JPH05265524A - ロボットの数値制御装置及びその生産管理方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 数値制御装置の組立工程について、ロボット
の仕様の違いに煩わされることなく一貫して管理するこ
とで、仕様の相違に伴う錯誤や管理コストの低減を図る
とともに、数値制御装置の組立後における仕様変更に対
して容易に対処し得るようにする。 【構成】 ロボットの数値制御装置１は、そのカードス
ロット１２にロボットプログラムを記憶するＲＡＭカー
ド１０を装着することができるように構成されている。
出荷時にＲＡＭカード１０のかわりにロボットのパラメ
ーターが記憶されているＲＯＭカード１１をカードスロ
ット１２に挿入するとともに、その内容を数値制御装置
１の内部に設けられたロボット媒介変数記憶部８に転送
することで、当該数値制御装置の製造後であっても、異
なる種類のロボットに対応した数値制御装置の仕様を決
定することができるようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、数値制御装置に接続す
るロボットの種類の如何にかかわらずに数値制御装置を
同一のハードウエアとして構成するとともに同一のシス
テムプログラムを使用して、ロボットに対する構造を記
述する情報を数値制御装置に与えることによって個々の
ロボットに対応した仕様の数値制御装置を生産するとと
もにその管理を行い、数値制御装置の生産過程を統一化
することで、製造コストの低下を図ることができるよう
にした新規なロボットの数値制御装置及びその生産管理
方法を提供しようとするものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に産業用ロボットには、直進アクチ
エータを直交に組み合わせた構成をもつ直交型ロボット
や、人間の腕の様に複数の回動関節を用いて腕を回動自
在に連接して構成するスカラー型ロボット等の各種のも
のが知られている。

【０００３】そして、これらは生産工程においてその工
程作業の性質に応じて混在して使い分けられている。

【０００４】ここで、これら複数種類のロボットはその
生産対象が略同程度の大きさのものであるため、ロボッ
ト自体の規模も同程度であり、従ってこれらロボットに
使用されるモーターのパワーも然程相違するものではな
い。

【０００５】よって、ロボットを制御する数値制御装置
のモーター駆動回路についてはこれを共通に利用するこ
とができ、座標の変換部等の一部分についてだけをロボ
ットの種類に応じて変更すれば良い。

【０００６】つまり、近年ではロボットの構造が相違し
ても、数値制御装置のハードウエアは共通とし、その内
部に設けられるシステムプログラムを部分的に変更する
だけで各ロボットに対応した数値制御装置を使用するこ
とができるようにして、ロボット全体の価格の低下を図
る場合が多くなってきている。

【０００７】図８は従来の数値制御装置の標準的な構成
例ａを示すものであり、ロボットの数値制御装置ｂは、
外部装置として設けられたティーチングペンダントｃの
操作指令に受けて、ロボットｄを制御し、これを逐次的
に又は連続的に動作することができるように構成されて
いる。

【０００８】数値制御装置ｂの中核をなすＣＰＵｅは、
バスを介してサーボユニットｆやティーチングペンダン
トインターフェースｇとの間でデータの授受を制御する
ようになっている。

【０００９】サーボユニットｆはＣＰＵｅから設定され
る指令値に従ってロボットｄに組み込まれた各関節軸の
モータを制御するようになっている。ここで、各モータ
には図示しないパルスエンコーダがモータ軸上に設けら
れているので、モータの回転角度については、パルスエ
ンコーダより得られるパルスをサーボ制御回路にフィー
ドバックすることでこれを容易にサーボユニットｆが認
識できるようになっている。

【００１０】ｈはＲＡＭであり、ＣＰＵｅからアクセス
可能であって読み出し／書き込み自由なメモリーであ
る。ここでは、システムプログラムを動作させるにあた
り一時的に必要となるワーク情報等の他、ロボットの動
作手順を記述したプログラム（以下、「ロボットプログ
ラム」という。）やロボットアームの長さに関する情報
などを記憶することができるようになっている。

【００１１】尚、ロボットアームの長さ等、ロボットに
固有の情報が入っている理由は、同一種類のロボットで
あっても製造上のバラツキが生じるのでこれを正確に数
値制御装置ｂが把握しておく必要があるためで、そうし
ないと座標変換において誤差が生じたり、またロボット
の作用端に付設する工具によってはサーボ系のパラメー
ターを変更しなければならない等の不都合が生じること
になる。

