置１゜における現在位置データ
は例えば−周７０００を単位に蓄積され、多回転と共に
前記装置１ｏにおけるデータカウントはオーバーフロす
る事態に至り正確な位置決め制御は不能となる。
−Ｏの如く一方向に連続位置決め動作を行なう場合の例
示である。図示の如く一方向の連続位置決め制御を行な
う場合、前記位置決め装置１゜における現在位置データ
は例えば−周７０００を単位に蓄積され、多回転と共に
前記装置１ｏにおけるデータカウントはオーバーフロす
る事態に至り正確な位置決め制御は不能となる。
該オーバーフロー回避のために、第５図の演算フローチ
ャート（■）に示す如（、前記一方向の移動経路におけ
る各目標位置毎に前記位置決め装置１０における現在位
置データを内部メモリである前記記憶回路４に移し、移
行完了と共に前記装置１０のデータ内容をクリアする。
ャート（■）に示す如（、前記一方向の移動経路におけ
る各目標位置毎に前記位置決め装置１０における現在位
置データを内部メモリである前記記憶回路４に移し、移
行完了と共に前記装置１０のデータ内容をクリアする。
従って前記装置１０における位置データは第４図におい
て７０００にて例示する前記最大点位置データを最大と
して変化し、その値は前記各目標位置間の移動量を示す
ものとなる。なお上記データ移行に伴ない前記の式１〜
式３における現在位置データは弐４により新たに演算さ
れた値に置換される。
て７０００にて例示する前記最大点位置データを最大と
して変化し、その値は前記各目標位置間の移動量を示す
ものとなる。なお上記データ移行に伴ない前記の式１〜
式３における現在位置データは弐４により新たに演算さ
れた値に置換される。
（現在位置データ）＝（内部メモリデータ）＋（位置決
め装置１０の現在位置データ）・・・式４なお第５図ス
テップ３における現在位置データは８０００となりその
実際値１０００と異なる値をを示す。
め装置１０の現在位置データ）・・・式４なお第５図ス
テップ３における現在位置データは８０００となりその
実際値１０００と異なる値をを示す。
この場合は第６図の演算フローチャート（ＴＩ［）に従
って補正する。すなわち第５図における現在位置データ
Ａが前記最大点位置データＢに対しＡ≧Ｂでない（ＮＯ
）ならば該データ八をそのまま所要の現在位置データと
し、Ａ≧Ｂならば（Ｙｅｓ）Ａ−Ｂを以って所要の現在
位置データとなすもののである。
って補正する。すなわち第５図における現在位置データ
Ａが前記最大点位置データＢに対しＡ≧Ｂでない（ＮＯ
）ならば該データ八をそのまま所要の現在位置データと
し、Ａ≧Ｂならば（Ｙｅｓ）Ａ−Ｂを以って所要の現在
位置データとなすもののである。
この発明によれば回転体の位置決めサーボ系の制御回路
において、位置決め対象の移動する円周」二の移動起点
から移動目標点に至る近廻り移動経路を選択する演算制
御を行なうことにより、前記位置決め対象の移動目標点
迄の移動所要時間の短縮と面記位置決めサーボ系に対応
動作する機械側の待ち時間の短縮とが共に可能となる。
において、位置決め対象の移動する円周」二の移動起点
から移動目標点に至る近廻り移動経路を選択する演算制
御を行なうことにより、前記位置決め対象の移動目標点
迄の移動所要時間の短縮と面記位置決めサーボ系に対応
動作する機械側の待ち時間の短縮とが共に可能となる。
第１図より第６図に至る各図はこの発明の実施例を示す
ものであり、第１図は回転体の位置決め制御用パルス発
生器のブロック回路図、第２図と第４図とはそれぞれ回
転体動作図の（１）と（ｎ）とであり、第３図と第５図
と第６図とはそれぞれ近廻り移動経路選択用の演算フロ
ーチャートの（１）と（ＩＩ）と（Ｉ［Ｉ）とである。 第７図と第８図とは従来技術による位置決めサーボ系の
実施例であり、第７図は直線動作サーボ系構成図、第８
図は回転動作サーボ系構成図である。 １・・・設定器、２・・・表示器、３・・・演算制御回
路、４・・・記憶回路、５・・・パルス制御カウンタ、
６・・・送受信回路、７・・・共通バス、８・・・位置
決め制御用パルス発生器、９・・・シーケンサ、１０・
・・位置決め装置、１１・・・サーボモータ、１２・・
・ボールネジ、１２ａ・・・タイミングベルト、１３．
１３ａ・・・位置決め対象、Ｐｍａ ｘ・・・最大移動
点、Ｐｍ１ｎ・・・移第 １ 図 （１，０００ン 第２ 図 官３ 図 第４図 第５図 第６図
ものであり、第１図は回転体の位置決め制御用パルス発
生器のブロック回路図、第２図と第４図とはそれぞれ回
転体動作図の（１）と（ｎ）とであり、第３図と第５図
と第６図とはそれぞれ近廻り移動経路選択用の演算フロ
ーチャートの（１）と（ＩＩ）と（Ｉ［Ｉ）とである。 第７図と第８図とは従来技術による位置決めサーボ系の
実施例であり、第７図は直線動作サーボ系構成図、第８
図は回転動作サーボ系構成図である。 １・・・設定器、２・・・表示器、３・・・演算制御回
路、４・・・記憶回路、５・・・パルス制御カウンタ、
６・・・送受信回路、７・・・共通バス、８・・・位置
決め制御用パルス発生器、９・・・シーケンサ、１０・
・・位置決め装置、１１・・・サーボモータ、１２・・
