JPS5991514A - 主軸定位置停止制御方法及び装置 - Google Patents
主軸定位置停止制御方法及び装置Info
- Publication number
- JPS5991514A JPS5991514A JP20082182A JP20082182A JPS5991514A JP S5991514 A JPS5991514 A JP S5991514A JP 20082182 A JP20082182 A JP 20082182A JP 20082182 A JP20082182 A JP 20082182A JP S5991514 A JPS5991514 A JP S5991514A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spindle
- speed
- stop
- main shaft
- fixed position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工作機械等の主軸を所定の位置に最短時間
で位置決めするための主軸定位置停止指令システムに関
する。
で位置決めするための主軸定位置停止指令システムに関
する。
第１図は従来の主軸定位置停止制御装置の一例を示すも
のであり、速度制御回″％ｉが主軸４駆動用のモータ２
を回転駆動するようになっており、モータ２に連結され
た速度検出器としてのタコジェネレータ３の速度出力Ｖ
Ａ、ＣＴが速度制御回路１にフィードバックされている
。また、モータ２は歯車、プーリ等で構成された主軸４
の変速機構５が接続されており、主軸４にはその回転位
置を検出するための位置検出器としてのパルスエンコー
ダ６が接続されており、パルスエンコーダ６からのパル
ス信号ＡＰＡが主軸定位置停止制御回路７に入力されて
いる。そして、速度制御回路１の入力部には切換スイッ
チ８が設けられており、切換スィッチ８０接点ａには図
示しない速度指令回路から速度指令電圧ＶＣＯＮが入力
されており、接点すには主軸定位置停止制御回路７から
の出力ＤＩＦが入力されており、接点ａ、ｂは主軸定位
置停止指令ＭＣが入力された時に接点ａから接点すに切
換えられるようになっている。
のであり、速度制御回″％ｉが主軸４駆動用のモータ２
を回転駆動するようになっており、モータ２に連結され
た速度検出器としてのタコジェネレータ３の速度出力Ｖ
Ａ、ＣＴが速度制御回路１にフィードバックされている
。また、モータ２は歯車、プーリ等で構成された主軸４
の変速機構５が接続されており、主軸４にはその回転位
置を検出するための位置検出器としてのパルスエンコー
ダ６が接続されており、パルスエンコーダ６からのパル
ス信号ＡＰＡが主軸定位置停止制御回路７に入力されて
いる。そして、速度制御回路１の入力部には切換スイッ
チ８が設けられており、切換スィッチ８０接点ａには図
示しない速度指令回路から速度指令電圧ＶＣＯＮが入力
されており、接点すには主軸定位置停止制御回路７から
の出力ＤＩＦが入力されており、接点ａ、ｂは主軸定位
置停止指令ＭＣが入力された時に接点ａから接点すに切
換えられるようになっている。
このような構成において、第２図（Ａ）〜（Ｃ）のタイ
ミングキャートを参照してその動作を欣明すると、速度
制御モードにおいては切換スイッチ８は接点ａ側に接続
されており、速度指令電圧ＶＣＯＮか指令信号■Ｓとし
て速度制御回路１に入力され（第２図（Ｂ））、これに
よりモータ２を回転駆動する。
ミングキャートを参照してその動作を欣明すると、速度
制御モードにおいては切換スイッチ８は接点ａ側に接続
されており、速度指令電圧ＶＣＯＮか指令信号■Ｓとし
て速度制御回路１に入力され（第２図（Ｂ））、これに
よりモータ２を回転駆動する。
モータ２は変速機構５を介して主軸４を回転させると共
に、タコジェネレータ３によってその速度が測定されて
速度制御回路１にフィードバックされているので、速度
制御回路１は速度指令電圧ＶＣＯＮ （ＶＢ ）と実速
