JP2000172320A - Faネットワーク及びロボットコントローラ - Google Patents
Faネットワーク及びロボットコントローラInfo
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Abstract
間を短縮する。 【解決手段】 本発明のFAネットワークは、マスタユ
ニットとロボットコントローラ等の複数の周辺機器を通
信線を介して接続し、前記マスタユニットと前記複数の
周辺機器の間で通信を行うように構成されたものにおい
て、FAネットワークにおいて発生する種々の通信エラ
ーを検出するエラー検出手段と、ロボットの動作確認運
転時において、前記検出した通信エラーを処理する際
に、一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、
2回目以降は有効化しないようにするエラー検出手段と
を、前記ロボットコントローラに設けたものである。
Description
ロボットコントローラ等の複数の周辺機器を通信線を介
して接続して構成されたFAネットワーク及びロボット
コントローラに関する。
ーケンサやPC(プログラマブルコントラ)からなるマ
スタユニットに、ロボットコントローラ等の複数の周辺
機器を通信線を介して接続し、マスタユニットと複数の
周辺機器との間でシリアル通信を用いてデータの送受信
を行っている。この構成により、省配線化及びオープン
ネットワーク化を実現している。そして、上記FAネッ
トワークの場合、送受信するデータの信頼性を高くする
ために、FAネットワークにおいて発生する種々の通信
エラーを検出しており、これによりデータ異常によるロ
ボット等の設備の誤動作を防止している。
トローラは、ロボットの運転動作を制御するものであ
る。ロボットを運転する場合、ロボットを実際に稼働さ
せる前に、ロボットに対するティーチングや動作チェッ
ク等の調整作業が必要である。そして、このロボットの
調整作業において、ロボット動作に限定すれば、FAネ
ットワークに関係なく実行可能であるが、ロボットの動
作プログラム内にI/O制御命令が存在する場合には、
ロボットコントローラをFAネットワークに接続した形
態で上記調整作業を実行しなければならない。
ークにおいて発生する種々の通信エラーは、ロボットコ
ントローラの通信制御部で検出されるように構成されて
いる。特に、FAネットワーク側の設備調整が行われて
いる途中においては、検出される通信エラーの個数が多
い。そして、ロボットコントローラのロボット制御部側
において、動作プログラムのうちのI/O制御命令を実
行する場合、必ず通信エラーの有無を検出する処理を行
うように構成されている。この処理を実行するときに、
通信エラーが有ることが検出されると、ロボットの調整
作業がストップしてしまい、その通信エラーがなくなる
まで調整作業を実行できなくなってしまう。
Aネットワーク側の設備調整が完了して、通信エラーが
なくなるまでは、ロボットの調整作業がしばしばストッ
プしてしまい、ロボットの調整作業に要する時間が長く
なる、即ち、設備調整時間が長くなるという不具合があ
った。
備を調整する作業に要する時間を短縮することができる
FAネットワーク及びロボットコントローラを提供する
ことにある。
は、FAネットワークにおいて発生する種々の通信エラ
ーを検出するエラー検出手段と、ロボットの動作確認運
転時において、前記検出した通信エラーを処理する際
に、一部の通信エラーについては、1回だけ有効化し、
2回目以降は有効化しないようにするエラー処理手段と
を備えた。この構成によれば、ロボットの動作確認運転
時において、ロボットコントローラが通信エラーの有無
を検出する際に、検出した一部の通信エラーについて
は、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しない構成
となるので、ロボットの調整作業がストップする機会を
少なくすることができる。このため、ロボット等の設備
を調整する作業に要する時間を短縮することができる。
そして、一部の通信エラーについても、1回は有効化さ
れる構成であるので、ロボットを調整する作業者は、上
記通信エラーが検出されていることを認識することがで
きる。従って、調整作業を実行する上で支障が発生する
ことはない。
作確認運転時において、検出した通信エラーを処理する
際に、一部の通信エラーについては、1回だけ有効化
し、2回目以降は有効化しないようにするか、それと
も、一部の通信エラーについても毎回有効化するかを切
り替える検出切替手段を、ロボットコントローラに備え
た。この構成の場合、調整作業に要する時間を短縮した
い場合には、一部の通信エラーについては、1回だけ有
