JP3136837B2 - 生産設備のモニタ装置 - Google Patents
生産設備のモニタ装置Info
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- JP3136837B2 JP3136837B2 JP05133527A JP13352793A JP3136837B2 JP 3136837 B2 JP3136837 B2 JP 3136837B2 JP 05133527 A JP05133527 A JP 05133527A JP 13352793 A JP13352793 A JP 13352793A JP 3136837 B2 JP3136837 B2 JP 3136837B2
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- production equipment
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、たとえばロボットなど
の生産装置の配置状況をモニタ装置が自ら認識してディ
スプレイ上に映し出せるようにした生産設備のモニタ装
置に関する。
の生産装置の配置状況をモニタ装置が自ら認識してディ
スプレイ上に映し出せるようにした生産設備のモニタ装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】現在では、生産設備の稼働状態を集中的
に管理して、生産設備の予測保全や故障原因の迅速な究
明を行うことができるようにしてあり、設備の稼働率の
低下に伴う生産性の低下を回避できるようにしてある。
に管理して、生産設備の予測保全や故障原因の迅速な究
明を行うことができるようにしてあり、設備の稼働率の
低下に伴う生産性の低下を回避できるようにしてある。
【０００３】たとえば、通常は工場内の適当な場所に生
産装置の状態が視覚的に認識できるようにモニタ装置を
設けてあり、工場内の生産装置が故障した場合などには
その生産装置の表示色を他の生産装置との表示色とは異
ならせてその保全の迅速化に供するようにしてある。
産装置の状態が視覚的に認識できるようにモニタ装置を
設けてあり、工場内の生産装置が故障した場合などには
その生産装置の表示色を他の生産装置との表示色とは異
ならせてその保全の迅速化に供するようにしてある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のモニタ装置にあっては、生産設備を構成して
いる各生産装置の配置位置を実際に調査して、その位置
を座標として個々に入力するようになっていたために、
たとえば生産装置のレイアウト変更や増設などの事態が
生じた場合には、その都度、各生産装置の配置位置を再
調査して再入力を行ったり、上記の事態に適合したプロ
グラムの作成やパラメータ変更など行うなどの作業が必
要となっていた。
うな従来のモニタ装置にあっては、生産設備を構成して
いる各生産装置の配置位置を実際に調査して、その位置
を座標として個々に入力するようになっていたために、
たとえば生産装置のレイアウト変更や増設などの事態が
生じた場合には、その都度、各生産装置の配置位置を再
調査して再入力を行ったり、上記の事態に適合したプロ
グラムの作成やパラメータ変更など行うなどの作業が必
要となっていた。
【０００５】また現場との連携なしにレイアウト変更な
どが行われてしまったような場合には、実際の生産装置
の位置とモニタ装置に表示されるその生産装置の位置と
のマッチングがとられておらず、迅速な修復作業が阻害
されることになる。
どが行われてしまったような場合には、実際の生産装置
の位置とモニタ装置に表示されるその生産装置の位置と
のマッチングがとられておらず、迅速な修復作業が阻害
されることになる。
【０００６】本発明はこのような従来の不具合を解消す
るためになされたものであり、生産装置の配置状況を自
動的に把握して、各生産装置の配置位置を自動的に表示
し得る生産設備のモニタ装置の提供を目的とする。
るためになされたものであり、生産装置の配置状況を自
動的に把握して、各生産装置の配置位置を自動的に表示
し得る生産設備のモニタ装置の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、接続されている下位のコンピュータに対す
