CN213423738U - 一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及控制装置技术领域，公开了一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置，包括总控制单元、第一储存模块和第二储存模块，总控制单元包括用于接收指令并控制精密加工机械进行工作的机械控制单元、用于接收指令并控制机械手臂进行工作的手臂控制单元和用于处理数据下达指令的中央控制器，中央控制器与机械控制单元和手臂控制单元电连接在一起，中央控制器向机械控制单元和手臂控制单元下达指令，中央控制器与第一储存模块和第二储存模块电连接在一起，第一储存模块用于储存由中央控制器存入的机械控制单元的动作数据，第二储存模块用于储存由中央控制器存入的手臂控制单元的动作数据；本实用新型具有可靠性好、方便排障的特点。

Description

一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置

技术领域

本实用新型涉及控制装置技术领域，具体涉及一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置。

背景技术

机械手臂是接受操作者输入指令而自动执行工作的机器装置，其指令不仅可通过操作者通过编码器输入，也可通过控制器进行直接下达，机械手臂执行的是取代或是协助工厂操作员操作精密加工机械的工作，例如电子制造业等；因此，机械手臂在精密加工机械的运用已日益普及，但是，现有技术中的精密加工机械单元与机械手臂控制单元属于两个独立的硬件，其在运行过程中是相互独立的，这就导致这两个控制单元在进行信息交互时需要通过通讯模块进行信息转发，当存在有环境信号干扰时，信息转发会受到影响，这就导致系统整体的数据可靠性会下降，并且，当精密加工机械单元或机械手臂控制单元出现加工错误时，由于此类控制单元大多不具备备份功能，这就导致在后期排障时有较大的阻碍。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置，包括总控制单元、第一储存模块和第二储存模块，总控制单元包括用于接收指令并控制精密加工机械进行工作的机械控制单元、用于接收指令并控制机械手臂进行工作的手臂控制单元和用于处理数据下达指令的中央控制器，中央控制器与机械控制单元和手臂控制单元电连接在一起，中央控制器向机械控制单元和手臂控制单元下达指令，中央控制器与第一储存模块和第二储存模块电连接在一起，第一储存模块用于储存由中央控制器存入的机械控制单元的动作数据，第二储存模块用于储存由中央控制器存入的手臂控制单元的动作数据。

优选的，所述控制装置还包括显示模块和控制面板，中央控制器分别与显示模块和控制面板电连接在一起，显示模块用于显示各项数值，控制面板用于外界操作者对中央控制器进行指令编辑。

优选的，所述精密加工机械上电连接有用于为精密加工机械提供工作电源的第一电源模块，第一电源模块上电连接有用于检测第一电源模块工作状态的第一电源检测模块，第一电源检测模块上电连接有第一无线通讯模块。

优选的，所述机械手臂上电连接有用于为机械手臂提供工作电源的第二电源模块，第二电源模块上电连接有用于检测第二电源模块工作状态的第二电源检测模块，第二电源检测模块上电连接有第二无线通讯模块。

优选的，所述中央控制器上还电连接有第三无线通讯模块，第三无线通讯模块分别与第一无线通讯模块和第二无线通讯模块通讯连接在一起，第一无线通讯模块和第三无线通讯模块的通讯连接能够将第一电源检测模块检测到的第一电源模块的工作状态信息发送至中央控制器上，第二无线通讯模块和第三无线通讯模块的通讯连接能够将第二电源检测模块检测到的第二电源模块的工作状态信息发送至中央控制器上。

优选的，所述第三无线通讯模块还与外界的移动设备通讯连接在一起，外界操作者通过使用移动设备经第三无线通讯模块的转发对中央控制器进行指令编辑。

较之现有技术，本实用新型的优点在于：

本实用新型通过设置将机械控制单元、手臂控制单元和中央控制器集成于总控制单元上，令精密加工机械和机械手臂共用一个总控制单元，避免环境信号干扰，保证整体可靠性，并且设置第一储存模块和第二储存模块，第一储存模块储存机械控制单元的动作数据，第二储存模块储存手臂控制单元的动作数据，令机械控制单元和手臂控制单元的动作数据能够进行备份，在出现加工错误时，能够通过调取动作数据进行排障，相较于现有技术，具有可靠性好、方便排障的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的组成示意图。