度ＶＡＣＴとの差が零となるようにモータ２を回転制御
し、これにより所望の速度（■１）を得るようになって
（・る。かかる速度制御状態において、第２図（／Ｌ）
に示すような主軸定位置停止指令ＭＣが入力されると（
時点Ｂ）、切換スイッチ８の接点ａからｂに切換えられ
、主軸定位置停止制御回路７から同図（Ｂ）に示すよう
な低速の割出し速度指令電圧ＤＩＦが入力され、これに
よりモータ２の速度が減速する（第２図（Ｃ））。
に、タコジェネレータ３によってその速度が測定されて
速度制御回路１にフィードバックされているので、速度
制御回路１は速度指令電圧ＶＣＯＮ （ＶＢ ）と実速
度ＶＡＣＴとの差が零となるようにモータ２を回転制御
し、これにより所望の速度（■１）を得るようになって
（・る。かかる速度制御状態において、第２図（／Ｌ）
に示すような主軸定位置停止指令ＭＣが入力されると（
時点Ｂ）、切換スイッチ８の接点ａからｂに切換えられ
、主軸定位置停止制御回路７から同図（Ｂ）に示すよう
な低速の割出し速度指令電圧ＤＩＦが入力され、これに
よりモータ２の速度が減速する（第２図（Ｃ））。
そして、実速度がｖ２に達すると（時点１２）、その速
度■２のまま位置クローズトループ制御を開始する回転
位置（たとえば主軸停止位置の９０°手前、１２０°手
前の位置）まで主軸４を回転させ、この位置以後（時点
ｉ３）、主軸定位置停止制御回路７は指令停止位置と実
際の位置との偏差に対応した電圧を切換スイッチ８を経
て速度制御回路１に入力し、位置偏差が零となるように
位置制御を行ない、主軸４を所定の位置に停止させる。
度■２のまま位置クローズトループ制御を開始する回転
位置（たとえば主軸停止位置の９０°手前、１２０°手
前の位置）まで主軸４を回転させ、この位置以後（時点
ｉ３）、主軸定位置停止制御回路７は指令停止位置と実
際の位置との偏差に対応した電圧を切換スイッチ８を経
て速度制御回路１に入力し、位置偏差が零となるように
位置制御を行ない、主軸４を所定の位置に停止させる。
このことを第３図（Ａ） 、 （Ｂ）に示す主軸４０回
転説明図に従って説明すると、主軸４の固定部４１の下
に回４云部４２が突出しており、この回転部４２０回転
部基準点Ｓを固定部４１の停止位置Ｏに停止するもので
ある。そして、固定ＦＡ４１のＰ点が速度制御モードか
ら位置制御モードに切換えるための開始点であり、回転
部４２０回転部基準点ＳがこのＰ点に到達した時に位置
制御モードを開始するようにしている。すなわち、第２
図の時点ｔ２において、回転部４２のＳ点が領域ＡＫ夛
、つた場合、基準のＳ点はＰ点まで一定の速度■２で回
転し、Ｐ点に達した時（時点ｔ３）に位置制御モードに
切換えて０点に停止させろ。しかしながら、時点ｔ２に
おいて基準のＳ点が領域ＢＫあった場合ｋ（は、Ｓ点は
０点で停止することな（更に回転を続け、時点ｔ３にお
いてＰ点に達した時に初めて位置制御モードを開始し、
０点に停止するようにしているのである。
転説明図に従って説明すると、主軸４の固定部４１の下
に回４云部４２が突出しており、この回転部４２０回転
部基準点Ｓを固定部４１の停止位置Ｏに停止するもので
ある。そして、固定ＦＡ４１のＰ点が速度制御モードか
ら位置制御モードに切換えるための開始点であり、回転
部４２０回転部基準点ＳがこのＰ点に到達した時に位置
制御モードを開始するようにしている。すなわち、第２
図の時点ｔ２において、回転部４２のＳ点が領域ＡＫ夛
、つた場合、基準のＳ点はＰ点まで一定の速度■２で回
転し、Ｐ点に達した時（時点ｔ３）に位置制御モードに
切換えて０点に停止させろ。しかしながら、時点ｔ２に
おいて基準のＳ点が領域ＢＫあった場合ｋ（は、Ｓ点は
０点で停止することな（更に回転を続け、時点ｔ３にお
いてＰ点に達した時に初めて位置制御モードを開始し、
０点に停止するようにしているのである。
このような従来の主軸定位置停止制御方式では、実速度
が通常の速度■１から割出し速度■２へ減速する時、速