るすべての制御を担当するメインコントローラと、当該
メインコントローラにそれぞれ接続され、前記メインコ
ントローラからの指令に基いて接続されているさらに下
位のすべてのコンピュータを制御するサブコントローラ
と、当該サブコントローラにそれぞれ接続され、前記サ
ブコントローラからの指令に基いて最下位のすべての生
産装置を制御するユニットコントローラとから構成され
ている生産設備において、前記メインコントローラに対
し、当該メインコントローラが制御しうる最下位のすべ
ての生産装置に対して、当該生産装置を制御するための
ＩＤを出力するように指令を出す通信指令出力手段と、
当該通信指令出力手段からの指令に基き、前記サブコン
トローラからの応答信号，前記ユニットコントローラか
らの応答信号，および前記生産装置からの応答信号の有
無によって、前記サブコントローラ，前記ユニットコン
トローラ，および前記生産装置の有無を判断し、さらに
前記生産装置からの応答信号があった場合には、当該応
答のあった生産装置から当該生産装置の存在位置を示す
キャリブレーションデータを読み出して、当該生産装置
の位置を判断する生産設備判断手段と、当該生産設備判
断手段による判断結果に基いて、前記生産設備の構成状
況を作成する構成状況作成手段と、当該構成状況作成手
段によって作成された構成状況に基き、当該生産設備を
構成する各生産装置の上面配置状況を表示する表示手段
とを有することを特徴とする。
の本発明は、接続されている下位のコンピュータに対す
るすべての制御を担当するメインコントローラと、当該
メインコントローラにそれぞれ接続され、前記メインコ
ントローラからの指令に基いて接続されているさらに下
位のすべてのコンピュータを制御するサブコントローラ
と、当該サブコントローラにそれぞれ接続され、前記サ
ブコントローラからの指令に基いて最下位のすべての生
産装置を制御するユニットコントローラとから構成され
ている生産設備において、前記メインコントローラに対
し、当該メインコントローラが制御しうる最下位のすべ
ての生産装置に対して、当該生産装置を制御するための
ＩＤを出力するように指令を出す通信指令出力手段と、
当該通信指令出力手段からの指令に基き、前記サブコン
トローラからの応答信号，前記ユニットコントローラか
らの応答信号，および前記生産装置からの応答信号の有
無によって、前記サブコントローラ，前記ユニットコン
トローラ，および前記生産装置の有無を判断し、さらに
前記生産装置からの応答信号があった場合には、当該応
答のあった生産装置から当該生産装置の存在位置を示す
キャリブレーションデータを読み出して、当該生産装置
の位置を判断する生産設備判断手段と、当該生産設備判
断手段による判断結果に基いて、前記生産設備の構成状
況を作成する構成状況作成手段と、当該構成状況作成手
段によって作成された構成状況に基き、当該生産設備を
構成する各生産装置の上面配置状況を表示する表示手段
とを有することを特徴とする。
【０００８】
【作用】このように構成した本発明にあって、通信指令
出力手段はメインコントローラに対してこのメインコン
トローラが制御しうる最下位のすべての生産装置に対し
て通信すべき指令を出力する。そして、構成状況作成手
段は、この通信指令出力手段からの指令に基くサブコン
トローラ，ユニットコントローラ，生産装置それぞれか
らの通信状態に応じて前記生産設備の構成状況を作成す
る。つまり、通信指令に基いてメインコントローラから
すべての生産装置に対して出力された通信メッセージの
返答の有無によって生産設備としてどのような生産装置
が存在するのか，またそれぞれの生産装置はどの位置に
存在するのかを把握することになる。表示手段は、この
構成状況作成手段によって作成された構成状況に基き、
生産設備を構成する各生産設備の上から見た配置状態を
表示する。
出力手段はメインコントローラに対してこのメインコン
トローラが制御しうる最下位のすべての生産装置に対し
て通信すべき指令を出力する。そして、構成状況作成手
段は、この通信指令出力手段からの指令に基くサブコン
トローラ，ユニットコントローラ，生産装置それぞれか
らの通信状態に応じて前記生産設備の構成状況を作成す
る。つまり、通信指令に基いてメインコントローラから
すべての生産装置に対して出力された通信メッセージの
返答の有無によって生産設備としてどのような生産装置