【００１２】このようなロボットに固有の情報やロボッ
トプログラム等は数値制御装置ｂの電源を切った後でも
消去されないように（この情報は電源投入時に再度必要
となる）、バッテリーｉによるバックアップが施されて
いる。

【００１３】ティーチングペンダントインターフェース
ｇはティーチングペンダントｃを電気的／論理的に数値
制御装置ｂと接続する部分である。

【００１４】即ち、ティーチングペンダントｃは操作者
の操作に対応した命令コードを生成して、この情報を数
値制御装置ｂに伝達するようになっており、その際、テ
ィーチングペンダントインターフェースｇは、前記命令
コードをデコードし、ＣＰＵｅがこれを取り込める形式
に変換する役割を有している。

【００１５】また、このティーチングペンダントインタ
ーフェースｇは、ロボットプログラムを編集するにあた
って使用される図示しない外部の端末やパーソナルコン
ピューターのインターフェースとしても使用される。

【００１６】ｊはＲＯＭシステムプログラム記憶部であ
り、ＣＰＵｅの処理手順、即ち数値制御装置ｂがロボッ
トｄを動作させるのに必要なロボットプログラムをＲＡ
Ｍｈから読み出して解釈を行い、その結果をサーボユニ
ットｆに出力するといった手続の手順等を記憶してい
る。

【００１７】尚、座標変換に関する手続やサーボユニッ
トのための媒介変数等は制御するロボットｄの種類に応
じて相違することになるため、制御対象であるロボット
の構造などが換ったときにはＲＯＭシステムプログラム
記憶部ｊに使用するＲＯＭ素子をこのロボットの種類に
よって取り換えなければならないことになる。

【００１８】

【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の数値
制御装置にあっては、生産管理における数値制御装置と
ロボットとの対応関係の管理に関して以下のような問題
がある。

【００１９】つまり、従来例に示したハードウエアをも
つ数値制御装置を製造するにあたって、一般にＲＯＭ素
子が数値制御装置ｂ内の基板上のＩＣソケットに挿入さ
れるようになっているため、当該ＲＯＭ素子の取り替え
又はＲＯＭ素子を新規に挿入する作業を数値制御装置ｂ
の筐体を組み立てる前の製造工程においてしなければな
らない。

【００２０】従って、数値制御装置の製造工程に入った
ときから制御対象の管理（つまり、ロボットとの対応付
け）をしておかなければ、最終的に対象のロボットに合
った仕様の数値制御装置を製作したかどうかが不明とな
ってしまう。

【００２１】また、筐体の組立後は内部のＲＯＭの内容
が如何なるロボットに対応するものかが数値制御装置ｂ
の外観から視覚的に判明せず、出荷仕様の過誤が生じる
虞がある。

【００２２】

【課題を解決するための手段】そこで、本発明ロボット
の数値制御装置は上記した課題を解決するために、ロボ
ットの動作制御に係るロボットプログラム及び／又はロ
ボットの構造を示すデータを記憶する半導体記憶素子を
接続するための接続部と、ロボットの構造を把握するた
めの参照値を記憶するロボット媒介変数記憶部とを備え
たロボットの数値制御装置であって、半導体素子を接続
部に接続したときに、該半導体素子の記憶情報のうちロ
ボットの構造を示すデータを読み出してロボット媒介変
数記憶部に転送する制御手段を設けたものである。

【００２３】また、本発明ロボットの数値制御装置の生
産管理方法は、ロボットの仕様に対して数値制御装置の
仕様を決定する工程に関係し、数値制御装置の組立を行
った後、半導体素子を接続部に接続し、該半導体素子の
記憶情報のうちロボットの構造を示すデータを読み出し
てロボット媒介変数記憶部に転送してこれに記憶させ、
このデータに基づいてロボットの構造に適合した動作制
御を実現することができるようにしたものである。

【００２４】

【作用】本発明によれば、ロボットの数値制御装置に対
して通常ロボットプログラムを提供するために設けられ
る接続部に半導体記憶素子を挿入して、その記憶内容の
うち、ロボットの種類に固有の情報を取り出すことがで
きるように構成しておき、この情報をロボット媒介変数
記憶部に転送することによってロボットの仕様に合わせ
て数値制御装置の仕様を決定することができるようにし
たことで、筐体組立迄の工程を略完全に同一の工程とす
ることができ、よって、従来ロボットの仕様毎に異なっ
たＲＯＭを数値制御装置に装着しなければならいといっ
た途中工程における煩雑さをなくし、ロボットの仕様の
相違による工程作業の過誤や管理コストを低減するとと
もに製作後の仕様変更にも容易に対応することができ
る。