効化し、2回目以降は有効化しないように切り替える。
一方、調整作業に要する時間を短縮する必要がない場合
や、全ての通信エラーについて、その有無を検出したい
場合には、一部の通信エラーについても毎回有効化する
ように切り替える。これにより、作業者のニーズに応じ
た適切な調整作業を実行することができる。
1の発明と同じ作用効果を得ることができる。また、請
求項4の発明によれば、請求項2の発明と同じ作用効果
を得ることができる。
図面を参照しながら説明する。まず、図2は、本実施例
のFAネットワークの全体構成を概略的に示す図であ
る。この図2において、FAネットワーク1は、シーケ
ンサやPCからなるマスタユニット2と、複数の周辺機
器3と、これら複数の周辺機器3とマスタユニット2と
の間を接続する通信線4とから構成されている。この構
成の場合、マスタユニット2と複数の周辺機器3との間
で通信線4を介して通信(データの送受信)を行うよう
に構成されている。
5(図3参照)の運転を制御するロボットコントローラ
6や、各種の操作スイッチ及び表示装置を備えてなる操
作盤7や、FAネットワーク1のシステムを構成した
り、システムの異常をモニタリングしたり、周辺機器3
の設定等を行ったりするためのパソコン8等がある。
尚、本実施例のFAネットワーク1においては、例えば
最大63台の周辺機器3をマスタユニット2に接続する
ことが可能な構成となっている。また、FAネットワー
ク1の通信方式は、例えばシリアル通信であり、その通
信速度は例えば125kbpsである。
トローラ6及びロボットコントローラ6に接続する各種
の機器について示す図である。この図3に示すように、
ロボットコントローラ6には、ロボット5とマスタユニ
ット2の他に、ティーチングペンダント9、オペレーテ
ィングパネル10、パソコン11、フロッピイローダ1
2、カメラ(図示しない)、モニタ(図示しない)等が
接続可能に構成されている。尚、ティーチングペンダン
ト9とオペレーティングパネル10は、いずれか一方を
選択的に接続するように構成されている。
電気的構成を概略的に示すブロック図である。この図4
に示すように、ロボットコントローラ6は、ロボット制
御部13と通信制御部14とを有しており、これら2つ
の制御部13、14はデュアルポートRAM15を介し
てデータを遣り取りしている。
M17、RAM18、周辺部19から構成されており、
ロボット5の運転動作を制御する機能を有している。こ
のロボット制御部13が本発明のエラー処理手段として
の機能を有している。また、ROM17内には、ロボッ
ト制御部13の制御プログラムが記憶されている。RA
M18内には、ロボットプログラムや各種のデータ等が
記憶されている。特に、RAM18の一部分は、電池等
でバックアップされたバックアップRAMにより構成さ
れており、このバックアップRAMには、後述する全通
信エラー検出フラグが記憶されるように構成されてい
る。周辺部19は、ロボット5の種々の負荷(モータ
等)を駆動する駆動回路や、ロボット5の種々のセンサ
(エンコーダ等)から出力される信号を受けるセンサ回
路等から構成されている。
OM21、RAM22、データ送受信部23から構成さ
れており、通信線4を介してマスタユニット2(または
他の周辺機器3)との間でデータを送受信する機能を有
している。この通信制御部14が本発明のエラー検出と
しての機能を有している。また、ROM21内には、通
信制御部14の制御プログラムが記憶されている。RA
M22内には、各種のデータ等が記憶されている。デー
タ送受信部23は、FAネットワーク1の通信線4に接
続される入出力インターフェイス回路等で構成されてい
る。
に示すように、IOデータエリア15a、通信制御部管
理エリア15b、アクセス排他エリア15c、ロボット
制御部管理エリア15d、出力点数情報エリア15e、
送信データエリア15f、未使用エリア15gから構成
されている。そして、デュアルポートRAM15に対し
ては、通信制御部14によりデータを書き込む動作とデ
ータを読み込む動作が実行されると共に、ロボット制御
部13によりデータを読み込む動作とデータを書き込む
動作が実行されるように構成されている。
制御部管理エリア15b内には、エラーステータスのデ
ータが格納されている。このエラーステータスには、F
Aネットワーク1において発生する種々の通信エラー
が、通信制御部14により検出されて書き込まれるよう
に構成されている。従って、ロボット制御部13が上記
エラーステータスを読み込めば、FAネットワーク1に
おいて発生している通信エラーの有無を検出できるよう
に構成されている。
次の4つのモード、即ち、手動モード、ティーチチェッ
クモード、内部自動モード及び外部自動モードがある。
手動モードは、ロボットプログラム作成モードであり、
ティーチングペンダント9を操作して実行する。ティー
チチェックモードは、ロボット動作確認モード(低速)
であり、ティーチングペンダント9を操作して実行す
る。内部自動モードは、ロボット動作確認モード(高
速)であり、ティーチングペンダント9を操作して起動
する。外部自動モードは、通常のロボット動作モードで
あり、マスタユニット2等から指令を送信して起動す
る。この外部自動モードが、通常、設備(FAネットワ
ーク1)が稼働する場合の運転モードである。
モード、具体的には、手動モード、ティーチチェックモ
ード及び内部自動モードが、ロボット5の動作確認運転
時に対応している。そして、外部自動モードが、ロボッ
ト5の通常運転時(稼働時)に対応している。
ットコントローラ6においてFAネットワーク1の各種
の通信エラーを検出するときの制御動作について、図1
も参照して説明する。図1のフローチャートは、ロボッ
トコントローラ6のロボット制御部13の制御のうち
の、FAネットワーク1の各種の通信エラーの有無を検
出する(即ち、通信エラーを読み込む)ための部分制御
の内容を概略的に示している。尚、上記部分制御を、以
下、通信エラー検出制御と称す。
前に、予めティーチングペンダント9を操作して、全通
信エラー検出フラグをONまたはOFFにセットしてお
く。この場合、ティーチングペンダント9とロボット制
御部13とから本発明の検出切替手段が構成されてい
る。尚、上記全通信エラー検出フラグは、工場出荷時に
は例えばONにセットされている。
トワーク1側において発生する種々の通信エラーを検出
すると共に、検出した通信エラーをデュアルポートRA
M15の通信制御部管理エリア15b内のエラーステー
タスに書き込む制御が常時(周期的に繰り返し)実行さ
れている。
検出制御の制御内容の概略について、下記の表1を参照
して簡単に説明する。
のときは、ロボット5の動作モードが4つのモードのい
ずれであっても、検出された全ての通信エラーを有効化
して読み込むように構成されている。
ときであって、ロボット5の動作モードが3つのモード
(手動モード、ティーチチェックモード及び内部自動モ
ード)のときは、検出された通信エラーのうちの一部の
通信エラーについては、1回だけ有効化して読み込み、
2回目以降は有効化しない(即ち、読み込まない)よう
に構成されている。即ち、上記一部の通信エラーについ
ては、作業者に1回だけ通知され、それ以降は通知され
ないように構成されている。この場合、上記一部の通信
エラー以外の通信エラーについては、それら通信エラー
を有効化(即ち、毎回有効化)して読み込むように構成
されている。
から通信線4が断線している(即ち、未接続状態であ
る)ような通信エラーであり、ロボット5の動作調整作
業に対してほとんど影響を与えないようなエラーであ
る。
ときであって、ロボット5の動作モードが外部自動モー
ドのときは、検出された全ての通信エラーを有効化(即
ち、毎回有効化)して読み込むように構成されている。
以下、ロボット制御部13の通信エラー検出制御の具体
的内容を説明する。
まず、図1のステップS1において、デュアルポートR
AM(DPRAM)15内に記憶されているエラーステ
ータスを読み込む。そして、ロボット5の動作モードが
外部自動モードであるか否かを判断する(ステップS
2)。ここで、ロボット5の動作モードが外部自動モー
ドであれば、ステップS2にて「YES」へ進み、ステ
ップS3において、エラーステータスに書き込まれてい
る全ての通信エラーを有効化する、即ち、認識(検出)
する。
応するエラー番号を求め、これらエラー番号を上位へ返
す、即ち、上記求めたエラー番号をRAM17に記憶す
ると共に、例えば表示部(ティーチングペンダント9や
オペレーティングパネル10の表示部等)に表示するよ
うに構成されている(ステップS4)。そして、通信エ
ラー検出制御の処理(サブルーチン)を完了して、メイ
ンルーチンへ戻るように構成されている。
ト5の動作モードが外部自動モードでなければ、即ち、
ロボット5の動作確認運転時であれば、ステップS2に
て「NO」へ進む。続いて、全通信エラー検出フラグが
ONであるか否かを判断する(ステップS5)。ここ
で、全通信エラー検出フラグがONであれば、ステップ
S5にて「YES」へ進み、ステップS3へ進む。この
ステップS3の処理及びそれ以降の処理は、上述した通
りである。
エラー検出フラグがONでなければ、即ち、全通信エラ
ー検出フラグがOFFであれば、ステップS5にて「N
O」へ進む。続いて、全ての通信エラーのうちの一部の
通信エラーについては、1回だけ有効化して読み込み、
2回目以降は有効化しないような検出処理を行う(ステ
ップS6)。そして、ステップS4へ移行し、上記ステ
ップS6において有効化した通信エラーに対応するエラ
ー番号を求め、これらエラー番号を上位へ返す、即ち、
上記求めたエラー番号をRAM17に記憶すると共に、
例えば表示部に表示するように構成されている。これに
より、上記一部の通信エラーについては、作業者に1回
だけ通知され、それ以降は通知されないように構成され
ている。この構成の場合、上記一部の通信エラーについ
ては、2回目以降は、検出されなかったとして、ロボッ
ト5の動作調整作業を実行できる構成となっている。
ネットワーク1において発生する種々の通信エラーをロ
ボットコントローラ6の通信制御部14により検出する
と共に、ロボット5の動作確認運転時であって、全通信
エラー検出フラグがOFFにセットされているときに、
ロボットコントローラ6のロボット制御部13により上
記検出された通信エラーの有無を調べる(即ち、通信エ
ラーを処理する)際に、一部の通信エラーについては、
1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないようにし
た。この構成の場合、ロボット5の動作を調整するとき
は、ロボットコントローラ6が受信した一部の通信エラ
ーについては、1回だけ有効化され、2回目以降は有効
化されない構成となるので、ロボット5の調整作業がス
トップする機会を少なくすることができる。このため、
ロボット5等の設備を調整する作業に要する時間を、従
来構成に比べて短縮することができる。
エラーについても、1回は有効化される構成、即ち、1
回はロボット5を調整する作業者に通知される構成であ
るので、作業者は、上記通信エラーが検出されているこ
とを認識することができる。従って、ロボット5の調整
作業を実行する場合に、支障が発生することはほとんど
ない。
作確認運転時において、ロボットコントローラ6のロボ
ット制御部13が、検出された全ての通信エラーを有効
化する(一部の通信エラーについても毎回有効化する)
か、それとも、一部の通信エラーについては、1回だけ
有効化し、2回目以降は有効化しないようにするかを切
り替え可能に構成した。具体的には、全通信エラー検出
フラグをONにセットするか、またはOFFにセットす
るかによって、上記2つの検出態様を切り替えるように
構成した。
に要する時間を短縮したい場合(即ち、操作性を重視し
たい場合)には、全通信エラー検出フラグをOFFにセ
ットして、一部の通信エラーについては、1回だけ有効
化し、2回目以降は有効化しないように切り替えれば良
い。一方、調整作業に要する時間を短縮する必要がない
場合や、全ての通信エラーについて、その検出を行いた
い場合(即ち、安全性を重視したい場合)には、全通信
エラー検出フラグをONにセットして、一部の通信エラ
ーについても毎回有効化するように切り替えれば良い。
これにより、作業者のニーズに応じた適切な調整作業を
実行することができる。
ラグを用意して、ロボット制御部13が全ての通信エラ
ーを有効化するか、それとも、一部の通信エラーについ
ては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないよ
うにするかを切り替え可能に構成したが、これに代え
て、ロボット5の動作確認運転時は、常時、一部の通信
エラーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有
効化しないように構成することも良い構成である。
図
す図
機器、4は通信線、5はロボット、6はロボットコント
ローラ、9はティーチングペンダント、10はオペレー
ティングパネル、13はロボット制御部(エラー処理手
段)、14は通信制御部(エラー検出手段)、15はデ
ュアルポートRAMを示す。
Claims (4)
- 【請求項1】 マスタユニットにロボットコントローラ
等の複数の周辺機器を通信線を介して接続し、前記マス
タユニットと前記複数の周辺機器の間で通信を行うよう
に構成されたFAネットワークにおいて、 前記ロボットコントローラに、 FAネットワークにおいて発生する種々の通信エラーを
検出するエラー検出手段と、 ロボットの動作確認運転時において、前記検出した通信
エラーを処理する際に、一部の通信エラーについては、
1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないようにす
るエラー処理手段とを備えたことを特徴とするFAネッ
トワーク。 - 【請求項2】 ロボットの動作確認運転時において、前
記検出した通信エラーを処理する際に、一部の通信エラ
ーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化
しないようにするか、それとも、前記一部の通信エラー
についても毎回有効化するかを切り替える検出切替手段
を、前記ロボットコントローラに備えたことを特徴とす
る請求項1記載のFAネットワーク。 - 【請求項3】 FAネットワークのマスタユニットに通
信線を介して接続され、前記マスタユニットとの間で通
信を行うように構成されたロボットコントローラにおい
て、 前記FAネットワークにおいて発生する種々の通信エラ
ーを検出するエラー検出手段と、 ロボットの動作確認運転時において、前記検出した通信
エラーを処理する際に、一部の通信エラーについては、
1回だけ有効化し、2回目以降は有効化しないようにす
るエラー処理手段とを備えたことを特徴とするロボット
コントローラ。 - 【請求項4】 ロボットの動作確認運転時において、前
記検出した通信エラーを処理する際に、一部の通信エラ
ーについては、1回だけ有効化し、2回目以降は有効化
しないようにするか、それとも、前記一部の通信エラー
についても毎回有効化するかを切り替える検出切替手段
を備えたことを特徴とする請求項3記載のロボットコン
トローラ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34693298A JP4042234B2 (ja) | 1998-12-07 | 1998-12-07 | Faネットワーク及びロボットコントローラ |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP34693298A JP4042234B2 (ja) | 1998-12-07 | 1998-12-07 | Faネットワーク及びロボットコントローラ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000172320A true JP2000172320A (ja) | 2000-06-23 |
JP4042234B2 JP4042234B2 (ja) | 2008-02-06 |
Family
ID=18386800
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP34693298A Expired - Lifetime JP4042234B2 (ja) | 1998-12-07 | 1998-12-07 | Faネットワーク及びロボットコントローラ |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4042234B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100753054B1 (ko) | 2005-12-30 | 2007-08-31 | 한국생산기술연구원 | 모듈 기반 퍼스널 로봇의 폴트 톨러런트 지원을 위한네트워크 연결 유지 관리 시스템과 네트워크 연결 유지관리 방법 및 이를 기록한 기록매체 |
JP2008181561A (ja) * | 2001-05-07 | 2008-08-07 | Fisher Rosemount Syst Inc | プロセス制御システムの配線不良検出、診断、及び報告 |
WO2018109792A1 (ja) | 2016-12-12 | 2018-06-21 | 株式会社Fuji | 対基板作業システム |
-
1998
- 1998-12-07 JP JP34693298A patent/JP4042234B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008181561A (ja) * | 2001-05-07 | 2008-08-07 | Fisher Rosemount Syst Inc | プロセス制御システムの配線不良検出、診断、及び報告 |
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WO2018109792A1 (ja) | 2016-12-12 | 2018-06-21 | 株式会社Fuji | 対基板作業システム |
US10979240B2 (en) | 2016-12-12 | 2021-04-13 | Fuji Corporation | Substrate work system |
Also Published As
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---|---|
JP4042234B2 (ja) | 2008-02-06 |
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