JPH046009B2 - - Google Patents
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- JPH046009B2 JPH046009B2 JP57200821A JP20082182A JPH046009B2 JP H046009 B2 JPH046009 B2 JP H046009B2 JP 57200821 A JP57200821 A JP 57200821A JP 20082182 A JP20082182 A JP 20082182A JP H046009 B2 JPH046009 B2 JP H046009B2
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- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 6
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工作機械等の主軸を所定の位置に
最短時間で位置決めするための主軸定位置停止制
御システムに関する。
最短時間で位置決めするための主軸定位置停止制
御システムに関する。
第１図は従来の主軸定位置停止制御装置の一例
を示すものであり、速度制御回路１が主軸４駆動
用のモータ２を回転駆動するようになつており、
モータ２に連結された速度検出器としてのタコジ
エネレータ３の速度出力VACTが速度制御回路
１にフイードバツクされている。また、モータ２
は歯車、プーリ等で構成された主軸４の変速機構
５が接続されており、主軸４にはその回転位置を
検出するための位置検出器としてのパルスエンコ
ーダ６が接続されており、パルスエンコーダ６か
らのパルス信号APAが主軸定位置停止制御回路
７に入力されている。そして、速度制御回路１の
入力部には切換スイツチ８が設けられており、切
換スイツチ８の接点ａには図示しない速度指令回
路から速度指令電圧VCONが入力されており、
接点ｂには主軸定位置停止制御回路７からの出力
DIFが入力されており、接点ａ，ｂは主軸定位置
停止指令MCが入力された時に接点ａから接点ｂ
に切換えられるようになつている。
を示すものであり、速度制御回路１が主軸４駆動
用のモータ２を回転駆動するようになつており、
モータ２に連結された速度検出器としてのタコジ
エネレータ３の速度出力VACTが速度制御回路
１にフイードバツクされている。また、モータ２
は歯車、プーリ等で構成された主軸４の変速機構
５が接続されており、主軸４にはその回転位置を
検出するための位置検出器としてのパルスエンコ
ーダ６が接続されており、パルスエンコーダ６か
らのパルス信号APAが主軸定位置停止制御回路
７に入力されている。そして、速度制御回路１の
入力部には切換スイツチ８が設けられており、切
換スイツチ８の接点ａには図示しない速度指令回
路から速度指令電圧VCONが入力されており、
接点ｂには主軸定位置停止制御回路７からの出力
DIFが入力されており、接点ａ，ｂは主軸定位置
停止指令MCが入力された時に接点ａから接点ｂ
に切換えられるようになつている。
このような構成において、第２図Ａ〜Ｃのタイ
ミングキヤートを参照してその動作を説明する
と、速度制御モードにおいては切換スイツチ８は
接点ａ型に接続されており、速度指令電圧
VCONが指令信号VSとして速度制御回路１に入
力され（第２図Ｂ）、これによりモータ２を回転
駆動する。モータ２は変速機構５を介して主軸４
を回転させると共に、タコジエネレータ３によつ
てその速度が測定されて速度制御回路１にフイー
ドバツクされているので、速度制御回路１は速度
指令電圧VCON（VS）と実速度VACTとの差が
零となるようにモータ２を回転制御し、これによ
り所望の速度Ｖ１を得るようになつている。かか
る速度制御状態において、第２図Ａに示すような
主軸定位置停止指令MCが入力されると（時点ｔ
１）、切換スイツチ８の接点ａからｂに切換えら
れ、主軸定位置停止制御回路７から同図Ｂに示す
ような低速の割出し速度指令電圧DIFが入力さ
れ、これによりモータ２の速度が減速する（第２
図Ｃ）。そして、実速度がＶ２に達すると（時点
ｔ２）、その速度Ｖ２のまま位置クローズドルー
プ制御を開始する回転位置（たとえば主軸停止位
置の90°手前、120°手前の位置）まで主軸４を回