【００２５】

【実施例】以下に、本発明ロボットの数値制御装置の詳
細を図示した各実施例に従って説明する。

【００２６】図１は本発明の第１の実施例に係る数値制
御装置１の構成を示すものである。

【００２７】先ず、全体の構成について説明するが、Ｃ
ＰＵ２、サーボユニット３、ティーチングペンダント４
及びティーチングペンダントインターフェース４ａ、Ｒ
ＯＭシステムプログラム記憶部５、ロボット６、ＲＡＭ
７及びそのバックアップ用バッテリー７ａについては前
述した従来例のものと同一であるため、説明の重複を避
けるために、これらについての詳細な説明は割愛する。

【００２８】ロボット媒介変数記憶部８は「不揮発性と
されたＲＡＭ」等を中心に構成される。ここでいう「不
揮発性とされたＲＡＭ」とは電源を落としても内容の消
滅しない読み出し／書き込み可能のメモリーであり、一
般にＥＥＰＲＯＭ、ＮＯＶ−ＲＡＭ（ＮＯＮ−ＶＯＬＡ
ＴＩＬＥ ＡＣＣＥＳＳ ＭＥＭＯＲＹ）等と称するも
のである。

【００２９】ロボット媒介変数記憶部８の記憶内容は、
ロボット毎にその構造によって決定されるパラメーター
であって、サーボユニット３が使用するサーボアンプ帰
還利得等の各種パラメーター等の他、スカラー型ロボッ
トの場合にはその各腕の長さ、各軸のギアーの減速比、
原点復帰のための腕動作速度値、ロボットの構造を表わ
すＩＤ番号等、システムプログラムからロボットの構造
を把握するための各種の参照値が含まれる。

【００３０】９は半導体記憶素子接続部であり、ＲＡＭ
カード１０又はＲＯＭカード１１等の半導体記憶素子と
のインターフェースとしての役割をもっており、図４に
示すようにをＲＡＭカード１０又はＲＯＭカード１１を
数値制御装置１のカードスロット１２を通して挿し込む
ことによって、これらが半導体記憶素子接続部９のコネ
クタ１３（図１参照。）に接続されるように構成されて
いる。

【００３１】ＲＡＭカード１０は、図２に示すようにキ
ャッシュカード程度の大きさの薄い板状をしており、そ
の内部には半導体のＲＡＭ素子（図示は省略する。）が
マウントされ、そのバックアップのためにリチウム電池
等のバッテリー１４が内臓されている。

【００３２】これはＲＡＭカード１０を数値制御装置１
から外しているときでも半導体ＲＡＭの記憶内容が消滅
しないように保持する必要があるためである。

【００３３】尚、ＲＡＭカード１０には、その一端部
に、半導体記憶素子接続部９のコネクタピンに対応した
コネクタ穴１０ａ、１０ａ、・・・が形成されており、
これを上記コネクタ１３のピン（図示せず）に挿合させ
ることによって数値制御装置１に装着することができる
ようになっている。

【００３４】一方、ＲＯＭカード１１は、ＲＡＭカード
１０と同一の外形をしているが、その内部にＲＡＭのか
わりにＲＯＭ又はＥＰＲＯＭ（紫外線消去可能でプログ
ラマブルな読み出し専用メモリ）を有している点でＲＡ
Ｍカードと相違する。

【００３５】図３はＲＯＭカード１１の構造を示すもの
であり、ＲＯＭ素子１５は電源が切れても内容が消去さ
れないので、ＲＯＭカード１１にはバッテリーを内蔵さ
せる必要がない。

【００３６】ＲＡＭカード１０及びＲＯＭカード１１に
は共通して、その内部に基板１６が入っており、この基
板１６上にはアドレスデコード等を行う周辺回路用ＩＣ
１７や電源インピーダンス低下用コンデンサ１８、そし
て半導体記憶素子接続部９との電気的な接続のためのコ
ネクタ１９等が実装されている。

