JP7174965B2 - 動的動き調節機構を有するロボットシステム及びそれを動作させる方法 - Google Patents
動的動き調節機構を有するロボットシステム及びそれを動作させる方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7174965B2 JP7174965B2 JP2021516567A JP2021516567A JP7174965B2 JP 7174965 B2 JP7174965 B2 JP 7174965B2 JP 2021516567 A JP2021516567 A JP 2021516567A JP 2021516567 A JP2021516567 A JP 2021516567A JP 7174965 B2 JP7174965 B2 JP 7174965B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- waypoints
- task
- planned
- robot
- target object
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
- B25J9/161—Hardware, e.g. neural networks, fuzzy logic, interfaces, processor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39243—Adaptive trajectory tracking
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Artificial Intelligence (AREA)
- Evolutionary Computation (AREA)
- Fuzzy Systems (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Software Systems (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
本出願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、2020年1月5日に出願された米国仮特許出願第62/957,282号の利益を主張する。
図1は、動的動き調節機構を有するロボットシステム100が動作することができる環境例を示している。ロボットシステム100は、1つ以上のタスクを実行するように構成された1つ以上のユニット(例えば、ロボット)を含んでもよく、及び/または1つ以上のユニットと通信してもよい。動的動き調節機構の態様は、様々なユニットによって実施または実行されてもよい。
図2は、本技術の1つ以上の実施形態に係る、ロボットシステム100を例示するブロック図である。いくつかの実施形態では、例えば、ロボットシステム100(例えば、上記説明されたユニット及び/またはロボットのうちの1つ以上における)は、1つ以上のプロセッサ202、1つ以上の記憶装置204、1つ以上の通信デバイス206、1つ以上の入力出力デバイス208、1つ以上の駆動デバイス212、1つ以上の移送モータ214、1つ以上のセンサ216、またはそれらの組み合わせなど、電子/電気デバイスを含んでもよい。様々なデバイスは、有線接続及び/または無線接続を介して相互に結合されてもよい。例えば、ロボットシステム100は、システムバス、ペリフェラルコンポーネントインターコネクト(PCI)バスもしくはPCI-Expressバス、ハイパテキストもしくはインダストリスタンダードアーキテクチャ(ISA)バス、スモールコンピュータシステムインタフェース(SCSI)バス、ユニバーサルシリアルバス(USB)、IIC(I2C)バス、またはInstitute of Electrical and Electronics Engineers(IEEE)スタンダード1394バス(「Firewire」とも称される)などのバスを含んでもよい。また、例えば、ロボットシステム100は、デバイスの間の有線接続をもたらすためのブリッジ、アダプタ、プロセッサ、または他の信号関連デバイスを含んでもよい。無線接続は、例えば、セルラ通信プロトコル(例えば、3G、4G、LTE、5Gなど)、無線ローカルエリアネットワーク(LAN)プロトコル(例えば、ワイヤレスフィデリティ(WIFI))、ピアツーピアもしくはデバイスツーデバイス通信プロトコル(例えば、Bluetooth、近接場通信(NFC)など)、モノのインターネット(IoT)プロトコル(例えば、NB-IoT、LTE-Mなど)、及び/または他の無線通信プロトコルに基づいてもよい。
図3は、本技術の1つ以上の実施形態に係る、図1のロボットシステム100の例示である。ロボットシステム100は、動きプランナ回路302、ブリッジ回路304、及び/またはロボット306を含んでもよい。
図4は、本技術の1つ以上の実施形態に係る、実施例のタスクを実行するロボットシステム100の上面図である。例示される実施例のタスクは、開始位置114からタスク位置116に目標物体112を移送することを含んでもよい。上記説明されたように、図3の動きプランナ回路302は、タスクを実行するための計画された軌道322を導出してもよい。