転させ、この位置以降（時点ｔ３）、主軸定位置
停止制御回路７は指令停止位置と実際の位置との
偏差に対応した電圧を切換スイツチ８を経て速度
制御回路１に入力し、位置偏差が零となるように
位置制御を行ない、主軸４を所定の位置に停止さ
せる。
ミングキヤートを参照してその動作を説明する
と、速度制御モードにおいては切換スイツチ８は
接点ａ型に接続されており、速度指令電圧
VCONが指令信号VSとして速度制御回路１に入
力され（第２図Ｂ）、これによりモータ２を回転
駆動する。モータ２は変速機構５を介して主軸４
を回転させると共に、タコジエネレータ３によつ
てその速度が測定されて速度制御回路１にフイー
ドバツクされているので、速度制御回路１は速度
指令電圧VCON（VS）と実速度VACTとの差が
零となるようにモータ２を回転制御し、これによ
り所望の速度Ｖ１を得るようになつている。かか
る速度制御状態において、第２図Ａに示すような
主軸定位置停止指令MCが入力されると（時点ｔ
１）、切換スイツチ８の接点ａからｂに切換えら
れ、主軸定位置停止制御回路７から同図Ｂに示す
ような低速の割出し速度指令電圧DIFが入力さ
れ、これによりモータ２の速度が減速する（第２
図Ｃ）。そして、実速度がＶ２に達すると（時点
ｔ２）、その速度Ｖ２のまま位置クローズドルー
プ制御を開始する回転位置（たとえば主軸停止位
置の90°手前、120°手前の位置）まで主軸４を回
転させ、この位置以降（時点ｔ３）、主軸定位置
停止制御回路７は指令停止位置と実際の位置との
偏差に対応した電圧を切換スイツチ８を経て速度
制御回路１に入力し、位置偏差が零となるように
位置制御を行ない、主軸４を所定の位置に停止さ
せる。
このことを第３図Ａ，Ｂに示す主軸４の回転説
明図に従つて説明すると、主軸４の固定部４１の
下に回転部４２が突出しており、この回転部４２
の回転部基準点Ｓを固定部４１の停止位置Ｏに停
止するものである。そして、固定部４１のＰ点が
速度制御モードから位置制御モードに切換えるた
めの開始点であり、回転部４２の回転部基準点Ｓ
がこのＰ点に到達した時に位置制御モードを開始
するようにしている。すなわち、第２図の時点ｔ
２において、回転部４２のＳ点が領域Ａにあつた
場合、基準のＳ点はＰ点まで一定の速度Ｖ２で回
転し、Ｐ点に達した時（時点ｔ３）に位置制御モ
ードに切換えてＯ点に停止させる。しかしなが
ら、時点ｔ２において基準のＳ点が領域Ｂにあつ
た場合には、Ｓ点はＯ点で停止することなく更に
回転を続け、時点ｔ３においてＰ点に達した時に
初めて位置制御モードを開始し、Ｏ点に停止する
ようにしているのである。
明図に従つて説明すると、主軸４の固定部４１の
下に回転部４２が突出しており、この回転部４２
の回転部基準点Ｓを固定部４１の停止位置Ｏに停
止するものである。そして、固定部４１のＰ点が
速度制御モードから位置制御モードに切換えるた
めの開始点であり、回転部４２の回転部基準点Ｓ
がこのＰ点に到達した時に位置制御モードを開始
するようにしている。すなわち、第２図の時点ｔ
２において、回転部４２のＳ点が領域Ａにあつた
場合、基準のＳ点はＰ点まで一定の速度Ｖ２で回
転し、Ｐ点に達した時（時点ｔ３）に位置制御モ
ードに切換えてＯ点に停止させる。しかしなが
ら、時点ｔ２において基準のＳ点が領域Ｂにあつ
た場合には、Ｓ点はＯ点で停止することなく更に
回転を続け、時点ｔ３においてＰ点に達した時に
初めて位置制御モードを開始し、Ｏ点に停止する
ようにしているのである。
このような従来の主軸定位置停止制御方式で
は、実速度が通常の速度Ｖ１から割出し速度Ｖ２
へ減速する時、速度Ｖ２に到達した時点での回転
位置が位置制御を開始する位置Ｐを既に通り過ぎ
でいる場合には、そのまま速度Ｖ２で位置制御の
開始位置Ｐまで更に回転させなければならず、最
長１／Ｖ２の時間を要することになり、このむだ
時間がどのような速度から主軸定位置停止を行な
うようにしても一定に発生する時間となつてい
る。かかるむだ時間発生のために、主軸の停止動
作が遅れてしまうといつた欠点があつた。よつ
て、この発明の目的はかかかるむだ時間を短縮す
ることにある。
は、実速度が通常の速度Ｖ１から割出し速度Ｖ２
へ減速する時、速度Ｖ２に到達した時点での回転
位置が位置制御を開始する位置Ｐを既に通り過ぎ
でいる場合には、そのまま速度Ｖ２で位置制御の
開始位置Ｐまで更に回転させなければならず、最
長１／Ｖ２の時間を要することになり、このむだ