【００３７】尚、ＲＯＭカード１１と半導体記憶素子接
続部９との接続は、半導体記憶素子接続部９側のオスコ
ネクタのピンをＲＯＭカード１１のメスコネクタ１９の
コネクタ穴１９ａ、１９ａ、・・・に嵌合することによ
ってなされる。

【００３８】上記のＲＡＭカード１０及びＲＯＭカード
１１はそれぞれ半導体記憶素子接続部９を介して接続す
ることによりＣＰＵ２からは単にバスに接続されたメモ
リと見なすことができ、これらを着脱可能な不揮発性の
内部メモリーとして取り扱うことができるようになって
いる。

【００３９】次に本実施例の動作及び操作について説明
する。

【００４０】ＲＡＭカード１０には通常、ロボットプロ
グラムが記憶されている。従って、ロボットプログラム
はＲＡＭ７又はＲＡＭカード１０のいずれに記憶しても
構わない。両者のいずれに記憶してもＣＰＵ２が容易に
アクセスすることができ、またいずれもバッテリーによ
ってバックアップがなされているからである。

【００４１】数値制御装置１によりロボット６を動作さ
せるには、ティーチングペンダント４での操作により、
どのロボットプログラムを選択するかを指示すると共に
その動作開始の指示を数値制御装置１に発する。

【００４２】この指示はティーチングペンダントインタ
ーフェース４ａによって受け取られた後、ＣＰＵ２によ
って解析され、これによってロボットプログラムの読み
出し番地が確定され、ＲＡＭ７又はＲＡＭカード１０か
らロボットプログラムの読み出しが開始される。

【００４３】読み出されたロボットプログラムは、ＲＯ
Ｍシステムプログラム記憶部５に記憶された手順に従っ
てサーボユニット３に対する現実の動作指令として具体
化され、その結果としてロボット６の動作制御が行われ
ることになる。

【００４４】ロボット６は関節軸の各軸が制御されてそ
の作用端が所定の位置に移動させられるのであるが、一
般にロボットプログラムはデカルト（直交）座標系で表
記されており、このため数値制御装置ではデカルト座標
系からロボット軸座標系（関節部に固定した相対座標か
らなるリンク座標系）への座標変換を必要とする。

【００４５】このため、数値制御装置１中のＲＯＭシス
テムプログラム記憶部５にはデカルト座標系からロボッ
ト軸座標系への座標変換手順が記憶されている。

【００４６】この座標変換にあたってはロボットアーム
の長さや原点とすべき位置等を正確に把握していなけれ
ばならないので、これに必要な情報は予めロボット媒介
変数記憶部８に記憶されている。

【００４７】この場合、ロボットの形態によって座標変
換の手順が相違していることは勿論であり、このためＲ
ＯＭシステムプログラム記憶部５には、幾つかのロボッ
トの形態に対応した座標変換手順が複数用意されてお
り、ロボット媒介変数記憶部８が記憶する「ロボットの
構造を表わすＩＤ（識別）番号」に基づいてこれら座標
変換手順のうちのひとつが選択されるようになってい
る。

【００４８】尚、ロボット媒介変数記憶部８にＩＤ番号
を記憶するのでなく、座標変換用ルーチンそのものを記
憶しておくといった態様も可能である。

【００４９】いずれを採用するかについてはかかる記憶
部を構成する半導体チップの容量やアクセス時間および
価格等を考慮して決定すればよい。

【００５０】ところで、ロボット媒介変数記憶部８に記
憶される上記の情報は、前述したように制御対象である
ロボットの構造によって規定されるという性質を有する
ので、出荷時には既に決定されていなければならない。

【００５１】そこで、予めかかる記憶すべき内容をＲＡ
Ｍカード１０又はＲ０Ｍカード１１（本実施例では後
者）に記憶しておき、ティーチングペンダント４からの
指示によってこの情報を読み出してロボット媒介変数記
憶部８に転送する。

【００５２】その際ティーチングペンダント４での転送
指示は特殊なキー操作に割り当てておくのが望ましい。
例えば、複数のキーを同時に押したときに転送が行なわ
れるようにする。つまり、この操作は出荷時において行
なわれる特殊な操作であるため、一般のロボットユーザ
ーには当該機能は無用のものであり、誤ってこのような
操作をしないような措置を要するからである。