附图标记：1、总控制单元；2、第一储存模块；3、第二储存模块；4、精密加工机械；5、机械控制单元；6、机械手臂；7、手臂控制单元；8、中央控制器；9、显示模块；10、控制面板；11、第一电源模块；12、第一电源检测模块；13、第一无线通讯模块；14、第二电源模块；15、第二电源检测模块；16、第二无线通讯模块；17、第三无线通讯模块；18、移动设备。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：参照图1，本实施例提供一种整合精密加工机械4与机械手臂6的控制装置，包括总控制单元1、第一储存模块2和第二储存模块3，总控制单元1包括用于接收指令并控制精密加工机械4进行工作的机械控制单元5、用于接收指令并控制机械手臂6进行工作的手臂控制单元7和用于处理数据下达指令的中央控制器8，中央控制器8与机械控制单元5和手臂控制单元7电连接在一起，中央控制器8向机械控制单元5和手臂控制单元7下达指令，本实施例中，中央控制器8可用现有技术中的cpu处理器代替；中央控制器8与第一储存模块2和第二储存模块3电连接在一起，第一储存模块2用于储存由中央控制器8存入的机械控制单元5的动作数据，第二储存模块3用于储存由中央控制器8存入的手臂控制单元7的动作数据，以此方便后期在出现加工错误时，能够通过调取第一储存模块2和第二储存模块3内的动作数据进行排障处理，并且，由于机械控制单元5和手臂控制单元7通过中央控制器8存入的动作数据的文件格式不同，令第一储存模块2单独储存机械控制单元5的动作数据，第二储存模块3单独储存手臂控制单元7的动作数据，以此来保证数据的稳定性。

进一步的，控制装置还包括显示模块9和控制面板10，中央控制器8分别与显示模块9和控制面板10电连接在一起，显示模块9用于显示各项数值，中央控制器8能够将机械控制单元5和手臂控制单元7的动作数据在显示模块9上进行显示，以此方便外界操作者进行读取，控制面板10用于外界操作者对中央控制器8进行指令编辑，外界操作者可通过控制面板10向中央控制器8进行预设程序等操作。

进一步的，精密加工机械4上电连接有用于为精密加工机械4提供工作电源的第一电源模块11，第一电源模块11上电连接有用于检测第一电源模块11工作状态的第一电源检测模块12，第一电源检测模块12上电连接有第一无线通讯模块13，机械手臂6上电连接有用于为机械手臂6提供工作电源的第二电源模块14，第二电源模块14上电连接有用于检测第二电源模块14工作状态的第二电源检测模块15，第二电源检测模块15上电连接有第二无线通讯模块16，中央控制器8上还电连接有第三无线通讯模块17，第三无线通讯模块17分别与第一无线通讯模块13和第二无线通讯模块16通讯连接在一起，第一无线通讯模块13和第三无线通讯模块17的通讯连接能够将第一电源检测模块12检测到的第一电源模块11的工作状态信息发送至中央控制器8上，当第一电源模块11出现故障时，第一无线通讯模块13能够将该故障信息发送至第三无线通讯模块17上，第三无线通讯模块17将该故障信息发送至中央控制器8上，中央控制器8对故障信息进行处理后通过显示模块9显示故障信息向外界操作者作出提示；第二无线通讯模块16和第三无线通讯模块17的通讯连接能够将第二电源检测模块15检测到的第二电源模块14的工作状态信息发送至中央控制器8上，当第二电源模块14出现故障时，第二无线通讯模块16能够将该故障信息发送至第三无线通讯模块17上，第三无线通讯模块17将该故障信息发送至中央控制器8上，中央控制器8对故障信息进行处理后通过显示模块9显示故障信息向外界操作者作出提示；通过前述设置，在第一电源模块11和第二电源模块14出现故障时，外界操作者能够及时获知，进行排障，保证精密加工机械4和机械手臂6的正常工作。