度■２に゛到達した時点での回転位置が位置ηｉ制御を
開始イイ）位置ＣＰ）を既に通り過ぎている場合には、
そのまま速度Ｖ２で位置制御の開始値１“ｆ：ｃ （Ｐ
）まで更に回転させなければならず、最長１／■２の時
間を要することになり、このむだ時間がどのような速度
から主軸定位置停止を行なうようにしても一定に発生す
る時間となっている。かかるむだ時間発生のために、主
軸の停止動作が遅れてしまうといった欠点があった。よ
って、この発明の目的はかかるむだ時間を短縮すること
（Ｃある。
が通常の速度■１から割出し速度■２へ減速する時、速
度■２に゛到達した時点での回転位置が位置ηｉ制御を
開始イイ）位置ＣＰ）を既に通り過ぎている場合には、
そのまま速度Ｖ２で位置制御の開始値１“ｆ：ｃ （Ｐ
）まで更に回転させなければならず、最長１／■２の時
間を要することになり、このむだ時間がどのような速度
から主軸定位置停止を行なうようにしても一定に発生す
る時間となっている。かかるむだ時間発生のために、主
軸の停止動作が遅れてしまうといった欠点があった。よ
って、この発明の目的はかかるむだ時間を短縮すること
（Ｃある。
以下にこの発明苓・絖明１−る。
この発明は速度フィードバックループな有し、主軸モー
タを与えられた指令速度ＶＣＯＮ Ｋ従って回転制御す
ると共に、主軸定位置停止指令ＭＣが入力された時に、
主軸モータ２により駆動される主軸４の回転位置を検出
し、指令停止位置との偏差に従って主軸４を定位置に停
止させろ主軸定位置停止制御システムに関するものであ
り、第１区に対応させて第４図に示すように、速度制御
ｊにおける主軸４の実速度ＶＡＣＴ及び速度誤差足数Ｋ
ｖによって、実速度ＶＡＣＴから減速して指令停止位置
に停止ｆるまでに要する距離を、予め主軸定位置停止制
御回路１０で演算して減速開始位置を求めておき、主軸
足位置停止指令ＮＣか入力された時に、主軸４の回転位
置か減速開始位置を通過ｆろと同時に、切換信号ｃＨＧ
によって切換スイッチ８の接点を切換えることにより、
位置制御モードに切換えて定位置に停止させるようにし
たものである。また、主軸定位置停止制御回路１０の構
成は第５図に示すよう眞なっており、速度フィードバッ
クルーフ°を形成する速度フィードバック信号ＶＡＣＴ
及びサーボ系の速度誤差定数ＩぐＶの逆数から定位置に
停止するまでに要する回転距離ＤＥＣを求める乗算回路
１１と、回転距離Ｌ）ＥＣからその端数α（第３図（Ｂ
））を抽出する端数抽出回路１２と、主１１！１１Ｉ４
の回転基準位置Ｓが停止定位置Ｏを通過ｆる毎に主軸４
に連結されたパルスエンコーダ６の主軸１回転当りのパ
ルス数へをセットし、このセラトイ［σへカラパルスエ
ンコータ６ カラの発生パルスＡＰＡ ヲ減算して行く
ダウンカウンタ１３と、主軸定位置停止指令ＭＣが入力
された場合、端数α及びダウンカウンタ１３の出力値Ｌ
Ｓを比較して、一致した時に速度制御モードから位置制
御モードに切換えるための切換信号（１）Ｇを出力する
比較回路１４と、主軸定位置停止指令ＭＣにより回転距
離１）ＥＣをプリセットすると共に、切換信号Ｃ）ＩＧ
が出力された時に発生パルスＡＰＡを順次減算するプリ
セット・ダウンカウンタ１５と、このプリセット・ダウ
ンカウンタ１５の出方値をアナログ信号に変換して割出
し位置偏差アナログ電圧ＤＩＦとするＤＡ変換器１６と
で構成されている。なお、ここではパルスエンコーダ６
は主軸４０１回転に対して総計へ個のパルスを発生する
ようになっており、また、サーボ系の速度誤差定数Ｋｖ
は主軸４のイナーシャや速度制御回路１のゲイン等によ
って定まるものである。
タを与えられた指令速度ＶＣＯＮ Ｋ従って回転制御す
ると共に、主軸定位置停止指令ＭＣが入力された時に、
主軸モータ２により駆動される主軸４の回転位置を検出
し、指令停止位置との偏差に従って主軸４を定位置に停
止させろ主軸定位置停止制御システムに関するものであ
り、第１区に対応させて第４図に示すように、速度制御
ｊにおける主軸４の実速度ＶＡＣＴ及び速度誤差足数Ｋ