【００５３】尚、ロボット媒介変数を記憶したＲＯＭカ
ード又はＲＡＭカードは、出荷時における最終的な担当
部門にその管理を委ねれば良い。

【００５４】また、ロボット媒介変数記憶部８にＥＥＰ
ＲＯＭ等を使用せず、バッテリーバックアップされたＲ
ＡＭを使用しても構わないが、バッテリーの経時変化に
より電圧が低下したときにその内容が消滅するので、信
頼性が低い点に留意すべきである。

【００５５】以上のように数値制御装置１によれば、こ
れまでのように組立時においてＲＯＭシステムプログラ
ム記憶部５を構成するＲＯＭ素子をロボットの仕様に合
わせてＩＣソケットに差し込むのではなく、数値制御装
置１の製造工程を統一化しておくとともに、ロボットの
構造を特定するために必要な情報をＲＡＭカード又はＲ
ＯＭカードに予め用意しておき、出荷の際に当該情報を
ロボット媒介変数記憶部８に転送することで数値制御装
置とロボットとの対応関係を管理するすることができ、
また、数値制御装置の製造後に制御対象たるロボットの
仕様に合わせた変更を行うことができる。

【００５６】次に、本発明の第２の実施例を図５乃至図
７に従って説明する。

【００５７】図５は第２の実施例に係る数値制御装置１
Ａの構成を示すものであり、前記第１の実施例ではＲＡ
ＭカードやＲＯＭカードが数値制御装置に設けられた半
導体記憶素子接続部９に接続されるように構成されてい
たのに対し、第２の実施例ではこれらのメモリーカード
をティーチングペンダント２０に装着することができる
ように構成したものである。

【００５８】このような実施例は、ロボットが生産ライ
ン中に配設され、生産ラインの１ステーションとして稼
動する場合であって、数値制御装置の周辺に人が立ち入
ることが困難な状況にある場合に採用されるものであ
る。

【００５９】これは、ティーチングペンダント２０が人
の立ち入りが容易なところにあることが前提となってお
り、よってロボットプログラム等を記憶するメモリーカ
ードに関する接続部を該ティーチングペンダント上に配
設した方が使い勝手が良いからである。

【００６０】従って、基本的なロボットの制御部分に係
る構成は前記第１の実施例１の場合と変りがなく、ま
た、ロボット媒介変数記憶部８の記憶する内容等も第１
の実施例１と同一である。

【００６１】しかし、第２の実施例ではメモリーカード
の挿入はティーチングペンダント２０のカードスロット
を通して行なわれるので、メモリーカードの接続やその
情報の転送経路等に係る部分で第１の実施例と相違す
る。

【００６２】よって、以下では、第１の実施例と相違す
る部分を中心に説明を行うこととし、この第２の実施例
に関して第１の実施例の各部と機能的に相違しない部分
には第１の実施例で使用した符号と同じ符号を付するこ
とによってその説明を省略する。

【００６３】ティーチングペンダント２０にはティーチ
ングペンダントのみを制御するためのＣＰＵ２１が設け
られており、半導体記憶素子接続部２２を介してＲＡＭ
カード１０やＲＯＭカード１１の内容をアクセスできる
ようになっている。

【００６４】これらのメモリーカードは、図６に示すよ
うにティーチングペンダント２０に付されたカードスロ
ット２３に差し込んで半導体記憶素子接続部２２の端子
部に嵌合することができるようになっている。

【００６５】２４はティーチングペンダント２０の操作
／表示部であり、これはＣＰＵ２１との入出力デバイス
であって、キー２５、２５、・・・が配設された操作部
２６と、表示部２７とを含んでおり、ロボット動作の為
のマンマシンインターフェースとなるものである。

【００６６】２８は制御装置インターフェースであり、
ティーチングペンダント２０のＣＰＵ２１と数値制御装
置１ＡのＣＰＵ２との間で通信を行うためのインターフ
ェース部分であり、通常ＲＳ−２３２Ｃ等の規格化され
た通信線の為のインターフェース回路を採ることが多
い。

【００６７】しかして、第２の実施例にあっては、操作
部２６からの入力情報はＣＰＵ２１にそのまま読み込ま
れるとともに、制御装置インターフェース２８、ティー
チングペンダントインターフェース４ａを通して数値制
御装置１Ａに送られ、この指令に従ってロボットの動作
制御が行なわれることになる。

【００６８】反対に、数値制御装置１Ａからティーチン
グペンダント２０への情報伝達に関しては、ロボットの
現在位置などの所定の表示情報がティーチングペンダン
トインターフェース４ａ、制御装置インターフェース２
８を通してＣＰＵ２１に読み込まれ、その結果が表示部
２７に表示されることになる。