時間がどのような速度から主軸定位置停止を行な
うようにしても一定に発生する時間となつてい
る。かかるむだ時間発生のために、主軸の停止動
作が遅れてしまうといつた欠点があつた。よつ
て、この発明の目的はかかかるむだ時間を短縮す
ることにある。
以下にこの発明を説明する。
この発明は速度フイードバツクループを有し、
主軸モータを与えられた指令速度VCONに従つ
て回転制御すると共に、主軸定位置停止指令MC
が入力された時に、主軸モータ２により駆動され
る主軸４の回転位置を検出し、指令停止位置との
偏差に従つて主軸４を定位置に停止させる主軸定
位置停止制御システムに関するものであり、第１
図に対応させて第４図に示すように、速度制御に
おける主軸４の実速度VACT及び位置ループゲ
インKPによつて、実速度VACTから減速して指
令停止位置Ｏに停止するまでに要する距離DEC
を、 DEC＝VACT・（１／KP） ……(1) によい予め主軸定位置停止制御回路１０で演算し
て減速開始位置Ｐを求めておき、主軸定位置停止
指令MCが入力された時に、主軸４の回転位置Ｓ
が減速開始位置Ｐを通過すると同時に、切換信号
CHGによつて切換スイツチ８の接点を切換える
ことにより、位置制御モードに切換えて定位置に
停止させるようにしたものである。
主軸モータを与えられた指令速度VCONに従つ
て回転制御すると共に、主軸定位置停止指令MC
が入力された時に、主軸モータ２により駆動され
る主軸４の回転位置を検出し、指令停止位置との
偏差に従つて主軸４を定位置に停止させる主軸定
位置停止制御システムに関するものであり、第１
図に対応させて第４図に示すように、速度制御に
おける主軸４の実速度VACT及び位置ループゲ
インKPによつて、実速度VACTから減速して指
令停止位置Ｏに停止するまでに要する距離DEC
を、 DEC＝VACT・（１／KP） ……(1) によい予め主軸定位置停止制御回路１０で演算し
て減速開始位置Ｐを求めておき、主軸定位置停止
指令MCが入力された時に、主軸４の回転位置Ｓ
が減速開始位置Ｐを通過すると同時に、切換信号
CHGによつて切換スイツチ８の接点を切換える
ことにより、位置制御モードに切換えて定位置に
停止させるようにしたものである。
なお、(1)式は位置フイードバツク制御系である
本発明の定位置停止制御装置の開ループ伝達関数
をＧ（Ｓ）とし、入力Ｒ（Ｓ）が定速度入力、すな
わちＲ（Ｓ）＝Ｖ／S2であるときの定常偏差Erを
求める以下の数式より導かれる。
本発明の定位置停止制御装置の開ループ伝達関数
をＧ（Ｓ）とし、入力Ｒ（Ｓ）が定速度入力、すな
わちＲ（Ｓ）＝Ｖ／S2であるときの定常偏差Erを
求める以下の数式より導かれる。
Er＝lim
ｓ→ｏSR（Ｓ）／１＋Ｇ（Ｓ）
＝lim
ｓ→ｏＶ／Ｓ／１＋Ｇ（Ｓ）
＝lim
ｓ→ｏＶ／SG（Ｓ） ……(2)
ここでKP＝lim
ｓ→ｏSG（Ｓ）とおけば
Er＝Ｖ／KP ……(3)
となる。ここで、定常偏差Erは距離DECに相当
し、Ｖは実速度VACTに相当する。一般に主軸
位置制御では、位置ループゲインKPは５〜10
［rad／sec］に設定するのが安定上好ましい。ま
た、主軸定位置停止制御回路１０の構成は第５図
に示すようになつており、速度フイードバツクル
ープを形成する速度フイードバツ信号VACT及
びサーボ系の位置ループゲインKPの逆数から定
位置に停止するまでに要する回転距離DECを求
める乗算回路１１と、回転距離DECからその端
数α（第３図Ｂ）を抽出する端数抽出回路１２と、
主軸４の回転基準位置Ｓが停止定位置Ｏを通過す
るのに同期して主軸４に連結されたパルスエンコ
ーダ６の主軸１回転当りのパルス数Ｎをスタート
カウント値とし、このセツト値Ｎからパルスエン
コーダ６からの発生パルスAPAを順次減算して
Ｎから零までを繰り返しカウントするダウンカウ
ンタ１３と、主軸定位置停止指令MCが入力され
た場合、端数α及びダウンカウンタ１３の出力値
LSを比較して、一致した時に速度制御モードか
ら位置制御モードに切換えるための切換信号
CHGを出力する比較回路１４と、主軸定位置停
止指令MCにより回転距離DECをプリセツトする
と共に、切換信号CHGが出力された時に発生パ
ルスAPAを順次減算するプリセツト・ダウンカ
ウンタ１５と、このプリセツト・ダウンカウンタ
１５の出力値をアナログ信号に変換して割出し位
置偏差アナログ電圧DIFとするDA変換器１６と