図6は、本技術の1つ以上の実施形態に係る、図1のロボットシステム100を動作させる実施例の方法600のフローチャートである。方法600は、図3の計画された軌道322またはその実行を動的に調節する(その実行の派生の後及び/またはその実行の間)ためのものであってもよい。方法600は、図3のブリッジ回路304、図3の動きプランナ回路302、及び/または図3のロボット306を使用して実行されてもよい。方法600は、図2のプロセッサ202のうちの1つ以上により、図2の記憶装置204のうちの1つ以上に記憶された命令を実行することに基づいて実行されてもよい。方法600は、通信デバイス206を使用して、計画された軌道322、図5Bの調節520、図3のフィードバックデータ362、及び/または対応するコマンド/設定を通信することに基づいて実行されてもよい。通信されたコマンド/設定は、ロボット306において実行されてもよく、それによって、計画された軌道322及び/またはそれに対する調節520に対応するタスクを実行する。いくつかの実施形態では、方法600は、1つ以上の状態マシンを使用して実行されてもよい。
図7A~図7Dは、本技術の1つ以上の実施形態に係る、実施例の調節機構(例えば、状態マシン)の例示である。図7Aは、軌道実行機構702(例えば、図3のブリッジ回路304、図2のプロセッサ202のうちの1つ以上、またはそれらの組み合わせ)を例示する。軌道実行機構702は、図3の計画された軌道322の実行を調節するための全体フローを管理するように構成されてもよい。軌道実行機構702は、図6の方法600、それらの一部、または代替的な実施形態に対応してもよい。
開示された技術の実施例の上記発明を実施するための形態は、包括的であること、または開示された技術を上記開示された厳密な形式に限定することを意図していない。開示された技術に対する特定の実施例が例示を目的に上記説明されたが、当業者が認識するように、様々な同等な修正が開示された技術の範囲内で可能である。例えば、処理またはブロックが所与の順序において提示されたが、代替的な実施態様は、異なる順序において、ステップを有するルーチンを実行してもよく、またはブロックを有するシステムを採用してもよく、いくつかの処理またはブロックは、代替的な組み合わせまたは下位の組み合わせを提供するよう削除されてもよく、移動されてもよく、追加されてもよく、細分化されてもよく、組み合わされてもよく、及び/または修正されてもよい。それらの処理またはブロックの各々は、様々な異なる方式において実行されてもよい。また、処理またはブロックが順番に実行されるとして一度に示されたが、それらの処理またはブロックは代わりに、並列して実行もしくは実行されてもよく、または異なる時に実行されてもよい。更に、本明細書で言及されたいずれかの特定の数は例にすぎず、代替的な実施態様は、異なる値または範囲を採用してもよい。
Claims (20)
- ロボットシステムを動作させる方法であって、
開始位置からタスク位置まで目標物体を操作するための計画された軌道を受信することと、
前記計画された軌道に沿った計画されたウェイポイントのセットを識別することであって、前記計画されたウェイポイントのセットにおける各々のウェイポイントは、前記目標物体またはロボットの代表的な部分を配置するための前記計画された軌道上の増加的に目標とされた位置を表すことと、
前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分が前記計画された軌道に従うように、前記ロボットを動作させるためのコマンドまたは設定のセットを通信することによって、前記計画された軌道に従ってタスクの実行を開始することと、
前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分を前記計画された軌道上の後続の計画されたウェイポイントに移送するための前記タスクを反復的に実行することと、
前記計画された軌道に従った前記タスクの反復的な実行の間に、前記タスクの実行及び前記目標物体を操作することを完了する能力を表す入力/出力(I/O)状態を監視することと、
前記入力/出力(I/O)状態に基づいて、前記計画されたウェイポイントのセットから取って代わる、前記計画された軌道に沿った更新されたウェイポイントのセットを動的に導出することであって、前記更新されたウェイポイントのセットは、複数の更新されたウェイポイントを含み、前記計画されたウェイポイントのセットと関連付けられた計画された移動速度とは異なる目標移動速度にしたがって導出されるものであり、また、(1)前記計画された軌道に沿って前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分が前記開始位置から移動した後に導出されるものであり、かつ、(2)前記計画されたウェイポイントのセットの、前記開始位置と前記タスク位置との間の現在の位置に続く後続の部分から取って代わるものであることと、
前記入力/出力(I/O)状態に基づいて、前記計画されたウェイポイントのセットに従うのではなく、前記更新されたウェイポイントのセットに従って、前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分を移送するための前記タスクに対する調節を実行することと、
を備えた、方法。 - 前記入力/出力(I/O)状態を監視することは、前記タスクを完了する前記ロボットシステムの前記能力と関連付けられたリアルタイム現実世界状況を表す、中断状態、再開状態、取消状態、速度変化状態、及び/またはエラー状態を、前記タスクの実行の間に検出することを含み、
前記更新されたウェイポイントのセットを動的に導出すること、及び前記タスクに対する前記調節を反復的に実行することは、前記中断状態、前記再開状態、前記取消状態、前記速度変化状態、及び/または前記エラー状態を検出したことに応答して実行される、
請求項1に記載の方法。 - 前記更新されたウェイポイントのセットを動的に導出することは、前記目標移動速度を決定することを含み、
前記タスクに対する前記調節を実行することは、前記更新されたウェイポイントのセットにおける1つ以上のウェイポイントにまたがって前記目標移動速度に遷移することを含む、