ｖによって、実速度ＶＡＣＴから減速して指令停止位置
に停止ｆるまでに要する距離を、予め主軸定位置停止制
御回路１０で演算して減速開始位置を求めておき、主軸
足位置停止指令ＮＣか入力された時に、主軸４の回転位
置か減速開始位置を通過ｆろと同時に、切換信号ｃＨＧ
によって切換スイッチ８の接点を切換えることにより、
位置制御モードに切換えて定位置に停止させるようにし
たものである。また、主軸定位置停止制御回路１０の構
成は第５図に示すよう眞なっており、速度フィードバッ
クルーフ°を形成する速度フィードバック信号ＶＡＣＴ
及びサーボ系の速度誤差定数ＩぐＶの逆数から定位置に
停止するまでに要する回転距離ＤＥＣを求める乗算回路
１１と、回転距離Ｌ）ＥＣからその端数α（第３図（Ｂ
））を抽出する端数抽出回路１２と、主１１！１１Ｉ４
の回転基準位置Ｓが停止定位置Ｏを通過ｆる毎に主軸４
に連結されたパルスエンコーダ６の主軸１回転当りのパ
ルス数へをセットし、このセラトイ［σへカラパルスエ
ンコータ６ カラの発生パルスＡＰＡ ヲ減算して行く
ダウンカウンタ１３と、主軸定位置停止指令ＭＣが入力
された場合、端数α及びダウンカウンタ１３の出力値Ｌ
Ｓを比較して、一致した時に速度制御モードから位置制
御モードに切換えるための切換信号（１）Ｇを出力する
比較回路１４と、主軸定位置停止指令ＭＣにより回転距
離１）ＥＣをプリセットすると共に、切換信号Ｃ）ＩＧ
が出力された時に発生パルスＡＰＡを順次減算するプリ
セット・ダウンカウンタ１５と、このプリセット・ダウ
ンカウンタ１５の出方値をアナログ信号に変換して割出
し位置偏差アナログ電圧ＤＩＦとするＤＡ変換器１６と
で構成されている。なお、ここではパルスエンコーダ６
は主軸４０１回転に対して総計へ個のパルスを発生する
ようになっており、また、サーボ系の速度誤差定数Ｋｖ
は主軸４のイナーシャや速度制御回路１のゲイン等によ
って定まるものである。
さらに、端数抽出回路１２は乗算回路１１の出力ＤＥＣ
がたとえば５．３回転となっている場合、０．３回転に
相幽する数値（α）を出力するようになっており、ダウ
ンカウンタ１３はパルスエンコーダ６がノくルスＡＰＡ
を発生する毎に前記Ｎから１個ずつ減算するようになっ
ており、その計数値が０になった時にリセットされて再
度Ｎから減算するようになっている。
がたとえば５．３回転となっている場合、０．３回転に
相幽する数値（α）を出力するようになっており、ダウ
ンカウンタ１３はパルスエンコーダ６がノくルスＡＰＡ
を発生する毎に前記Ｎから１個ずつ減算するようになっ
ており、その計数値が０になった時にリセットされて再
度Ｎから減算するようになっている。
このような構成において、その動作を第６図（Ａ）〜（
Ｃ）のタイミングチャートを参照してその動作を説明す
る。
Ｃ）のタイミングチャートを参照してその動作を説明す
る。
先ず、主軸４が通常の速度制御をしている状態では、切
換スイッチ８の接点がａ側に接続されており、速度指令
回路からの速度指令電圧ＶＣＯＮが速度制御回路１に入
力され、上述したような速度制御が行なわれる。これと
同時に、主軸定位置停止制御回路１０内の乗算回路１１
は、この時の実速度ＶＡＣＴとサーボ系の速度誤差足数
Ｋｖ の逆数１／Ｋｖから、位置制御を行なって第３図
に示す停止位置Ｏに停止するまでに要する減速距離ＤＥ
Ｃを求めておく。そして、この減速距離ＤＥＣの値がた
とえば５．３回転の数値となっていれば、８点が位置制
御モードを開始する時の端数αは０．３回転分の数値（
角度）となり、この端数αが端数抽出回路１２で抽出さ
ねるようになっている。
換スイッチ８の接点がａ側に接続されており、速度指令
回路からの速度指令電圧ＶＣＯＮが速度制御回路１に入
力され、上述したような速度制御が行なわれる。これと
同時に、主軸定位置停止制御回路１０内の乗算回路１１
は、この時の実速度ＶＡＣＴとサーボ系の速度誤差足数
Ｋｖ の逆数１／Ｋｖから、位置制御を行なって第３図