が存在するのか，またそれぞれの生産装置はどの位置に
存在するのかを把握することになる。表示手段は、この
構成状況作成手段によって作成された構成状況に基き、
生産設備を構成する各生産設備の上から見た配置状態を
表示する。
【０００９】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は、本発明にかかる生産設備のモニタ装置
が適用される設備構成の一例を示した図である。
明する。図１は、本発明にかかる生産設備のモニタ装置
が適用される設備構成の一例を示した図である。
【００１０】この図に示してある生産設備は車両の組み
立て工場などに用いられているものである。
立て工場などに用いられているものである。
【００１１】図示されているようにモニタ装置１０に
は、各ステージに配置されている生産装置（ロボット）
を各ステージごとに総括的に制御するメインコントロー
ラー１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｅが接続されてお
り、これらのメインコントローラにはさらに下位のコン
ピュータとしてサブコントローラ２０Ａ等が接続されて
いる。サブコントローラはメインコントローラからの指
令に基づいて後述のユニットコントローラに対してロボ
ットの動作制御を指令する機能を有しているものであ
る。
は、各ステージに配置されている生産装置（ロボット）
を各ステージごとに総括的に制御するメインコントロー
ラー１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｅが接続されてお
り、これらのメインコントローラにはさらに下位のコン
ピュータとしてサブコントローラ２０Ａ等が接続されて
いる。サブコントローラはメインコントローラからの指
令に基づいて後述のユニットコントローラに対してロボ
ットの動作制御を指令する機能を有しているものであ
る。
【００１２】このサブコントローラには、さらに下位の
コンピュータとしてユニットコントローラ２５Ａ，２５
Ｂ等が接続されている。これらの各ユニットコントロー
ラは生産装置であるロボット３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃの
動作をそれぞれ制御するものである。
コンピュータとしてユニットコントローラ２５Ａ，２５
Ｂ等が接続されている。これらの各ユニットコントロー
ラは生産装置であるロボット３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃの
動作をそれぞれ制御するものである。
【００１３】上述のメインコントローラ，サブコントロ
ーラ，ユニットコントローラのそれぞれは、最上位のコ
ンピュータである図示されていない生産管理コンピュー
タからの１つの指令に対してそれぞれ階層ごとにことな
るレベルの情報を取り扱うようになっている。たとえば
生産管理コンピュータからある形式のトラックの生産要
請があった場合には、メインコントローラはそのトラッ
クを生産するために必要なサブコントローラを選択し
て、その選択したサブコントローラにどのプログラムを
実行すべきかを指令する。サブコントローラは、このプ
ログラムの実行に際して、やはりそのトラックを生産す
るために必要なユニットコントローラを選択して、選択
したユニットコントローラにどのプログラムを実行すべ
きかを指令する。ユニットコントローラはこのプログラ
ムの実行に際してそのトラックの生産に必要なロボット
の動作を制御してそのトラックの生産をする。
ーラ，ユニットコントローラのそれぞれは、最上位のコ
ンピュータである図示されていない生産管理コンピュー
タからの１つの指令に対してそれぞれ階層ごとにことな
るレベルの情報を取り扱うようになっている。たとえば
生産管理コンピュータからある形式のトラックの生産要
請があった場合には、メインコントローラはそのトラッ
クを生産するために必要なサブコントローラを選択し
て、その選択したサブコントローラにどのプログラムを
実行すべきかを指令する。サブコントローラは、このプ
ログラムの実行に際して、やはりそのトラックを生産す
るために必要なユニットコントローラを選択して、選択
したユニットコントローラにどのプログラムを実行すべ
きかを指令する。ユニットコントローラはこのプログラ
ムの実行に際してそのトラックの生産に必要なロボット