請求項1に記載の方法。 - 前記更新されたウェイポイントのセット及び前記計画されたウェイポイントのセットは、処理期間に対応しており、前記更新されたウェイポイントのセット及び前記計画されたウェイポイントのセットにおける各々のウェイポイントは、前記処理期間の終了時に前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分が到達することになる目標とされた位置を表し、
前記更新されたウェイポイントのセットを動的に導出することは、現在の速度と前記目標移動速度との間の中間移動速度を決定することを含み、
前記タスクに対する前記調節を実行することは、
初期処理期間の間に前記中間移動速度に遷移することと、
前記初期処理期間に続く後続の処理期間の間に前記目標移動速度に遷移することと、
を含む、
請求項3に記載の方法。 - 前記タスクに対する前記調節を実行することは、前記目標物体及び/または前記ロボットの前記代表的な部分の移動を停止するための前記目標移動速度に遷移することを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記タスクに対する前記調節を実行することは、前記目標物体及び/または前記ロボットの前記代表的な部分の移動を逆行させるための前記目標移動速度に遷移することを含む、請求項3に記載の方法。
- 前記更新されたウェイポイントのセットを動的に導出することは、前記計画された軌道に沿い、かつ前記目標物体及び/または前記ロボットの前記代表的な部分を表す現在の位置の前方にある実行可能性領域を決定することを含み、
前記実行可能性領域は、前記計画された軌道に沿った位置であって、前記調節が最初に有効となる位置を表す、請求項1に記載の方法。 - 前記実行可能性領域は、前記タスクまたはその一部に対する前記調節を実行する前記ロボットの物理的能力を表す応答プロファイルに従って決定される、請求項7に記載の方法。
- 前記実行可能性領域は、前記応答プロファイルに関連した予測された距離を前記現在の位置に組み合わせることに基づいて決定され、
前記更新されたウェイポイントのセットは、前記実行可能性領域内に位置する第1のウェイポイントを含む、
請求項8に記載の方法。 - 前記実行可能性領域は、(1)処理期間の間の速度における最大負変化、及び(2)前記処理期間の間の速度における最大正変化の適用による位置を表す境界によって画定され、
前記第1のウェイポイントは、前記処理期間にわたって評価された、第2の来たるべき位置と第1の来たるべき位置との間の差に基づいて導出される、
請求項9に記載の方法。 - ロボットシステムであって、
通信デバイスと、
前記通信デバイスに結合された少なくとも1つのプロセッサと、を備え、
前記通信デバイスは、
開始位置からタスク位置に目標物体を移送するタスクを実行するための計画された軌道を動きプランナ回路から受信することと、
前記計画された軌道を実行するためのロボットと、コマンド、設定、及び/またはフィードバックデータを通信することと、
を行うように構成され、
前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記計画された軌道に沿った計画されたウェイポイントのセットを識別することであって、前記計画されたウェイポイントのセットにおける各々のウェイポイントは、前記目標物体またはロボットの代表的な部分を配置するための前記計画された軌道上の増加的に目標とされた位置を表すことと、
前記ロボットに通信されたコマンド及び/または設定の初期のセットに基づいて、前記計画された軌道に従って前記タスクの実行を開始することと、
前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分を前記計画された軌道上の後続の計画されたウェイポイントに移送するための前記タスクを反復的に実行することと、
前記計画された軌道に従った前記タスクの反復的な実行の間に、前記タスクの実行及び前記目標物体を操作することを完了する能力を表す入力/出力(I/O)状態を監視することと、
前記入力/出力(I/O)状態に基づいて、前記計画されたウェイポイントのセットから取って代わる、前記計画された軌道に沿った更新されたウェイポイントのセットを動的に導出することであって、前記更新されたウェイポイントのセットは、複数の更新されたウェイポイントを含み、前記計画されたウェイポイントのセットと関連付けられた計画された移動速度とは異なる目標移動速度にしたがって導出されるものであり、また、(1)前記計画された軌道に沿って前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分が前記開始位置から移動した後に導出されるものであり、かつ、(2)前記計画されたウェイポイントのセットの、前記開始位置と前記タスク位置との間の現在の位置に続く後続の部分から取って代わるものであることと、
前記入力/出力(I/O)状態に基づいて、前記計画されたウェイポイントのセットに従うのではなく、前記更新されたウェイポイントのセットに従って、前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分を移送するための前記タスクに対する調節を実行することと、
を行い、
前記タスクに対する前記調節は、前記ロボットに通信されたコマンド及び/または設定の後続のセットに対応している、ロボットシステム。 - 前記計画された軌道を導出するように構成された前記動きプランナ回路と、
前記計画された軌道及び/または前記タスクに対する前記調節に従って、前記タスクを実行するように構成された前記ロボットと、
を更に備え、
前記通信デバイス及び前記少なくとも1つのプロセッサは、前記プランナ回路と前記ロボットとの間で通信可能に結合され、かつ、前記タスクの実行を実施するよう前記ロボットを制御するように構成されたブリッジ回路を含む、