【００６９】しかし、両者間で単に１対１の通信を行っ
ていたのではメモリーカードの情報を取扱うことができ
ない。

【００７０】そこで、ＲＡＭカード１０又はＲＯＭカー
ド１１から数値制御装置１Ａに情報を転送するときに
は、情報転送の識別コードとなるキー情報（キーコー
ド）とともにその記憶内容を数値制御装置１Ａにブロッ
ク転送することとしている。

【００７１】換言すれば、第２の実施例においては数値
制御装置１ＡのＣＰＵ２が直接的にメモリーカードをア
クセスすることができないので、ティーチングペンダン
ト２０と数値制御装置１Ａとの間に所定の手順を取り決
めておき、これに従ってメモリーカード内の記憶情報を
数値制御装置１Ａのロボット媒介変数記憶部８に転送す
ることとしたのである。

【００７２】図７のフローチャート図は、ティーチング
ペンダント２０側のＣＰＵ２１による処理と数値制御装
置１Ａ側のＣＰＵ２による処理とを対比して両者の関係
を示したものである。尚、ＣＰＵ２１に関する処理に対
してアルファベットの大文字を付し、ＣＰＵ２に関する
処理に対してはアルファベットの小文字を付すことによ
って両者の違いを区別する。

【００７３】先ず、ティーチングペンダント２０ではス
テップＡ）に示すように操作部２６からの指示が来るの
を待っている。

【００７４】そして、次ステップＢ）でキー入力があっ
たときには、ＣＰＵ２１の制御下においてそのキーに対
応するキーコードを数値制御装置１Ａに送出する。

【００７５】このキーコードにはロボット作用端の単純
な移動や動作ポイントの教示等の各種のもの対応してい
る。

【００７６】ステップａ）において数値制御装置１Ａが
転送されたコードを受け取ると、ＣＰＵ２の制御下にそ
の内容が解析され、ステップｂ）で「通常キー」と「特
殊キー」との弁別がなされる。尚、ここでいう「特殊キ
ー」とはＲＡＭカードやＲＯＭカードと数値制御装置と
の間で情報転送操作を指示するキーをいい、また、「通
常キー」とは「特殊キー」による操作以外の操作を指示
するキーをいう。

【００７７】弁別の結果、「通常キー」が認識されたと
きには、ステップｃ）に進み、そのキーに対応した動作
を行うように制御され、また、「特殊キー」が認識され
たときには、ステップｄ）に進む前段階として、その後
に送られて来るカードの内容をＲＡＭ７中に配置するバ
ッファに取り込むための準備をする。

【００７８】他方、ティーチングペンダント２０側でも
ステップＣ）において「通常キー」か「特殊キー」かの
判断がなされ、押下されたキーが「特殊キー」、即ち、
ＲＡＭカード１０からのロボットプログラムの取り込み
指示やＲＯＭカード１１からのロボット媒介変数の取り
込み指示である場合には、対応するキーコードを数値制
御装置１Ａに送出した後、ステップＤ）でそのカードの
内容を所定量だけＣＰＵ２１が読み込んでこれを数値制
御装置１Ａに転送する。

【００７９】これを受けて数値制御装置１Ａでは転送内
容を前記したバッファに取り込み（ステップｄ）参
照。）、これを終了すると押圧された「特殊キー」の種
類をステップｅ）で弁別し、当該キーの指示がロボット
プログラムの転送指示であればステップｆ）に進み、ロ
ボットプログラムをバッファからＲＡＭ７中の所定位置
に転送し、またキーの指示がロボット媒介変数の設定に
係る場合には、ステップｇ）に進み、ロボット媒介変数
をバッファからロボット媒介変数記憶部８への転送しそ
の書き込みを行う。

【００８０】勿論、本実施例に於いてＲＡＭ７内にある
ロボットプログラムをティーチングペンダント２０のカ
ードスロット２３に挿し込んだＲＡＭカード１０に転送
することもできる。

【００８１】これは、数値制御装置１Ａの側ではステッ
プｃ）のキーに対応した動作制御の過程において、他
方、ティーチングペンダント２０の側では図示しない表
示情報の受け取りの過程においてそれぞれ対処する処理
（ロボットプログラムの転送と受取）を行うことによっ
て実現される。