の動作を制御してそのトラックの生産をする。
【００１４】図２は、モニタ装置１０のうち特に本発明
装置の動作説明に必要な部分を抽出したブロック図であ
る。
装置の動作説明に必要な部分を抽出したブロック図であ
る。
【００１５】ＣＰＵ１１はモニタ装置の中枢を成すもの
であって、通信指令出力手段、生産設備判断手段、及び
構成状況作成手段として機能し、すべての動作制御を司
る部分である。メモリ１２はＣＰＵ１１の演算結果やメ
インコントローラ１５Ａ等からの情報を一時記憶するも
のである。ディスク１３は、モニタ装置１０内に設けら
れた大容量の記憶装置であって、保存の必要とされる情
報を記憶しておくものである。また、ディスプレイ１４
は表示手段として機能するものであって、ロボット３０
Ａ等の配置状態を表示するものである。
であって、通信指令出力手段、生産設備判断手段、及び
構成状況作成手段として機能し、すべての動作制御を司
る部分である。メモリ１２はＣＰＵ１１の演算結果やメ
インコントローラ１５Ａ等からの情報を一時記憶するも
のである。ディスク１３は、モニタ装置１０内に設けら
れた大容量の記憶装置であって、保存の必要とされる情
報を記憶しておくものである。また、ディスプレイ１４
は表示手段として機能するものであって、ロボット３０
Ａ等の配置状態を表示するものである。
【００１６】モニタ装置１０がメインコントローラ１５
Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｅなどとの通信を行うために
は、モニタ装置１０とそれぞれのメインコントローラ１
５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｅとの間に専用の通信基板
を設ける必要があるが、この通信基板に対するアクセス
には通信基板のハード的なアドレスを持つデバイスファ
イルを設定する必要がある。このために、モニタ装置１
０には図２に示すように各通信基板ごとに専用のアドレ
スを設定してある。たとえばメインコントローラ１５Ａ
との通信を司る通信基板１には０Ｘ０００１が、実際に
は存在しないメインコントローラ１５Ｄとの通信を司る
通信基板４には０Ｘ０００４が割り当てられている。し
たがって、ＣＰＵ１１が通信基板２にアクセスする場合
には、０Ｘ０００２を指定することになる。
Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｅなどとの通信を行うために
は、モニタ装置１０とそれぞれのメインコントローラ１
５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｅとの間に専用の通信基板
を設ける必要があるが、この通信基板に対するアクセス
には通信基板のハード的なアドレスを持つデバイスファ
イルを設定する必要がある。このために、モニタ装置１
０には図２に示すように各通信基板ごとに専用のアドレ
スを設定してある。たとえばメインコントローラ１５Ａ
との通信を司る通信基板１には０Ｘ０００１が、実際に
は存在しないメインコントローラ１５Ｄとの通信を司る
通信基板４には０Ｘ０００４が割り当てられている。し
たがって、ＣＰＵ１１が通信基板２にアクセスする場合
には、０Ｘ０００２を指定することになる。
【００１７】なお、モニタ装置１０自体が何個の通信ポ
ートを実装しているのかの認識は、ポートファイルをオ
ープンして成功した数を調べることによって行ってい
る。
ートを実装しているのかの認識は、ポートファイルをオ
ープンして成功した数を調べることによって行ってい
る。
【００１８】図３は、モニタ装置１０と各メインコント
ローラ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄなどとの通信を
行う場合の状況を模式的に示した図である。
ローラ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｄなどとの通信を
行う場合の状況を模式的に示した図である。
【００１９】モニタ装置１０には通信基板１，２，３，
４，５がそれぞれのポート１，２，３，４，５に接続さ
れている。またそれぞれの通信基板１，２，３，４，５
にはメインコントローラ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５