請求項11に記載のロボットシステム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記計画されたウェイポイントのセットを識別すること、前記タスクの実行を開始すること、前記タスクを反復的に実行すること、前記入力/出力(I/O)状態を監視すること、前記更新されたウェイポイントのセットを動的に導出すること、及び/または前記タスクに対する前記調節を実行することに基づいて、前記タスクの実行を制御するように構成された1つ以上の状態マシン、
を含む、請求項11に記載のロボットシステム。 - 前記監視された入力/出力(I/O)状態は、前記タスクを完了する前記ロボットシステムの前記能力と関連付けられたリアルタイム現実世界状況を表す、中断状態、再開状態、取消状態、速度変化状態、及び/またはエラー状態を含み、
前記中断状態、前記再開状態、前記取消状態、前記速度変化状態、及び/もしくは前記エラー状態、またはそれらの変化を検出したことに応答して、前記更新されたウェイポイントのセットが動的に導出されると共に、前記タスクに対する前記調節が動的に実行される、
請求項11に記載のロボットシステム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記目標移動速度を決定することと、
前記更新されたウェイポイントのセットにおける1つ以上のウェイポイントにまたがって現在速度から前記目標移動速度に遷移することに基づいて、前記タスクに対する前記調節を実行することと、
を行う、請求項11に記載のロボットシステム。 - 前記少なくとも1つのプロセッサは、前記計画された軌道に沿い、かつ前記目標物体及び/または前記ロボットの前記代表的な部分を表す現在の位置の前方にある実行可能性領域を決定することに基づいて、前記更新されたウェイポイントのセットを動的に導出し、
前記実行可能性領域は、前記計画された軌道に沿った位置であって、前記タスクに対する前記調節が最初に有効となる位置を表す、請求項11に記載のロボットシステム。 - 1つ以上のプロセッサによって実行されるとき、前記1つ以上のプロセッサに方法を実行させるプロセッサ命令を記憶した有形非一時的コンピュータ可読媒体であって、
前記方法は、
開始位置からタスク位置まで目標物体を操作するための計画された軌道を受信することと、
前記計画された軌道に沿った計画されたウェイポイントのセットを識別することであって、各々の計画されたウェイポイントは、前記目標物体またはロボットの代表的な部分を配置するための前記計画された軌道上の増加的に目標とされた位置を表すことと、
前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分が前記計画された軌道に従うように、前記ロボットを動作させるためのコマンドまたは設定のセットを通信することによって、前記計画された軌道に従ってタスクの実行を開始することと、
前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分を前記計画された軌道上の後続の計画されたウェイポイントに移送するための前記タスクを反復的に実行することと、
前記計画された軌道に従った前記タスクの反復的な実行の間に、前記タスクの実行及び前記目標物体を操作することを完了する能力を表す入力/出力(I/O)状態を監視することと、
前記入力/出力(I/O)状態に基づいて、前記計画されたウェイポイントのセットから取って代わる、前記計画された軌道に沿った更新されたウェイポイントのセットを動的に導出することであって、前記更新されたウェイポイントのセットは、複数の更新されたウェイポイントを含み、前記計画されたウェイポイントのセットと関連付けられた計画された移動速度とは異なる目標移動速度にしたがって導出されるものであり、また、(1)前記計画された軌道に沿って前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分が前記開始位置から移動した後に導出されるものであり、かつ、(2)前記計画されたウェイポイントのセットの、前記開始位置と前記タスク位置との間の現在の位置に続く後続の部分から取って代わるものであることと、
前記入力/出力(I/O)状態に基づいて、前記計画されたウェイポイントのセットに従うのではなく、前記更新されたウェイポイントのセットに従って、前記目標物体または前記ロボットの前記代表的な部分を移送するための前記タスクに対する調節を実行することと、
を含む、有形非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記入力/出力(I/O)状態を監視することは、前記タスクを完了するロボットシステムの前記能力と関連付けられたリアルタイム現実世界状況を表す、中断状態、再開状態、取消状態、速度変化状態、及び/またはエラー状態を、前記タスクの実行の間に検出することを含み、
前記更新されたウェイポイントのセットを動的に導出すること、及び前記タスクに対する前記調節を反復的に実行することは、前記中断状態、前記再開状態、前記取消状態、前記速度変化状態、及び/または前記エラー状態を検出したことに応答して実行される、
請求項17に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記更新されたウェイポイントのセットを動的に導出することは、前記目標移動速度を決定することを含み、
前記タスクに対する前記調節を実行することは、前記更新されたウェイポイントのセットにおける1つ以上のウェイポイントにまたがって前記目標移動速度に遷移することを含む、
請求項17に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。 - 前記更新されたウェイポイントのセットを動的に導出することは、前記計画された軌道に沿い、かつ前記目標物体及び/または前記ロボットの前記代表的な部分を表す現在の位置の前方にある実行可能性領域を決定することを含み、