で構成されている。なお、ここではパルスエンコ
ーダ６は主軸４の１回転に対して総計Ｎ個のパル
スを発生するようになつており、また、サーボ系
の位置ループゲインKPは主軸４のイナーシヤや
速度制御回路１のゲイン等によつて定まるもので
あり、あらかじめ主軸の位置制御時の追従性を評
価して求まつた数値を設定しておく。さらに、端
数抽出回路１２は乗算回路１１の出力DECがた
とえば5.3回転となつている場合、0.3回転に相当
する数値αを出力するようになつており、ダウン
カウンタ１３はパルスエンコーダ６がパルス
APAを発生する毎に前記Ｎから１個ずつ減算す
るようになつており、その計数値が０になつた時
に再度繰り返しＮから減算するようになつている
（第７図参照）。なお、ダウンカウンタ１３はあら
かじめ主軸を指令停止位置Ｏに止めた状態で、オ
ペレータの操作により発する信号OFSTが入力さ
れることにより初期値がＮに設定される、いわゆ
る原点オフセツトが行なわれる。
し、Ｖは実速度VACTに相当する。一般に主軸
位置制御では、位置ループゲインKPは５〜10
［rad／sec］に設定するのが安定上好ましい。ま
た、主軸定位置停止制御回路１０の構成は第５図
に示すようになつており、速度フイードバツクル
ープを形成する速度フイードバツ信号VACT及
びサーボ系の位置ループゲインKPの逆数から定
位置に停止するまでに要する回転距離DECを求
める乗算回路１１と、回転距離DECからその端
数α（第３図Ｂ）を抽出する端数抽出回路１２と、
主軸４の回転基準位置Ｓが停止定位置Ｏを通過す
るのに同期して主軸４に連結されたパルスエンコ
ーダ６の主軸１回転当りのパルス数Ｎをスタート
カウント値とし、このセツト値Ｎからパルスエン
コーダ６からの発生パルスAPAを順次減算して
Ｎから零までを繰り返しカウントするダウンカウ
ンタ１３と、主軸定位置停止指令MCが入力され
た場合、端数α及びダウンカウンタ１３の出力値
LSを比較して、一致した時に速度制御モードか
ら位置制御モードに切換えるための切換信号
CHGを出力する比較回路１４と、主軸定位置停
止指令MCにより回転距離DECをプリセツトする
と共に、切換信号CHGが出力された時に発生パ
ルスAPAを順次減算するプリセツト・ダウンカ
ウンタ１５と、このプリセツト・ダウンカウンタ
１５の出力値をアナログ信号に変換して割出し位
置偏差アナログ電圧DIFとするDA変換器１６と
で構成されている。なお、ここではパルスエンコ
ーダ６は主軸４の１回転に対して総計Ｎ個のパル
スを発生するようになつており、また、サーボ系
の位置ループゲインKPは主軸４のイナーシヤや
速度制御回路１のゲイン等によつて定まるもので
あり、あらかじめ主軸の位置制御時の追従性を評
価して求まつた数値を設定しておく。さらに、端
数抽出回路１２は乗算回路１１の出力DECがた
とえば5.3回転となつている場合、0.3回転に相当
する数値αを出力するようになつており、ダウン
カウンタ１３はパルスエンコーダ６がパルス
APAを発生する毎に前記Ｎから１個ずつ減算す
るようになつており、その計数値が０になつた時
に再度繰り返しＮから減算するようになつている
（第７図参照）。なお、ダウンカウンタ１３はあら
かじめ主軸を指令停止位置Ｏに止めた状態で、オ
ペレータの操作により発する信号OFSTが入力さ
れることにより初期値がＮに設定される、いわゆ
る原点オフセツトが行なわれる。
このような構成において、その動作を第６図Ａ
〜Ｃのタイミングチヤートを参照してその動作を
説明する。
〜Ｃのタイミングチヤートを参照してその動作を
説明する。
先ず、主軸４が通常の速度制御をしている状態
では、切換スイツチ８の接点がａ側に接続されて
おり、速度指令回路からの速度指令電圧VCON
が速度制御回路１に入力され、上述したような速
度制御が行なわれる。これと同時に、主軸定位置
停止制御回路１０内の乗算回路１１は、この時の
実速度VACTとサーボ系の位置ループゲインKP
の逆数１／KPから、位置制御を行なつて第３図
に示す停止位置Ｏに停止するまでに要する減速距
離DECを求めておく。そして、この減速距離
DECの値がたとえば5.3回転の数値となつていれ
ば、Ｓ点が位置制御モードを開始する時の端数α
は0.3回転分の数値（角度）となり、この端数α
が端数抽出回路１２で抽出されるようになつてい
る。
では、切換スイツチ８の接点がａ側に接続されて