Ｄ（この図では接続されていない），１５Ｅがそれぞれ
接続されている。それぞれのポートは各通信基盤に関連
づけられたアドレスを有しているので、通信基盤１の動
作を制御するためにはポート１のアドレスをアクセスす
れば良いことになる。
４，５がそれぞれのポート１，２，３，４，５に接続さ
れている。またそれぞれの通信基板１，２，３，４，５
にはメインコントローラ１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５
Ｄ（この図では接続されていない），１５Ｅがそれぞれ
接続されている。それぞれのポートは各通信基盤に関連
づけられたアドレスを有しているので、通信基盤１の動
作を制御するためにはポート１のアドレスをアクセスす
れば良いことになる。
【００２０】モニタ装置１０が各通信基板を介してアク
セスすることによって、メインコントローラの存在など
を把握することができるようになる。
セスすることによって、メインコントローラの存在など
を把握することができるようになる。
【００２１】つまり、図３に示すようにポート１にアク
セスし、通信基板１を介してメインコントローラ１５Ａ
に何番ステージを担当しているのかを質問し、その返答
が帰ってきたら、ポート１には１０番ステージを担当し
ているメインコントローラ１５Ａが存在していることに
なる。同様に、ポート２にアクセスし、通信基板２を介
してメインコントローラ１５Ｂに何番ステージを担当し
ているのかを質問し、その返答が帰ってきたら、ポート
２には２０番ステージを担当しているメインコントロー
ラ１５Ｂが存在していることになる。このような処理を
すべてのポートに対して行ってその結果を集計すると、
図４に示すような表を作成することができることにな
る。すなわち、それぞれのポートには何番ステージを担
当しているメインコントローラが接続されているのかを
示すテーブルが作成できることになる。因みに、ポート
４にはメインコントローラが接続されていないのでステ
ージの欄は０になっている。
セスし、通信基板１を介してメインコントローラ１５Ａ
に何番ステージを担当しているのかを質問し、その返答
が帰ってきたら、ポート１には１０番ステージを担当し
ているメインコントローラ１５Ａが存在していることに
なる。同様に、ポート２にアクセスし、通信基板２を介
してメインコントローラ１５Ｂに何番ステージを担当し
ているのかを質問し、その返答が帰ってきたら、ポート
２には２０番ステージを担当しているメインコントロー
ラ１５Ｂが存在していることになる。このような処理を
すべてのポートに対して行ってその結果を集計すると、
図４に示すような表を作成することができることにな
る。すなわち、それぞれのポートには何番ステージを担
当しているメインコントローラが接続されているのかを
示すテーブルが作成できることになる。因みに、ポート
４にはメインコントローラが接続されていないのでステ
ージの欄は０になっている。
【００２２】次に、モニタ装置１０は、図５に示すよう
なモニタプロセスを起動し、ＯＳのプロセス管理テーブ
ル１６に書き込まれている通信プロセスのなかからｃｏ
ｍ−ｍａｉｎなる文字列のあるプロセスを呼び出して、
通信プロセス管理テーブルを自分自身のなかに作成し、
その後各メインコントローラと通信を行うことになる。
この通信プロセスｃｏｎ−ｍａｉｎはモニタ装置１０と
各メインコントローラ１５Ａ等との間のプロトコルを解
釈するプロセスで、コマンドラインから入力されたパラ
メータ（デバイスファイル名，ステージＮＯ）を与えて
ポートごとに起動するものである。
なモニタプロセスを起動し、ＯＳのプロセス管理テーブ
ル１６に書き込まれている通信プロセスのなかからｃｏ
ｍ−ｍａｉｎなる文字列のあるプロセスを呼び出して、
通信プロセス管理テーブルを自分自身のなかに作成し、
その後各メインコントローラと通信を行うことになる。
この通信プロセスｃｏｎ−ｍａｉｎはモニタ装置１０と
各メインコントローラ１５Ａ等との間のプロトコルを解
釈するプロセスで、コマンドラインから入力されたパラ
メータ（デバイスファイル名，ステージＮＯ）を与えて
ポートごとに起動するものである。
【００２３】たとえば、図示されているように、モニタ
プロセスで「ｃｏｍ ｍａｉｎ／ｄｅｖ／ｐｏｒｔ１／
１０」を呼び出すと、このｃｏｍ−ｍｅｉｎは通信基板
１を介して＃１０ステージのメインコントローラ，つま