前記実行可能性領域は、前記計画された軌道に沿った位置であって、前記タスクに対する前記調節が最初に有効となる位置を表す、
請求項17に記載の有形非一時的コンピュータ可読媒体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2022123205A JP2022160552A (ja) | 2020-01-05 | 2022-08-02 | 動的動き調節機構を有するロボットシステム及びそれを動作させる方法 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US202062957282P | 2020-01-05 | 2020-01-05 | |
US62/957,282 | 2020-01-05 | ||
PCT/US2021/012121 WO2021138691A1 (en) | 2020-01-05 | 2021-01-04 | Robotic system with dynamic motion adjustment mechanism and methods of operating the same |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022123205A Division JP2022160552A (ja) | 2020-01-05 | 2022-08-02 | 動的動き調節機構を有するロボットシステム及びそれを動作させる方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2022511343A JP2022511343A (ja) | 2022-01-31 |
JP7174965B2 true JP7174965B2 (ja) | 2022-11-18 |
Family
ID=76654246
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2021516567A Active JP7174965B2 (ja) | 2020-01-05 | 2021-01-04 | 動的動き調節機構を有するロボットシステム及びそれを動作させる方法 |
JP2022123205A Pending JP2022160552A (ja) | 2020-01-05 | 2022-08-02 | 動的動き調節機構を有するロボットシステム及びそれを動作させる方法 |
Family Applications After (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2022123205A Pending JP2022160552A (ja) | 2020-01-05 | 2022-08-02 | 動的動き調節機構を有するロボットシステム及びそれを動作させる方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11833690B2 (ja) |
JP (2) | JP7174965B2 (ja) |
CN (2) | CN113561171B (ja) |
WO (1) | WO2021138691A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021138691A1 (en) * | 2020-01-05 | 2021-07-08 | Mujin, Inc. | Robotic system with dynamic motion adjustment mechanism and methods of operating the same |
WO2023127125A1 (ja) * | 2021-12-28 | 2023-07-06 | 日本電気株式会社 | 制御装置、ロボットシステム、制御方法、および記録媒体 |
CN117817673B (zh) * | 2024-03-05 | 2024-05-03 | 泓浒(苏州)半导体科技有限公司 | 晶圆搬运机械臂动态路径调整系统及方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009178835A (ja) | 2008-02-01 | 2009-08-13 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
JP2013013948A (ja) | 2011-07-01 | 2013-01-24 | Seiko Epson Corp | ロボット、およびロボットの制御方法 |
JP2015047649A (ja) | 2013-08-30 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット及びその制御方法 |
WO2016103297A1 (ja) | 2014-12-25 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | アーム型のロボットの障害物自動回避方法及び制御装置 |
JP6577686B1 (ja) | 2019-02-18 | 2019-09-18 | 株式会社Mujin | 制御装置、作業ロボット、プログラム、及び、制御方法 |
Family Cites Families (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102012015437A1 (de) * | 2012-08-02 | 2014-05-15 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und Programmiermittel zur Modifikation einer Roboterbahn |