に示す停止位置Ｏに停止するまでに要する減速距離ＤＥ
Ｃを求めておく。そして、この減速距離ＤＥＣの値がた
とえば５．３回転の数値となっていれば、８点が位置制
御モードを開始する時の端数αは０．３回転分の数値（
角度）となり、この端数αが端数抽出回路１２で抽出さ
ねるようになっている。
（時点ｔｌ）、ブリセント・ダウンカウンタ１５は乗算
１０回路Ｊ１が求めた減速用ｌｉｄ ＤＥＣをプリセッ
トし、比較回路１４は端数抽出回路１２で求められた端
数αとダウンカウンタ１３の出力値ＬＳとの比較を行な
（・、時点１１〜ｔ２の間に１回転中の位俗：’１ｌｊ
ｌＪ御開始位Ｖ１−を求めて、両者が一致した時に切換
信号（＝’１−（Ｇを１１３力する（第６ツ１（Ｃ））
。この切換信号Ｃ）１Ｇにより切換スイッチ８の接点か
ａ、０ｔｊｊからｂ側に切換えられ（時点１２）、これ
と同時にブリセント・り゛ランカウンタ】５はパルスエ
ンコーダ６かパルスＡ１’Ａを発生１−る旬にカウント
ダウンを開始し、結果的にＩ）Ａ変換器１６の出力Ｄｉ
Ｆか回転距離に比餘」した電圧を速度：ｕ１１偵１１回
路１に供給することになる。
１０回路Ｊ１が求めた減速用ｌｉｄ ＤＥＣをプリセッ
トし、比較回路１４は端数抽出回路１２で求められた端
数αとダウンカウンタ１３の出力値ＬＳとの比較を行な
（・、時点１１〜ｔ２の間に１回転中の位俗：’１ｌｊ
ｌＪ御開始位Ｖ１−を求めて、両者が一致した時に切換
信号（＝’１−（Ｇを１１３力する（第６ツ１（Ｃ））
。この切換信号Ｃ）１Ｇにより切換スイッチ８の接点か
ａ、０ｔｊｊからｂ側に切換えられ（時点１２）、これ
と同時にブリセント・り゛ランカウンタ】５はパルスエ
ンコーダ６かパルスＡ１’Ａを発生１−る旬にカウント
ダウンを開始し、結果的にＩ）Ａ変換器１６の出力Ｄｉ
Ｆか回転距離に比餘」した電圧を速度：ｕ１１偵１１回
路１に供給することになる。
すなわち、ダウンカウンタ１３は第３図の８点が０点に
ある時にＬ）ＥＣにセットされ、主軸４か（！２１転す
るに従ってそのパルスエンコーダ６からのパルスＡ）’
Ａ Ｋよってカウントダウンされ、Ｅ ３１ｍ（１３）
ノ位置に達した時にα（たとえば０．３回転分）の数値
となる。したがって、この時に比較回路１４は両者の一
致信号たる切換信号ＣＪ」Ｇを出力し、プリセット・ダ
ウンカウンタ１５にセットされている減速距離１）ＥＣ
（たとえば５．３回転）の数値の減算を開始し、プリセ
ット・ダウンカウンタ１５の計数値か０となった時、結
局Ｓ点は０点に一致した状態となる。これにより、８点
を０点に正確に位置決めすることがで？る。
ある時にＬ）ＥＣにセットされ、主軸４か（！２１転す
るに従ってそのパルスエンコーダ６からのパルスＡ）’
Ａ Ｋよってカウントダウンされ、Ｅ ３１ｍ（１３）
ノ位置に達した時にα（たとえば０．３回転分）の数値
となる。したがって、この時に比較回路１４は両者の一
致信号たる切換信号ＣＪ」Ｇを出力し、プリセット・ダ
ウンカウンタ１５にセットされている減速距離１）ＥＣ
（たとえば５．３回転）の数値の減算を開始し、プリセ
ット・ダウンカウンタ１５の計数値か０となった時、結
局Ｓ点は０点に一致した状態となる。これにより、８点
を０点に正確に位置決めすることがで？る。
以上のようにこの発明によれば、主軸定位置停止指令が
入力された時におけろ速度のまま、淑九制御モードから
位置制御モードに切換えろことができ、従来のｖ（］＜
低速に一旦澱、迷してから切換えろ方式に比べ、むだ時
間を大幅に短薪、することができろ。なお、第１図に示
す従来の装置１１′におけろ回転＝ｒ ａ ｖ １をタ
トエば３０００１（ＰＭ 、！Ｉ Ｌ、、ｖ２を１００
〜２００川へ・１とすると、その停止に要する時間は約
４〜５秒となるか、この発見］によれば３〜４秒と約１
秒知わ（・ｉされることが明らかとなった。
入力された時におけろ速度のまま、淑九制御モードから
位置制御モードに切換えろことができ、従来のｖ（］＜
低速に一旦澱、迷してから切換えろ方式に比べ、むだ時