进一步的，第三无线通讯模块17还与外界的移动设备18通讯连接在一起，外界操作者通过使用移动设备18经第三无线通讯模块17的转发对中央控制器8进行指令编辑，本实施例中，移动设备18可用现有技术中的智能手机来代替，外界操作者可通过移动设备18与第三无线通讯模块17的通讯连接实现远程控制。

本实用新型的工作原理，该控制装置进行运行时，先通过控制面板10向中央控制器8内输入程序指令，之后中央控制器8根据输入的程序指令向机械控制单元5和手臂控制单元7下达工作指令，机械控制单元5根据指令控制精密加工机械4进行工作，手臂控制单元7根据指令控制机械手臂6进行工作，并且，中央控制器8将机械控制单元5控制精密加工机械4进行工作的动作数据存入第一储存模块2内，中央控制器8将手臂控制单元7控制机械手臂6进行工作的动作数据存入第二储存模块3内，当出现加工错误时，外界操作者通过中央控制器8向第一储存模块2和第二储存模块3内调取动作数据进行处理排障，找出错误。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

Claims (6)

1.一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置，其特征在于：包括总控制单元(1)、第一储存模块(2)和第二储存模块(3)，总控制单元(1)包括用于接收指令并控制精密加工机械(4)进行工作的机械控制单元(5)、用于接收指令并控制机械手臂(6)进行工作的手臂控制单元(7)和用于处理数据下达指令的中央控制器(8)，中央控制器(8)与机械控制单元(5)和手臂控制单元(7)电连接在一起，中央控制器(8)向机械控制单元(5)和手臂控制单元(7)下达指令，中央控制器(8)与第一储存模块(2)和第二储存模块(3)电连接在一起，第一储存模块(2)用于储存由中央控制器(8)存入的机械控制单元(5)的动作数据，第二储存模块(3)用于储存由中央控制器(8)存入的手臂控制单元(7)的动作数据。

2.根据权利要求1所述的一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置，其特征在于：所述控制装置还包括显示模块(9)和控制面板(10)，中央控制器(8)分别与显示模块(9)和控制面板(10)电连接在一起，显示模块(9)用于显示各项数值，控制面板(10)用于外界操作者对中央控制器(8)进行指令编辑。

3.根据权利要求1所述的一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置，其特征在于：所述精密加工机械(4)上电连接有用于为精密加工机械(4)提供工作电源的第一电源模块(11)，第一电源模块(11)上电连接有用于检测第一电源模块(11)工作状态的第一电源检测模块(12)，第一电源检测模块(12)上电连接有第一无线通讯模块(13)。

4.根据权利要求3所述的一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置，其特征在于：所述机械手臂(6)上电连接有用于为机械手臂(6)提供工作电源的第二电源模块(14)，第二电源模块(14)上电连接有用于检测第二电源模块(14)工作状态的第二电源检测模块(15)，第二电源检测模块(15)上电连接有第二无线通讯模块(16)。

5.根据权利要求4所述的一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置，其特征在于：所述中央控制器(8)上还电连接有第三无线通讯模块(17)，第三无线通讯模块(17)分别与第一无线通讯模块(13)和第二无线通讯模块(16)通讯连接在一起，第一无线通讯模块(13)和第三无线通讯模块(17)的通讯连接能够将第一电源检测模块(12)检测到的第一电源模块(11)的工作状态信息发送至中央控制器(8)上，第二无线通讯模块(16)和第三无线通讯模块(17)的通讯连接能够将第二电源检测模块(15)检测到的第二电源模块(14)的工作状态信息发送至中央控制器(8)上。

6.根据权利要求5所述的一种整合精密加工机械与机械手臂的控制装置，其特征在于：所述第三无线通讯模块(17)还与外界的移动设备(18)通讯连接在一起，外界操作者通过使用移动设备(18)经第三无线通讯模块(17)的转发对中央控制器(8)进行指令编辑。

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