おり、速度指令回路からの速度指令電圧VCON
が速度制御回路１に入力され、上述したような速
度制御が行なわれる。これと同時に、主軸定位置
停止制御回路１０内の乗算回路１１は、この時の
実速度VACTとサーボ系の位置ループゲインKP
の逆数１／KPから、位置制御を行なつて第３図
に示す停止位置Ｏに停止するまでに要する減速距
離DECを求めておく。そして、この減速距離
DECの値がたとえば5.3回転の数値となつていれ
ば、Ｓ点が位置制御モードを開始する時の端数α
は0.3回転分の数値（角度）となり、この端数α
が端数抽出回路１２で抽出されるようになつてい
る。
次に、第６図Ａに示すような主軸定位置停止指
令MCが主軸定位置停止制御回路１０に入力され
ると（時点ｔ１）、プリセツト・ダウンカウンタ
１５は乗算回路１１が求めた減速距離DECをプ
リセツトし、比較回路１４は端数抽出回路１２で
求められた端数αとダウンカウンタ１３の出力値
LSとの比較を行ない、地点ｔ１〜ｔ２の間に１
回転中の位置制御開始位置を求めて、両者が一致
した時に切換信号CHGを出力する（第６図Ｃ）。
この切換信号CHGにより切換スイツチ８の接点
がａ側からｂ側に切換えられ（時点ｔ２）、これ
と同時にプリセツト・ダウンカウンタ１５はパル
スエンコーダ６がパルスAPAを発生する毎にカ
ウントダウンを開始し、結果的にDA変換器１６
の出力DIFが回転距離に比例した電圧を速度制御
回路１に供給することになる。
令MCが主軸定位置停止制御回路１０に入力され
ると（時点ｔ１）、プリセツト・ダウンカウンタ
１５は乗算回路１１が求めた減速距離DECをプ
リセツトし、比較回路１４は端数抽出回路１２で
求められた端数αとダウンカウンタ１３の出力値
LSとの比較を行ない、地点ｔ１〜ｔ２の間に１
回転中の位置制御開始位置を求めて、両者が一致
した時に切換信号CHGを出力する（第６図Ｃ）。
この切換信号CHGにより切換スイツチ８の接点
がａ側からｂ側に切換えられ（時点ｔ２）、これ
と同時にプリセツト・ダウンカウンタ１５はパル
スエンコーダ６がパルスAPAを発生する毎にカ
ウントダウンを開始し、結果的にDA変換器１６
の出力DIFが回転距離に比例した電圧を速度制御
回路１に供給することになる。
すなわち、ダウンカウンタ１３は第３図のＳ点
がＯ点にある時にDECにセツトされ、主軸４が
回転するに従つてそのパルスエンコーダ６からの
パルスAPAによつてカウントダウンされ、第３
図Ｂの位置に達した時にα（たとえば0.3回転分）
の数値となる。したがつて、この時に比較回路１
４は両者の一致信号たる切換信号CHGを出力し、
プリセツト・ダウンカウンタ１５にセツトされて
いる減速距離DEC（たとえば5.3回転）の数値の減
算を開始し、プリセツト・ダウンカウンタ１５の
計数値が０となつた時、結局Ｓ点はＯ点に一致し
た状態となる。これにより、Ｓ点をＯ点に正確に
位置決めすることができる。
がＯ点にある時にDECにセツトされ、主軸４が
回転するに従つてそのパルスエンコーダ６からの
パルスAPAによつてカウントダウンされ、第３
図Ｂの位置に達した時にα（たとえば0.3回転分）
の数値となる。したがつて、この時に比較回路１
４は両者の一致信号たる切換信号CHGを出力し、
プリセツト・ダウンカウンタ１５にセツトされて
いる減速距離DEC（たとえば5.3回転）の数値の減
算を開始し、プリセツト・ダウンカウンタ１５の
計数値が０となつた時、結局Ｓ点はＯ点に一致し
た状態となる。これにより、Ｓ点をＯ点に正確に
位置決めすることができる。
以上のようにこの発明によれば、主軸定位置停
止指令が入力された時における速度のまま、速度
制御モードから位置制御モードに切換えることが
でき、従来の如く低速に一旦減速してから切換え
る方式に比べ、むだ時間を大幅に短縮することが
できる。なお、第１図に示す従来の装置における
回転速度Ｖ１をたとえば3000RPMとし、Ｖ２を
100〜200RPMとすると、その停止に要する時間
は約４〜５秒となるが、この発明によれば３〜４
秒と約１秒短縮されることが明らかとなつた。
止指令が入力された時における速度のまま、速度
制御モードから位置制御モードに切換えることが
でき、従来の如く低速に一旦減速してから切換え
る方式に比べ、むだ時間を大幅に短縮することが
できる。なお、第１図に示す従来の装置における
回転速度Ｖ１をたとえば3000RPMとし、Ｖ２を
100〜200RPMとすると、その停止に要する時間