間を大幅に短薪、することができろ。なお、第１図に示
す従来の装置１１′におけろ回転＝ｒ ａ ｖ １をタ
トエば３０００１（ＰＭ 、！Ｉ Ｌ、、ｖ２を１００
〜２００川へ・１とすると、その停止に要する時間は約
４〜５秒となるか、この発見］によれば３〜４秒と約１
秒知わ（・ｉされることが明らかとなった。
第１し１は従来の主軸足位置停止制御装置の一例を示す
ブロック図、第２図（Ａ）〜（Ｃ）はその動作例を示す
タイミングチャート、第３図Ｇ〜） 、 ＤＪ）は主軸
の定位ｆ６停止制御の様子を説明するだめの図、第４１
ｇ＋はこの発明の一実施例を示イブロック図、第５図し
よこの発明による三軸足位置制御回路の一構成例を示す
ブロック図、第６図（Ａ）〜（Ｃ）はその動作例を示す
タイミングチャートである。 １・・・速度？１ｉｆＪ御回路、２・・・モータ、３・
・・タコジェネレータ、４・・・主軸、訃・・変速機構
、６・−・パルスエンコーダ、７，１０・・・主軸定位
１１山−停止制御回路、８・−・切換スイッチ、１１・
・・乗算回路、１２・・・端数抽出回路、］３・・・ダ
ウンカウンタ、１４・・・比較回路、１５・・・プリセ
ット・ダウンカウンタ、１６・・・ＤＡ変換器。
ブロック図、第２図（Ａ）〜（Ｃ）はその動作例を示す
タイミングチャート、第３図Ｇ〜） 、 ＤＪ）は主軸
の定位ｆ６停止制御の様子を説明するだめの図、第４１
ｇ＋はこの発明の一実施例を示イブロック図、第５図し
よこの発明による三軸足位置制御回路の一構成例を示す
ブロック図、第６図（Ａ）〜（Ｃ）はその動作例を示す
タイミングチャートである。 １・・・速度？１ｉｆＪ御回路、２・・・モータ、３・
・・タコジェネレータ、４・・・主軸、訃・・変速機構
、６・−・パルスエンコーダ、７，１０・・・主軸定位
１１山−停止制御回路、８・−・切換スイッチ、１１・
・・乗算回路、１２・・・端数抽出回路、］３・・・ダ
ウンカウンタ、１４・・・比較回路、１５・・・プリセ
ット・ダウンカウンタ、１６・・・ＤＡ変換器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、速度フィードバックループな有し、主軸モータを与
えられた指令速度に従って回転制御すると共に、主軸定
位置停止指令が入力された時に、前記主軸モータにより
駆動される主軸の回転位置を検出し、指令停止位置との
偏差に従って前記主軸を定位置に停止させる主軸定位置
停止制御方式において、速度制御における前記主軸の実
速度及び速度誤差定数によって、前記実速度から減速し
て前記指令停止位置に停止するまでに要する距離を演算
して減速開始位置を求めておき、前記主軸定位置停止指
令が入力された時に、前記主軸の回転位置が前記減速開
始位置を通過すると同時に、位置制御モードに切換えて
前記定位置に停止させるようにしたことを特徴とする主
軸足位裔制御方式。 ２、速度フィードバックループを有し、主軸モータを与
えられた指令速度に従って回転制御すると共に、主軸定
位置停止指令が入力された時に、前記主軸モータにより
駆動される主軸の回転位置を検出し、指令停止位置との
偏差に従って前記主軸を定位置に停止させる主軸定位置
停止制御装置において、前記速度フィードバックループ
を形成する速度フィードバック信号及びサーボ系の速度
誤差足数の逆数から前記定位置に停止するまでに要する
回転距離を求める乗算回路と、前記回転距離からその端
数を抽出する端数抽出回路と、前記主軸の回転基準位置
が前記定位置を通過する毎に前記主軸に連結されたパル
スエンコーダの主軸１回転轟りのパルス数をセットし、
前記パルス数から前記パルスエンコーダからの発生パル
スを減算して行くダウンカウンタと、前記主軸定位置停
止指令が入力された場合、前記端数及び前記ダウンカウ
ンタの出力値を比較して、一致した時に速度制御モード
から位置制御モードに切換えるための切換信号を出力す
る比軟回路と、前記主軸定位置停止指令により前記定位
置に停止するまでに要する回転距離をプリセットすると