・ボールネジ、１２ａ・・・タイミングベルト、１３．
１３ａ・・・位置決め対象、Ｐｍａ ｘ・・・最大移動
点、Ｐｍ１ｎ・・・移第 １ 図 （１，０００ン 第２ 図 官３ 図 第４図 第５図 第６図
Claims (1)
- １）複数の位置データを設定する設定器と、位置決め装
置からの現在位置データと他の制御装置からの動作指令
信号とを入力とする信号送受信回路と、前記位置データ
の設定値と現在値とを記憶する記憶回路と、演算制御回
路と、前記位置決め装置に対する指令パルスの制御カウ
ンタとを備えた回転体の位置決めサーボ系制御装置の制
御用パルス発生器において、位置決め動作開始指令によ
り前記の設定位置データと現在位置データとを前記演算
制御回路にて比較演算し、前記位置決め動作を最短の移
動距離と時間とにて完了する近廻り位置決め経路を決定
し、前記サーボ系の操作電動機等の操作動力要素に対す
る左右或いは正逆転等の操作方向指定と所要移動距離に
対応する操作パルス量の指定とを前記指令パルスの制御
カウンタに対し行なって前記位置決め装置を制御するこ
とを特徴とする回転体の位置決め制御用パルス発生器。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9948188A JPH01270114A (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 回転体の位置決め制御用パルス発生器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9948188A JPH01270114A (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 回転体の位置決め制御用パルス発生器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01270114A true JPH01270114A (ja) | 1989-10-27 |
Family
ID=14248503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9948188A Pending JPH01270114A (ja) | 1988-04-22 | 1988-04-22 | 回転体の位置決め制御用パルス発生器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01270114A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04326104A (ja) * | 1991-04-25 | 1992-11-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5775752A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-12 | Fanuc Ltd | Main shaft rotary position control system |
| JPS5991514A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-26 | Okuma Mach Works Ltd | 主軸定位置停止制御方法及び装置 |
| JPS6222116A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-30 | Tsudakoma Ind Co Ltd | 円テ−ブル等の角度設定制御方法とその装置 |
-
1988
- 1988-04-22 JP JP9948188A patent/JPH01270114A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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| JPS5775752A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-12 | Fanuc Ltd | Main shaft rotary position control system |
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| JPS6222116A (ja) * | 1985-07-19 | 1987-01-30 | Tsudakoma Ind Co Ltd | 円テ−ブル等の角度設定制御方法とその装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH04326104A (ja) * | 1991-04-25 | 1992-11-16 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボットの制御装置 |
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