り、メインコントローラ１５Ａとの通信を行うことにな
る。この通信を行うに際して、各ステージ担当のｃｏｍ
−ｍａｉｎは起動時のイニシャル処理で図示のようなメ
ッセージエリアをＩＤ１＊＊＊で開設することになる。
たとえば、「ｃｏｍ ｍａｉｎ／ｄｅｖ／ｐｏｒｔ１／
１０」の文字列に対してはメッセージエリア１を割り当
てて、メッセージＩＤ１０１０を開設することになる。
また、「ｃｏｍ ｍａｉｎ／ｄｅｖ／ｐｏｒｔ２／２
０」の文字列に対してはメッセージエリア２を割り当て
て、メッセージＩＤ１０２０を開設することになる。こ
のようなことを順次行っていくことで同図の右側に記さ
れているような通信プロセス管理テーブルを作成する。
このテーブルはステージＮＯとメッセージＩＤとの対応
を示したものである。
プロセスで「ｃｏｍ ｍａｉｎ／ｄｅｖ／ｐｏｒｔ１／
１０」を呼び出すと、このｃｏｍ−ｍｅｉｎは通信基板
１を介して＃１０ステージのメインコントローラ，つま
り、メインコントローラ１５Ａとの通信を行うことにな
る。この通信を行うに際して、各ステージ担当のｃｏｍ
−ｍａｉｎは起動時のイニシャル処理で図示のようなメ
ッセージエリアをＩＤ１＊＊＊で開設することになる。
たとえば、「ｃｏｍ ｍａｉｎ／ｄｅｖ／ｐｏｒｔ１／
１０」の文字列に対してはメッセージエリア１を割り当
てて、メッセージＩＤ１０１０を開設することになる。
また、「ｃｏｍ ｍａｉｎ／ｄｅｖ／ｐｏｒｔ２／２
０」の文字列に対してはメッセージエリア２を割り当て
て、メッセージＩＤ１０２０を開設することになる。こ
のようなことを順次行っていくことで同図の右側に記さ
れているような通信プロセス管理テーブルを作成する。
このテーブルはステージＮＯとメッセージＩＤとの対応
を示したものである。
【００２４】この通信プロセス管理テーブルによって、
モニタソフトはモニタリングすべきステージ及びそのス
テージと通信するために情報の授受（リード／ライト）
するメッセージエリアのＩＤを管理することができるよ
うになる。
モニタソフトはモニタリングすべきステージ及びそのス
テージと通信するために情報の授受（リード／ライト）
するメッセージエリアのＩＤを管理することができるよ
うになる。
【００２５】以上説明してきた処理を順次行うことによ
って、設備構成を解釈しモニタリングを行うためのセッ
トアッププロセスが完了することになる。具体的には、
モニタ装置のハード構成のチェック，つまり １．モニ
タ装置自体に通信ポートが何個実装されているのか、
２．通信ポートとメインコントローラとのコネクション
チェック，どの通信ポートがどのメインコントローラと
接続されているのか、の２つのチェックを行うことにな
る。そして、さらに通信ポートごとに通信プロセスを起
動するという操作も行われることになる。
って、設備構成を解釈しモニタリングを行うためのセッ
トアッププロセスが完了することになる。具体的には、
モニタ装置のハード構成のチェック，つまり １．モニ
タ装置自体に通信ポートが何個実装されているのか、
２．通信ポートとメインコントローラとのコネクション
チェック，どの通信ポートがどのメインコントローラと
接続されているのか、の２つのチェックを行うことにな
る。そして、さらに通信ポートごとに通信プロセスを起
動するという操作も行われることになる。
【００２６】次に上記のようにＯＳにはメッセージＩＤ
が各ステージごとに設定されているわけであるが、図１
に示した生産設備の各構成要素においても制御ＩＤが定
義されている。この制御ＩＤは制御を行う場合に用いら
れるＩＤであり、たとえば、メインコントローラ１５Ａ
には制御ＩＤ１が定義され、サブコントローラ２０Ａ等
には制御ＩＤ１１〜１６が定義され、ユニットコントロ
ーラ２５Ａ，２５Ｂ等には制御ＩＤ１０１〜１９６が定
義され、ロボット３０Ａ，３０Ｂ等には制御ＩＤ２０１
〜５８４が定義されている。つまり、制御ＩＤの定義が
ピラミッド形態となっている。なお、本実施例において
は、以下の説明を簡略化するために、生産設備の最上位
のコンピュータとして１台のメインコントローラが存在
し、その下位には最大６台のサブコントローラが存在
し、それぞれのサブコントローラには最大１６台までの
ユニットコントローラが存在し、さらにそれぞれのユニ
ットコントローラには最大４台までのロボットが存在す
るものとする。これを模式的に示すと図６に示すように