共に、前記切換信号が出力された時に発生パルスを順次
減算するプリセット・ダウンカウンタと、このプリセッ
ト・ダウンカウンタの出力値をアナログ信号に変換して
指令位置信号とイるＤＡ変換器とを具えたことを特徴と
イろ主軸定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20082182A JPS5991514A (ja) | 1982-11-16 | 1982-11-16 | 主軸定位置停止制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20082182A JPS5991514A (ja) | 1982-11-16 | 1982-11-16 | 主軸定位置停止制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5991514A true JPS5991514A (ja) | 1984-05-26 |
| JPH046009B2 JPH046009B2 (ja) | 1992-02-04 |
Family
ID=16430758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20082182A Granted JPS5991514A (ja) | 1982-11-16 | 1982-11-16 | 主軸定位置停止制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5991514A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62171015A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPS62171014A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPS63273114A (ja) * | 1987-05-01 | 1988-11-10 | Mitsubishi Electric Corp | 定位置停止制御装置 |
| JPH01270114A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-27 | Fuji Electric Co Ltd | 回転体の位置決め制御用パルス発生器 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5037987A (ja) * | 1973-07-06 | 1975-04-09 | ||
| JPS5042284A (ja) * | 1973-08-15 | 1975-04-17 | ||
| JPS5490467A (en) * | 1977-12-27 | 1979-07-18 | Sanwa Seiki Mfg Co Ltd | Servo mechanism |
| JPS5557911A (en) * | 1978-10-26 | 1980-04-30 | Fanuc Ltd | Positioning control system |
| JPS567109A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | Steady position stop control system for rotor |
-
1982
- 1982-11-16 JP JP20082182A patent/JPS5991514A/ja active Granted
Patent Citations (5)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH046009B2 (ja) | 1992-02-04 |
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