は約４〜５秒となるが、この発明によれば３〜４
秒と約１秒短縮されることが明らかとなつた。
第１図は従来の主軸定位置停止制御装置の一例
を示すブロツク図、第２図Ａ〜Ｃはその動作例を
示すタイミングチヤート、第３図Ａ，Ｂは主軸の
定位置停止制御の様子を説明するための図、第４
図はこの発明の一実施例を示すブロツク図、第５
図はこの発明による主軸定位置制御回路の一構成
例を示すブロツク図、第６図Ａ〜Ｃはその動作例
を示すタイミングチヤート、第７図はダウンカウ
ンタの動作例を示す図である。 １……速度制御回路、２……モータ、３……タ
コジエネレータ、４……主軸、５……変速機構、
６……パルスエンコーダ、７，１０……主軸定位
置停止制御回路、８……切換スイツチ、１１……
乗算回路、１２……端数抽出回路、１３……ダウ
ンカウンタ、１４……比較回路、１５……プリセ
ツト・ダウンカウンタ、１６……DA変換器。
を示すブロツク図、第２図Ａ〜Ｃはその動作例を
示すタイミングチヤート、第３図Ａ，Ｂは主軸の
定位置停止制御の様子を説明するための図、第４
図はこの発明の一実施例を示すブロツク図、第５
図はこの発明による主軸定位置制御回路の一構成
例を示すブロツク図、第６図Ａ〜Ｃはその動作例
を示すタイミングチヤート、第７図はダウンカウ
ンタの動作例を示す図である。 １……速度制御回路、２……モータ、３……タ
コジエネレータ、４……主軸、５……変速機構、
６……パルスエンコーダ、７，１０……主軸定位
置停止制御回路、８……切換スイツチ、１１……
乗算回路、１２……端数抽出回路、１３……ダウ
ンカウンタ、１４……比較回路、１５……プリセ
ツト・ダウンカウンタ、１６……DA変換器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 速度フイードバツクループを有し、主軸モー
タを与えられた指令速度に従つて回転制御すると
共に、主軸定位置停止指令が入力された時に、前
記主軸モータにより駆動される主軸の回転位置を
検出し、指令停止位置との偏差に従つて前記主軸
を定位置に停止させる主軸定位置停止制御方法に
おいて、速度制御における前記主軸の実速度
VACT及び位置ループゲインKPによつて、前記
実速度VACTから減速して前記指令停止位置Ｏ
に停止するまでに要する距離DECをDEC＝
VACT・（１／KP）により演算して減速開始位置
Ｐを求めておき、前記主軸定位置停止指令が入力
された時に、前記主軸の回転位置Ｓが前記減速開
始位置Ｐを通過すると同時に、位置制御モードに
切換えて前記定位置Ｏに停止させるようにしたこ
とを特徴とする主軸定位置制御方法。 速度フイードバツクループを有し、主軸モータ
を与えられた指令速度に従つて回転制御すると共
に、主軸定位置停止指令が入力された時に、前記
主軸モータにより駆動される主軸の回転位置を検
出し、指令停止位置との偏差に従つて前記主軸を
低位置に停止させる主軸定位置停止制御装置にお
いて、前記速度フイードバツクループを形成する
速度フイードバツク信号VACT及びサーボ系の
位置ループゲインKPの逆数から前記定位置Ｏに
停止するまでに要する回転距離DECを求める乗
算回路と、前記回転距離DECからその端数を抽
出する端数抽出回路と、前記主軸の回転基準位置
Ｓが前記定位置Ｏを通過するのに同期して前記主
軸に連結されたパルスエンコーダの主軸１回転当
りのパルス数Ｎをフルカウント値とし、前記パル
スエンコーダからの発生パルスを前記パルス数Ｎ
から順次減算してＮから零までを繰り返しカウン
トするダウンカウンタと、前記主軸定位置停止指
令が入力された場合、前記端数及び前記ダウンカ
ウンタの出力値を比較して、一致した時に速度制
御モードから位置制御モードに切換えるための切
換信号を出力する比較回路と、前記主軸定位置停
止指令により前記定位置に停止するまでに要する
回転距離DECをプリセツトすると共に、前記切
換信号が出力された時に前記パルスエンコーダの
発生パルスをプリセツト値DECから順次減算す
るプリセツト・ダウンカウンタと、このプリセツ
ト・ダウンカウンタの出力値をアナログ信号に変
換して指令位置信号とするDA変換器とを具えた