US9221175B2 (en) * | 2013-03-28 | 2015-12-29 | Denso Wave Incorporated | Method of generating path of multiaxial robot and control apparatus for the multiaxial robot |
KR102165437B1 (ko) * | 2014-05-02 | 2020-10-14 | 한화디펜스 주식회사 | 이동 로봇의 경로 계획 장치 |
JP6455019B2 (ja) * | 2014-08-21 | 2019-01-23 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御装置及び制御方法 |
US10471611B2 (en) * | 2016-01-15 | 2019-11-12 | Irobot Corporation | Autonomous monitoring robot systems |
US10035266B1 (en) * | 2016-01-18 | 2018-07-31 | X Development Llc | Generating robot trajectories using a real time trajectory generator and a path optimizer |
US10040196B2 (en) * | 2016-07-07 | 2018-08-07 | Technologies Holding Corp. | System and method for in-flight robotic arm retargeting |
AU2017357645B2 (en) * | 2016-11-08 | 2022-11-10 | Dogtooth Technologies Limited | A robotic fruit picking system |
WO2018185855A1 (ja) * | 2017-04-04 | 2018-10-11 | 株式会社Mujin | 制御装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、制御方法、及び、生産方法 |
CN108724189B (zh) * | 2018-06-22 | 2020-10-30 | 金蝶软件(中国)有限公司 | 控制机器人移动的方法、装置、机器人控制设备 |
JP6508691B1 (ja) * | 2018-10-15 | 2019-05-08 | 株式会社Mujin | 制御装置、作業ロボット、プログラム、及び、制御方法 |
JP7028196B2 (ja) * | 2019-01-15 | 2022-03-02 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム |
WO2021138691A1 (en) * | 2020-01-05 | 2021-07-08 | Mujin, Inc. | Robotic system with dynamic motion adjustment mechanism and methods of operating the same |
-
2021
- 2021-01-04 WO PCT/US2021/012121 patent/WO2021138691A1/en active Application Filing
- 2021-01-04 CN CN202110650731.0A patent/CN113561171B/zh active Active
- 2021-01-04 US US17/141,186 patent/US11833690B2/en active Active
- 2021-01-04 JP JP2021516567A patent/JP7174965B2/ja active Active
- 2021-01-04 CN CN202180000868.XA patent/CN113365787A/zh active Pending
-
2022
- 2022-08-02 JP JP2022123205A patent/JP2022160552A/ja active Pending
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009178835A (ja) | 2008-02-01 | 2009-08-13 | Denso Wave Inc | ロボット制御装置及びロボット制御方法 |
JP2013013948A (ja) | 2011-07-01 | 2013-01-24 | Seiko Epson Corp | ロボット、およびロボットの制御方法 |
JP2015047649A (ja) | 2013-08-30 | 2015-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット及びその制御方法 |
WO2016103297A1 (ja) | 2014-12-25 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | アーム型のロボットの障害物自動回避方法及び制御装置 |
JP6577686B1 (ja) | 2019-02-18 | 2019-09-18 | 株式会社Mujin | 制御装置、作業ロボット、プログラム、及び、制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2021138691A1 (en) | 2021-07-08 |
CN113365787A (zh) | 2021-09-07 |
JP2022511343A (ja) | 2022-01-31 |
US11833690B2 (en) | 2023-12-05 |
CN113561171A (zh) | 2021-10-29 |