【００８２】しかして、本発明において、予めロボット
の種類毎に固有の情報が記憶される半導体記憶素子とし
てＲＯＭカード等の、持ち運びが容易なものを使用する
ことで、数値制御装置の仕様決定に係る工程を装置の筐
体組立後や梱包前の工場管理部門等の管理下に置くこと
ができるので、その出荷管理を効率的に実体に即して行
うことができ、生産コスト低下を図ることができる。

【００８３】そして、ロボットの数値制御装置本体又は
ティーチングペンダントにおいて既にロボットプログラ
ムを記憶する目的でメモリーカードの接続部が設けられ
ている場合には、新たなハードウエアを追加することな
しに発明の目的を達成することができる。

【００８４】尚、上記実施例のようにメモリーカードを
用いず、出荷時にティーチングペンダントの操作によっ
て各ロボット媒介変数を入力してこれを数値制御装置の
記憶部に書き込むといった方法も考えられるが、この場
合には、入力ミス等の人的要因により数値制御装置が正
常な動作をしないといった状況が起こり易いので、不揮
発性記憶のメモリーカードを利用する方が望ましい。

【００８５】

【発明の効果】以上に記載したところから明らかなよう
に、本発明によれば、通常の使用においてロボットプロ
グラムが記憶される半導体記憶素子を挿入する半導体記
憶素子接続部に、予めロボットの種類に固有の情報が記
憶させられている半導体記憶素子を挿入し、ロボットの
数値制御装置にその内容をロードすることができるよう
にしたことで、筐体組立迄の工程を一貫して同一のもの
とすることができ、これにより従来仕様毎に行っていた
ＲＯＭ差しに伴う工程上の煩雑さをなくしてロボット仕
様の相違による工程作業の過誤や管理コストの低減を図
ることができ、また製作後の仕様変更に対しても柔軟性
をもって対処することができる。

【００８６】尚、前記した実施例のみによって本発明の
技術的範囲が狭く解釈される訳ではなく、例えば、本発
明にいうロボットとは広く工作機器を含む趣旨であり、
これが関節型ロボット等、特定のものに限定される趣旨
ではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図
である。

【図２】本発明において使用するＲＡＭカードの一部を
切り欠いて示す斜視図である。

【図３】本発明において使用するＲＯＭカードの内部構
造を示す斜視図である。

【図４】第１の実施例においてＲＡＭカードを数値制御
装置のカードスロットに装着する時の様子を示す斜視図
である。

【図５】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図
である。

【図６】第２の実施例においてＲＡＭカードをティーチ
ングペンダントのカードスロットに装着する時の様子を
示す斜視図である。

【図７】第２の実施例においてティーチングペンダント
と数値制御装置の動作を説明するためのフローチャート
図である。

【図８】従来の数値制御装置の構成例を示すブロック図
である。

【符号の説明】

１ ロボットの数値制御装置 ２ 制御手段 ８ ロボット媒介変数記憶部 ９、１２ 接続部 １０、１１ 半導体記憶素子 １Ａ ロボットの数値制御装置 ２１、２８ 制御手段 ２２、２３ 接続部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの動作制御に係るロボットプロ
   グラム及び／又はロボットの構造を示すデータを記憶す
   る半導体記憶素子を接続するための接続部と、ロボット
   の構造を把握するための参照値を記憶するロボット媒介
   変数記憶部とを備えたロボットの数値制御装置であっ
   て、半導体素子を接続部に接続したときに、該半導体素
   子の記憶情報のうちロボットの構造を示すデータを読み
   出してロボット媒介変数記憶部に転送する制御手段を設
   けたことを特徴とするロボットの数値制御装置。
2. 【請求項２】 ロボットの動作制御に係るロボットプロ
   グラム及び／又はロボットの構造を示すデータを記憶す
   る半導体記憶素子を接続するための接続部と、ロボット
   の構造を把握するための参照値を記憶するロボット媒介
   変数記憶部とを備えたロボットの数値制御装置の生産管
   理方法であって、数値制御装置の組立を行った後、半導
   体素子を接続部に接続し、該半導体素子の記憶情報のう
   ちロボットの構造を示すデータを読み出してロボット媒
   介変数記憶部に転送してこれを記憶させ、このデータに
   基づいてロボットの構造に適合した動作制御を実現する
   ことができるようにしたことを特徴とするロボットの数
   値制御装置の生産管理方法。