ことを特徴とする主軸定位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20082182A JPS5991514A (ja) | 1982-11-16 | 1982-11-16 | 主軸定位置停止制御方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20082182A JPS5991514A (ja) | 1982-11-16 | 1982-11-16 | 主軸定位置停止制御方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5991514A JPS5991514A (ja) | 1984-05-26 |
| JPH046009B2 true JPH046009B2 (ja) | 1992-02-04 |
Family
ID=16430758
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20082182A Granted JPS5991514A (ja) | 1982-11-16 | 1982-11-16 | 主軸定位置停止制御方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5991514A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62171014A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JPS62171015A (ja) * | 1986-01-23 | 1987-07-28 | Canon Inc | 位置決め制御装置 |
| JP2819411B2 (ja) * | 1987-05-01 | 1998-10-30 | 三菱電機株式会社 | 定位置停止制御装置 |
| JPH01270114A (ja) * | 1988-04-22 | 1989-10-27 | Fuji Electric Co Ltd | 回転体の位置決め制御用パルス発生器 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5037987A (ja) * | 1973-07-06 | 1975-04-09 | ||
| JPS5042284A (ja) * | 1973-08-15 | 1975-04-17 | ||
| JPS5490467A (en) * | 1977-12-27 | 1979-07-18 | Sanwa Seiki Mfg Co Ltd | Servo mechanism |
| JPS5557911A (en) * | 1978-10-26 | 1980-04-30 | Fanuc Ltd | Positioning control system |
| JPS567109A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | Steady position stop control system for rotor |
-
1982
- 1982-11-16 JP JP20082182A patent/JPS5991514A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5037987A (ja) * | 1973-07-06 | 1975-04-09 | ||
| JPS5042284A (ja) * | 1973-08-15 | 1975-04-17 | ||
| JPS5490467A (en) * | 1977-12-27 | 1979-07-18 | Sanwa Seiki Mfg Co Ltd | Servo mechanism |
| JPS5557911A (en) * | 1978-10-26 | 1980-04-30 | Fanuc Ltd | Positioning control system |
| JPS567109A (en) * | 1979-06-29 | 1981-01-24 | Mitsubishi Electric Corp | Steady position stop control system for rotor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5991514A (ja) | 1984-05-26 |
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