JP2022160552A (ja) | 2022-10-19 |
CN113561171B (zh) | 2023-03-24 |
US20210205992A1 (en) | 2021-07-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7174965B2 (ja) | 動的動き調節機構を有するロボットシステム及びそれを動作させる方法 | |
US10953544B2 (en) | Robotic system with coordination mechanism and methods of operating the same | |
CN110465960B (zh) | 具有物件丢失管理机制的机器人系统 | |
US11648676B2 (en) | Robotic system with a coordinated transfer mechanism | |
CN114728412A (zh) | 使用视觉数据的机器人的运动路径的优化 | |
CN112053398B (zh) | 物体抓取方法、装置、计算设备和存储介质 | |
US20220088778A1 (en) | Velocity control-based robotic system | |
US20210197391A1 (en) | Robot control device, robot control method, and robot control non-transitory computer readable medium | |
US20240131708A1 (en) | Robotic system with dynamic motion adjustment mechanism and methods of operating same | |
CN111618852B (zh) | 具有协调转移机构的机器人系统 | |
CN114683299B (zh) | 机器人工具及其操作方法 | |
US11981518B2 (en) | Robotic tools and methods for operating the same | |
US20220135346A1 (en) | Robotic tools and methods for operating the same | |
US20240132303A1 (en) | Robotic systems with dynamic motion planning for transferring unregistered objects | |
EP4323295A1 (en) | Robotic multi-surface gripper assemblies and methods for operating the same |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210409 |
|
A871 | Explanation of circumstances concerning accelerated examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871 Effective date: 20210409 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220105 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220126 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220210 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220310 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220401 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220428 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20220519 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220802 |
|
C60 | Trial request (containing other claim documents, opposition documents) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C60 Effective date: 20220802 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20220809 |
|
C21 | Notice of transfer of a case for reconsideration by examiners before appeal proceedings |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: C21 Effective date: 20220810 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221004 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221028 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7174965 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |