JP2000010615A

JP2000010615A - 制御システム

Info

Publication number: JP2000010615A
Application number: JP10189872A
Authority: JP
Inventors: Yoshiki Hashimoto; 良樹橋本; Yoshiyuki Kubo; 義幸久保; Takehisa Sera; 岳久世良
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1998-06-19
Filing date: 1998-06-19
Publication date: 2000-01-14
Anticipated expiration: 2018-06-19
Also published as: EP0965895A3; EP0965895A2; DE69913033D1; US6396030B1; DE69913033T2; JP3236563B2; EP0965895B1

Abstract

(57)【要約】【課題】通信制御用のＣＰＵを用いることなく、入出
力カード用インターフェースを用いた入出力カードの接
続を行う。また、制御装置から離れて接続された入出力
カードを、制御装置に接続されたものと同様に扱う。【解決手段】被制御機械９を制御するＣＰＵ（プロセ
ッサ）１０を備える制御部１と、入出力カード４を接続
可能とする入出力カードインターフェース２４を備える
操作部２と、制御部と操作部との間の通信を行う通信用
線路３とを備える制御システムであって、制御部１は、
第１の通信制御回路１２を介してＣＰＵと接続される第
１のシリアル通信インターフェース１３を備え、操作部
２は、第２の通信制御回路２２を介して入出力カードイ
ンターフェース２４と接続される第２のシリアル通信イ
ンターフェース２３を備え、また、通信用線路３はシリ
アル通信線路とし、第１のシリアル通信インターフェー
ス１３と第２のシリアル通信インターフェース２３との
接続を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット制御装置
やＣＮＣ制御装置等の被制御機械を制御する制御装置に
おいて、カード型の入出力デバイスを使用する制御シス
テムに関する。

【０００２】

【従来の技術】ロボット制御装置やＣＮＣ制御装置等の
被制御機械を制御する制御装置において、制御装置内の
データを外部に出力したり、制御装置の外部から制御装
置内にデータやプログラムを入力する場合がある。この
ようなデータやプログラムの入出力を行う手段として、
入出力カードと呼ばれるカード型デバイスが知られてい
る。この入出力カードとして、モデムカード等の通信接
続機能を有するカード、あるいはメモリカードやＡＴＡ
フラッシュディスクカード等の記憶機能を有するカード
が知られている。また、この入出力カードを接続するイ
ンターフェースとして、ＰＣＭＣＩＡ等が知られてい
る。

【０００３】図５は、制御装置に入出力カードを接続す
る従来の一構成を説明するための図である。図５に示す
制御装置１００の構成は、種々の制御装置に共通する一
般的な構成であって主要な構成要素のみを示している。
ＣＰＵバス１１１には、演算及び制御を行うためのＣＰ
Ｕ１１０，ＲＯＭ１１４，ＲＡＭ１１５，軸制御回路１
１６が接続される。ＣＰＵ１１０はＲＯＭ１１４に格納
されたプログラムやＲＡＭ１１５に格納されたデータに
基づいて制御を行い、軸制御回路１１６を介してサーボ
アンプ１１７を駆動し、被制御機械を制御する。

【０００４】このような制御装置１００に対して入出力
カードを接続する場合には、入出力カード用インターフ
ェース１１２をパラレルバス１１８を介してＣＰＵバス
１１１に直接接続し、この入出力カード用インターフェ
ース１１２に入出力カード４を接続することによって行
うことができる。

【０００５】作業性や装置，機械の設置条件等によって
は、入出力カード４の操作を制御装置１００から離れた
場所において行うことが求められる場合がある。

【０００６】制御装置１００と入出力カード４との距離
を開ける一構成として、前記パラレルバス１１８を延長
することが考えられる。しかしながら、一般にパラレル
バスは複数のデータ線や制御線を用いるため多数本の信
号線を必要とし、コストが増大するという問題がある。
制御装置のコストの増大を抑えるにはパラレルバスの線
長はあまり長く延ばすことはできず、入出力カード４の
遠方設置をパラレルバスの延長で行うことは現実的でな
い。

【０００７】そこで、制御装置とは別個に入出力カード
を接続する操作装置を設け、この制御装置と操作装置と
の間をシリアル通信線路で接続する構成が考えられる。
図６はシリアル通信線路を用いた制御装置と操作装置と
の接続を説明するための構成図である。なお、図６に示
す制御装置１００及び操作装置２００の構成は、種々の
制御装置及び操作装置に共通する一般的な構成であって
主要な構成要素のみを示している。

【０００８】図６において、制御装置１００は、ＣＰＵ
バス１１１にＣＰＵ１１０，ＲＯＭ１１４，ＲＡＭ１１
５，軸制御回路１１６が接続されるとともに、パラレル
バス１１８を介して通信インターフェース１１３が接続
される。また、操作装置２００に、ＣＰＵバス２１１に
ＣＰＵ２１０，ＲＯＭ２１４，ＲＡＭ２１５，及びキー
２０１等を接続するＩ／Ｏインターフェース２１６が接
続されるとともに、パラレルバスを介して入出力カード
用インターフェース２２４が接続される。

【０００９】制御装置１００と操作装置２００との間
は、両通信インターフェース１１３及び２１３と、両者
をつなぐシリアル通信線路３００とによって接続され
る。入出力カード用インターフェース２２４に接続され
た入出力カード４は、操作装置２００側のＣＰＵ２１０
によって制御され、通信インターフェース１１３，２１
３及びシリアル通信線路３００を介して制御装置１００
側との間の信号授受を行うことができる。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】したがって、制御装置
に入出力カードを接続する場合、制御装置のパラレルバ
スに入出力カード用インターフェースを接続する構成で
は、パラレルバスの線長の制約から、入出力カードの操
作は制御装置のホストＣＰＵの近傍に制限され、制御装
置から離れた場所に設置することが困難であるという問
題がある。

【００１１】また、制御装置から離れた場所に設置する
ために、制御装置と入出力カード側との間をシリアル通
信線路で接続する構成では、入出力カード側にも通信制
御用のＣＰＵが別途必要となり、コストの上昇を招くと
いう問題がある。

【００１２】そこで、本発明は従来の制御システムの持
つ問題点を解決し、通信制御用のＣＰＵを用いることな
く、入出力カード用インターフェースを用いた入出力カ
ードの接続を可能とする制御システムを提供することを
目的とし、制御装置から離れて接続された入出力カード
を、制御装置に接続されたものと同様に扱うことができ
る制御システムを提供するものである。

【００１３】

【課題を解決するための手段】本発明の制御システム
は、制御装置側のパラレルバスを、シリアル通信を介し
て入出力カード側に延長することによって、通信制御用
のＣＰＵを用いることなく、制御装置から離れた接続さ
れた入出力カードに対して、制御装置のパラレルバスに
接続されたデバイスと同様のアクセスを可能とするもの
である。

【００１４】本発明の制御システムの一形態は、被制御
機械を制御するＣＰＵ（プロセッサ）を備える制御部
と、入出力カードを接続可能とする入出力カードインタ
ーフェースを備える操作部と、制御部と操作部との間の
通信を行う通信用線路とを備える制御システムであっ
て、制御部は、第１の通信制御回路を介してＣＰＵと接
続される第１のシリアル通信インターフェースを備え、
操作部は、第２の通信制御回路を介して入出力カードイ
ンターフェースと接続される第２のシリアル通信インタ
ーフェースを備え、また、通信用線路は、第１のシリア
ル通信インターフェースと第２のシリアル通信インター
フェースとを接続するシリアル通信線路とする構成であ
る。

【００１５】ここで、被制御機械はロボットや工作機械
等の制御信号による制御が行われる機械類であり、制御
装置はロボット制御装置やＣＮＣ制御装置等であり、被
制御機械の制御を行う装置である。

【００１６】本発明の制御部は、前記した制御装置に対
応する構成要素であり、被制御機械を制御するＣＰＵ
（プロセッサ）や、該ＣＰＵと共に用いられるＲＯＭや
ＲＡＭや軸制御回路等を備える。ＣＰＵは、ＲＯＭやＲ
ＡＭに格納されたプログラムやデータを用いて制御を行
い、軸制御回路を介してサーボモータを駆動して被制御
機械の制御を行う。また、制御部は第１の通信制御回路
と第１のシリアル通信インターフェースを備える。

【００１７】本発明の操作部は、入出力カードを接続可
能とする入出力カード用インターフェースを備え、これ
によって入出力カードの接続を行い、制御部と入出力カ
ードとの間におけるアクセスを行う。入出力カード用イ
ンターフェースとしては、例えばＰＣＭＣＩＡのような
カード型入出力インターフェースを用いることができ
る。また、操作部は第２の通信制御回路と第２のシリア
ル通信インターフェースを備える。なお、操作部には、
入出力カードの他に他のデバイスを接続することができ
る。

【００１８】本発明の通信用線路としては、双方向の通
信が使用される双方向通信は往路と復路を別々の線路で
構成する、また、往路と復路を同じ線路で構成すること
もできる。また、双方向の信号を多重化して伝送を行う
全二重、あるいは時間を区切って交互に単方向伝送を行
う半二重のいずれの伝送方式にも適用することができ
る。

【００１９】また、制御部と操作部に設けるデータの本
数において、一本で行うシリアル伝送と、複数本で行う
パラレル伝送のいずれの伝送形態にも適用することがで
きる。

【００２０】この通信線路の制御は、第１，２の通信制
御回路よって行う。この通信制御回路はＬＳＩ等を用い
てハードウエアで構成され、制御部側のＣＰＵを用いた
り、操作部側にＣＰＵを設置することなく通信制御を行
うことができる。

【００２１】本発明の制御システムの一形態において、
操作部側の入出力カード用インターフェースに入出力カ
ードを接続する。また、通信用線路としてシリアル通信
線路を適用する。制御部と操作部との間において入出力
カードのアクセスを行う場合、操作部側においては、第
２の通信制御回路の制御によって入出力カード用インタ
ーフェースに接続された入出力カードをアクセスすると
共に、第２のシリアル通信インターフェースを介して通
信用線路との間でデータ及び制御信号の授受を行い、ま
た、制御部側においては、第１の通信制御回路の制御に
よってＣＰＵのアクセス要求を処理すると共に、第１の
シリアル通信インターフェースを介して通信用線路との
間でデータ及び制御信号の授受を行う。なお、第１，２
の通信制御回路は、制御部側及び操作部側で扱われるパ
ラレルバスの信号をシリアル信号に変換して通信用線路
に渡すと共に、通信用線路を介して受け取ったシリアル
信号をパラレルバスの信号に変換する。

【００２２】したがって、操作部側は通信用線路を介し
て制御部側のバスに接続される構成となり、制御部側の
パラレルバスを操作部側に延長し、該パラレルバスの先
に入出力カードが接続した構成とすることができ、制御
部のＣＰＵはパラレルバスに接続されたデバイスと同様
にアクセスを行うことができる。

【００２３】これによって、遠隔設置された入出力カー
ドのアクセスを、通信制御用のＣＰＵを用いることなく
行うことができる。（請求項１に対応）また、本発明の入出力カードは、データやプログラムの
入出力を行うカード型デバイス手段であり、例えば、モ
デムカード等の通信接続機能を有するカード、あるいは
メモリカードやＡＴＡフラッシュディスクカード等の記
憶機能を有するカードを用いることができる。

【００２４】入出力カードとしてモデムカードを用いる
場合には、電話線等を介して遠隔設置された他の装置と
の間でデータやプログラムの入出力を行うことができ、
例えば、診断装置と接続することによって制御装置の遠
隔診断を行うことができる。（請求項２に対応）また、操作部において、第２の通信制御回路は前記入出
力カード用インターフェースの他に、ボタンやスイッチ
等の入力手段やディスプレイやプリンタ等の出力手段装
置と接続する入出力接続装置、あるいは外部記憶装置等
の外部機器と接続する外部機器インターフェースと接続
し、入出力カードと同様に、制御部のパラレルバスの先
に接続された構成とすることができ、制御部のＣＰＵは
パラレルバスに接続されたデバイスと同様にアクセスを
行うことができる。（請求項３に対応）また、本発明の制御部は、ロボット制御装置、あるいは
数値制御装置が備える制御部とすることができ、ロボッ
トや工作機械の制御に適用することができる。（請求項
４に対応）

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。本発明の実施の形態の構
成例を、図１の本発明の制御システムの一構成を示すブ
ロック図を用いて説明する。本発明の制御システムは、
制御部１と操作部２と通信用線路３を備え、操作部２は
通信用線路３を介して制御部１から遠隔配置することが
できる。制御部１は被制御機械９の駆動制御を行う。制
御部１において、ＣＰＵ（プロセッサ）１０は制御部１
を全体的に制御するマイクロプロセッサであり、ＣＰＵ
バス１１を介して、ＲＯＭ１４に格納されたシステムプ
ログラムを読み出し、このシステムプログラムに従って
制御部１を全体的に制御する。ＲＡＭ１５は一時的な計
算データや表示データ、及び図示しないＣＲＴ／ＭＤＩ
ユニットを介してオペレータが入力した各種データ等を
格納する。ＲＡＭ１５はＣＯＭＳメモリで構成すること
ができ、図示しないバッテリでバックアップし、制御部
１の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性
メモリとして構成され、図示しないインターフェイスを
介して読み込まれた加工プログラムや図示しないＣＲＴ
／ＭＤＩユニットを介して入力された加工プログラム等
が記憶されるようになっている。又、ＲＡＭ１５には、
加工プログラムの作成及び編集のために必要とされる編
集モードの処理や自動運転のための再生モードの処理を
実施するための各種のシステムプログラムがあらかじめ
書き込まれている。

【００２６】ＣＰＵバス１１にはパラレルバスを介して
第１通信制御回路１２が接続され、さらに第１通信制御
回路１２には第１シリアル通信インターフェース１３が
接続される。第１通信制御回路１２は、パラレルバスの
信号をシリアル信号に変換すると共に、操作部２側から
受信したシリアル信号をパラレルバスの信号に変換す
る。第１シリアル通信インターフェース１３は、装置内
で使用される電気信号と通信に使用される信号形態の変
換を行う。通信形態としては、電気通信，光通信等を適
用することができる。

【００２７】また、制御部１は上記の構成要素の他に、
制御部１に外部機器を接続するためのインターフェイス
を備え、入出力手段や外部記憶装置等の外部機器を接続
することができる。入出力手段や外部記憶装置等からは
加工プログラム等の読み込みや、制御部１内で編集され
た加工プログラムを入出力手段や外部記憶装置に出力す
ることができる。入力装置５及び表示装置６はＩ／Ｏ２
５を介してバス２１に接続され、外部記憶装置７はシリ
アルインターフェース２６及びシリアルポート２７を介
してバス２１に接続される。

【００２８】さらに、制御部１は図示しないＰＭＣ（プ
ログラマブル・マシン・コントローラ）を備えることが
でき、例えば、工具交換用のロボットハンドといったア
クチュエータ等の加工機械側の補助装置を制御すること
ができる。ＰＭＣは、例えば、加工プログラムで指令さ
れたＭ機能、Ｓ機能、及びＴ機能を、シーケンスプログ
ラムによって補助装置側で必要な信号に変換し、Ｉ／Ｏ
ユニットから補助装置側に出力される。この出力信号に
より各種アクチュエータ等の補助装置が作動する。ま
た、ＰＭＣは、工作機械本体や補助装置側のリミットス
イッチ及び工作機械本体に配備された操作盤の各種スイ
ッチ等の信号を受け、必要な処理の後ＣＰＵ１０に渡
す。

【００２９】工作機械各軸の現在位置、アラーム、パラ
メータ、及び画像データ等の画像信号は図示しないＣＲ
Ｔ／ＭＤＩユニットに送られ、そのディスプレイに表示
される。ＣＲＴ／ＭＤＩユニットはディスプレイやキー
ボード等に備えた手動データ入力装置であり、図示しな
いインターフェイスはＣＲＴ／ＭＤＩユニットのキーボ
ードからデータを受けてＣＰＵ１０に渡す。また、図示
しないインターフェイスは手動パルス発生器に接続さ
れ、手動パルス発生器からのパルスを受ける。手動パル
ス発生器は工作機械本体の操作盤に実装され、手動操作
に基づく分配パルスによる各軸制御で工作機械の可動部
を精密に位置決めするために使用される。

【００３０】軸制御回路１６はＣＰＵ１０からの各軸の
移動指令を受けて、各軸の指令を各サーボアンプ１７に
出力する。サーボアンプ１７はこの指令を受けて、被制
御機械９の各軸のサーボモータ（図示しない）を駆動す
る。なお、各軸のサーボモータには位置検出用のパルス
コーダが内蔵されており、このパルスコーダからの位置
信号がパルス列としてフィードバックされる。場合によ
っては、位置検出器としてリニアスケールを用いること
ができる。又、このパルス列をＦ／Ｖ（周波数／電圧）
変換することにより、速度信号を生成することができ
る。

【００３１】操作部２は、入出力カード４を接続するた
めの入出力カード用インターフェース２４、及び通信用
線路３を介して制御部１との間で接続を行う第２通信制
御回路２２及び第２シリアル通信インターフェース２３
を備える。

【００３２】第２通信制御回路２２及び入出力カード用
インターフェース２４は、操作部２内のパラレルバス２
１に接続される。第２通信制御回路２２には第２シリア
ル通信インターフェース２３が接続される。第２通信制
御回路２２は、制御部１から受信したシリアル信号をパ
ラレルバス２１の信号に変換し、入出力カード４にアク
セスすると共に、アクセスがリードの場合は入出力カー
ド４からパラレルバス２１に出力されるデータをシリア
ル信号に変換して、制御部１に伝送する。第２シリアル
通信インターフェース２３は、装置内で使用される電気
信号と通信で使用される信号形態の変換を行う。

【００３３】したがって、制御部１側のＣＰＵバス１１
上のパラレル信号は、第１通信制御回路１２によってシ
リアル信号に変換され、変換されたシリアル信号は第１
シリアル通信インターフェース１３，通信用線路３，及
び第２シリアル通信インターフェース２３を介して操作
部２側に送られて、第２通信制御回路２２によってパラ
レル信号に変換され、パラレルバス２１を通して入出力
カード用インターフェース２４に接続された入出力カー
ド４に送信される。

【００３４】また、操作部２側において、入出力カード
４からは入出力カード用インターフェース２４を介して
パラレルバス２１上にパラレル信号のデータが出力され
る。パラレルバス２１上のデータは、第２通信制御回路
２２によってシリアル信号に変換され、変換されたシリ
アル信号は第２シリアル通信インターフェース２３，通
信用線路３，及び第１シリアル通信インターフェース１
３を介して制御部１側に送られる。シリアル信号は、第
１通信制御回路１２によってパラレル信号に変換され、
ＣＰＵバス１１を介してＣＰＵ１０に送信される。

【００３５】図２は本発明の制御システムの機能を説明
するための概略ブロック図である。図２において、本発
明の制御システムでは、制御部１と操作部２とは、デー
タ及び制御信号の授受において、図中の破線で示すバス
構成部３１によってバス接続された構成と見なすことが
できる。

【００３６】このバス構成部３１は、前記図１におい
て、第１通信制御回路１２，第１シリアル通信インター
フェース１３，通信用線路３，第２シリアル通信インタ
ーフェース２３，第２通信制御回路２２で構成される。
そして、第１通信制御回路１２のＣＰＵバス１１側，及
び第２通信制御回路２２のバス２１側はパラレル信号で
あるため、バス構成部３１の両端はＣＰＵバス１１及び
バス２１と接続される。これによって、ＣＰＵ１０と入
出力カード４は、ＣＰＵバス１１，バス構成部３１，及
びバス２１によってバス接続されることになる。

【００３７】したがって、操作部２側に接続された入出
力カード４についても、ＣＰＵ１０は制御部１側に接続
されたデバイスと同様にアクセスを行うことができる。

【００３８】なお、入出力カード４としては、メモリカ
ード４ａやモデムカード４ｂを用いることができる。

【００３９】次に、本発明の制御システムの動作につい
て、制御部側から操作部側の入出力カードをアクセスす
る動作を例にして説明する。

【００４０】図３は制御部側の第１通信制御回路１２の
動作のフローチャートであり、図４は操作部側の第２通
信制御回路２２の動作のフローチャートである。

【００４１】第１通信制御回路１２は、ＣＰＵバス１１
から操作部２内のバス２１側へのアクセス要求を検出す
ると（ステップＳ１）、該アクセス要求のパラレルバス
の信号をシリアル信号にパラレル／シリアル変換する
（ステップＳ２）。

【００４２】アクセス要求がリード要求である場合には
（ステップＳ３）、シリアル信号に変換した制御信号
（リード要求）とアドレス信号を第１通信インターフェ
ース１３に出力する。第１通信インターフェース１３
は、該シリアル信号（制御信号（リード要求），アドレ
ス信号）を通信用線路３に送信する（ステップＳ４）。

【００４３】第１通信制御回路１２は、通信用線路３か
ら到着するデータ（シリアル信号）を待ち（ステップＳ
５）、到着したシリアル信号のデータをパラレル信号に
シリアル／パラレル変換する（ステップＳ６）。変換し
たパラレル信号をＣＰＵバス１１に出力する（ステップ
Ｓ７）。

【００４４】また、アクセス要求がライト要求である場
合には（ステップＳ３）、シリアル信号に変換した制御
信号（ライト要求）とデータ信号とアドレス信号を第１
通信インターフェース１３に出力する（ステップＳ
８）。

【００４５】また、第２通信制御回路２２は、通信用線
路３及び第２通信インターフェース２３を介してアクセ
ス要求を受けると（ステップＳ１１）、該アクセス要求
のシリアル信号をパラレル信号にシリアル／パラレル変
換する（ステップＳ１２）。

【００４６】アクセス要求がリード要求である場合には
（ステップＳ１３）、シリアル信号に変換した制御信号
（リード要求）とアドレス信号をバス２１に出力する。
バス２１に接続されるメモリは、このリード要求を受け
てアドレスに対応するデータを読み出し、バス２１に送
り出す（ステップＳ１４）。

【００４７】第２通信制御回路２２は、バス２１に送出
されるデータ（パラレル信号）を待ち（ステップＳ１
５）、バス２１にデータが送り出されると、該パラレル
信号のデータをシリアル信号にパラレル／シリアル変換
する（ステップＳ１６）。変換したシリアル信号を第２
通信インターフェース２３に出力する（ステップＳ１
７）。

【００４８】また、アクセス要求がライト要求である場
合には（ステップＳ１３）、パラレル信号に変換した制
御信号（ライト要求）とデータ信号とアドレス信号をバ
ス２１に出力し、メモリに書き込む（ステップＳ１
８）。

【００４９】図３のフローチャートで示したように、制
御部１から入出力カード４のアクセス動作は、ＣＰＵバ
ス上に接続されたデバイスのアクセスと同様に行うこと
ができることを示しており、ＣＰＵ１０は、入出力カー
ド４が操作部側に接続されたデバイスであるか制御部側
に接続されたデバイスであるかを区別することなく動作
を行うことができる。

【００５０】また、通信用線路は、シリアル通信線路に
より構成することができ、制御部と操作部との間を距離
を開けて設置した場合でも、操作部側に設置した入出力
カードへのアクセスを行うことができる。上記は、被制
御部が工作機械の場合を例示しているが、被制御部がロ
ボットの場合においても同様である。

【００５１】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の制御シス
テムによれば、通信制御用のＣＰＵを用いることなく、
入出力カード用インターフェースを用いた入出力カード
の接続を行うことができる。また、制御装置から離れて
接続された入出力カードを、制御装置に接続されたもの
と同様に扱うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の制御システムの一構成を示すブロック
図である。

【図２】本発明の制御システムの機能を説明するための
概略ブロック図である。

【図３】本発明の制御システムの制御部側の第１通信制
御回路の動作を説明するフローチャートである。

【図４】本発明の制御システムの操作部側の第２通信制
御回路の動作を説明するフローチャートである。

【図５】制御装置に入出力カードを接続する従来の一構
成を説明するための図である。

【図６】シリアル通信線路を用いた制御装置と操作装置
との接続を説明するための構成図である。

【符号の説明】

１制御部２操作部３通信用線路４入出力カード５入力装置６表示装置７外部記憶装置９被制御機械１０ＣＰＵ１１ＣＰＵバス１２第１通信制御回路１３第１通信インターフェース１４ＲＯＭ１５ＲＡＭ１６軸制御回路１７サーボアンプ２１バス２２第２通信制御回路２３第２通信インターフェース２４入出力カード用インターフェース２５Ｉ／Ｏ２６シリアルインターフェース２７シリアルポート３１バス構成部

【手続補正書】

【提出日】平成１１年６月１１日（１９９９．６．１
１）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２１】本発明の制御システムの一形態において、
操作部側の入出力カード用インターフェースに入出力カ
ードを接続する。また、通信用線路としてシリアル通信
線路を適用する。制御部と操作部の間において入出力カ
ードのアクセスを行う場合、操作部側においては、第２
の通信制御回路の制御によって入出力カード用インター
フェースに接続された入出力カードをアクセスすると共
に、第２のシリアル通信インターフェースを介して通信
用線路との間でデータ及び制御信号の授受を行い、ま
た、制御部側においては、第１の通信制御回路の制御に
よってＣＰＵのアクセス要求を処理すると共に、第１の
シリアル通信インターフェースを介して通信用線路との
間でデータ及び制御信号の授受を行う。なお、第１，２
の通信制御回路は、制御部側及び操作部側で扱われるパ
ラレルバスの信号をシリアル信号に変換して通信用線路
に渡すと共に、通信用線路を介して受け取ったシリアル
信号をパラレルバスの信号に変換する。入出力カードか
らのデータの読み出し及び前記入出力カードへのデータ
の書き込みは、前記制御部のマイクロプロセッサからの
アクセス要求に基づいて実行される。 ─────────────────────────────────────────────────────

【手続補正書】

【提出日】平成１１年６月１１日（１９９９．６．１
１）

【手続補正１】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】請求項１

【補正方法】変更

【補正内容】

【手続補正２】

【補正対象書類名】明細書

【補正対象項目名】００２１

【補正方法】変更

【補正内容】

【００２１】本発明の制御システムの一形態において、
操作部側の入出力カード用インターフェースに入出力カ
ードを接続する。また、通信用線路としてシリアル通信
線路を適用する。制御部と操作部の間において入出力カ
ードのアクセスを行う場合、操作部側においては、第２
の通信制御回路の制御によって入出力カード用インター
フェースに接続された入出力カードをアクセスすると共
に、第２のシリアル通信インターフェースを介して通信
用線路との間でデータ及び制御信号の授受を行い、ま
た、制御部側においては、第１の通信制御回路の制御に
よってＣＰＵのアクセス要求を処理すると共に、第１の
シリアル通信インターフェースを介して通信用線路との
間でデータ及び制御信号の授受を行う。なお、第１，２
の通信制御回路は、制御部側及び操作部側で扱われるパ
ラレルバスの信号をシリアル信号に変換して通信用線路
に渡すと共に、通信用線路を介して受け取ったシリアル
信号をパラレルバスの信号に変換する。入出力カードか
らのデータの読み出し及び前記入出力カードへのデータ
の書き込みは、前記制御部のマイクロプロセッサからの
アクセス要求に基づいて実行される。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者世良岳久山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番地ファナック株式会社内Ｆターム(参考） 5H215 AA07 BB09 CC09 CX06 CX08 DD06 EE05 GG03 JJ02 JJ03 JJ14 JJ21 KK06 5H269 AB01 AB33 BB01 CC02 GG01 HH03 KK03 KK04 KK05 QC01 QC02 QC06 QD03 QD06 QE24

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】マイクロプロセッサを備える制御部と、
入出力カードを接続可能とする入出力カードインターフ
ェースを備える操作部と、前記制御部と操作部との間の
通信を行う通信用線路とを備える、制御システムであっ
て、前記制御部は、第１の通信制御回路を介して前記マ
イクロプロセッサと接続される第１のシリアル通信イン
ターフェースを備え、前記操作部は、第２の通信制御回
路を介して前記入出力カードインターフェースと接続さ
れる第２のシリアル通信インターフェースを備え、前記
通信用線路は、第１のシリアル通信インターフェースと
第２のシリアル通信インターフェースとを接続するシリ
アル通信線路である、制御システム。
【請求項２】前記入出力カードは、通信接続機能を有
するカード、あるいは記憶機能を有するカードである、
請求項１記載の制御システム。
【請求項３】前記第２の通信制御回路は、入出力装置
と接続する入出力接続装置、あるいは外部機器と接続す
る外部機器インターフェースと接続する、請求項１記載
の制御システム。
【請求項４】前記制御部は、ロボット制御装置、ある
いは数値制御装置が備える制御部である、請求項１，
２，又は３記載の制御システム。