なる。
が各ステージごとに設定されているわけであるが、図１
に示した生産設備の各構成要素においても制御ＩＤが定
義されている。この制御ＩＤは制御を行う場合に用いら
れるＩＤであり、たとえば、メインコントローラ１５Ａ
には制御ＩＤ１が定義され、サブコントローラ２０Ａ等
には制御ＩＤ１１〜１６が定義され、ユニットコントロ
ーラ２５Ａ，２５Ｂ等には制御ＩＤ１０１〜１９６が定
義され、ロボット３０Ａ，３０Ｂ等には制御ＩＤ２０１
〜５８４が定義されている。つまり、制御ＩＤの定義が
ピラミッド形態となっている。なお、本実施例において
は、以下の説明を簡略化するために、生産設備の最上位
のコンピュータとして１台のメインコントローラが存在
し、その下位には最大６台のサブコントローラが存在
し、それぞれのサブコントローラには最大１６台までの
ユニットコントローラが存在し、さらにそれぞれのユニ
ットコントローラには最大４台までのロボットが存在す
るものとする。これを模式的に示すと図６に示すように
なる。
【００２７】モニタ装置１０は生産設備の全体構成を把
握するために、制御ＩＤ２０１〜５８４のロボットが存
在するものと仮定して各ロボットに対して順番に通信を
行う。この通信の結果、メインコントローラからサブコ
ントローラへの通信時間がタイムアウトしてしまった場
合には、そのサブコントローラ以下の全ユニットコント
ローラ及び全ロボットは存在しないと判断する。また、
ユニットコントローラへの通信時間がタイムアウトして
しまった場合には、そのユニットコントローラ以下の全
ロボットは存在しないものと判断する。さらにロボット
への通信時間がタイムアウトしてしまった場合には、そ
のロボットはないものと判断する。一方、ロボットとの
通信が成功した場合には、そのロボットの制御プログラ
ム内に書き込まれている，そのロボットの存在位置を示
すキャリブレーションデータを読み出す。
握するために、制御ＩＤ２０１〜５８４のロボットが存
在するものと仮定して各ロボットに対して順番に通信を
行う。この通信の結果、メインコントローラからサブコ
ントローラへの通信時間がタイムアウトしてしまった場
合には、そのサブコントローラ以下の全ユニットコント
ローラ及び全ロボットは存在しないと判断する。また、
ユニットコントローラへの通信時間がタイムアウトして
しまった場合には、そのユニットコントローラ以下の全
ロボットは存在しないものと判断する。さらにロボット
への通信時間がタイムアウトしてしまった場合には、そ
のロボットはないものと判断する。一方、ロボットとの
通信が成功した場合には、そのロボットの制御プログラ
ム内に書き込まれている，そのロボットの存在位置を示
すキャリブレーションデータを読み出す。
【００２８】以上のような処理を行うことによって、図
７に示すように、モニタ装置１０はメインコントローラ
に接続されているサブコントローラの有無を示すサブコ
ン有無テーブル、ユニコン有無テーブル、ロボット有無
テーブル、ロボット管理テーブルをそれぞれ作成できる
ことになる。図示の結果を見れば、メインコントローラ
には制御ＩＤ１１〜１４が定義されたサブコントローラ
１〜４までが接続され、また、このサブコントローラ１
〜４のそれぞれには何番の制御ＩＤが定義されたユニッ
トコントローラが接続されているか、さらに存在するユ
ニットコントローラには制御ＩＤ２０１〜２０３，２０
７…が定義されたロボットが接続されているのかが自動
的に把握されることになる。また、存在するロボットか
らはキャリブレーションデータが呼び出されるので、図
示のように、制御ＩＤ２０１が定義されたロボットは10
0,200,100 の座標に、制御ＩＤ２０２が定義されたロボ
ットは1200,800,200の座標に それぞれ存在しているこ
とも同時に認識されることになる。
７に示すように、モニタ装置１０はメインコントローラ
に接続されているサブコントローラの有無を示すサブコ
ン有無テーブル、ユニコン有無テーブル、ロボット有無
テーブル、ロボット管理テーブルをそれぞれ作成できる
ことになる。図示の結果を見れば、メインコントローラ
には制御ＩＤ１１〜１４が定義されたサブコントローラ
１〜４までが接続され、また、このサブコントローラ１
〜４のそれぞれには何番の制御ＩＤが定義されたユニッ
トコントローラが接続されているか、さらに存在するユ
ニットコントローラには制御ＩＤ２０１〜２０３，２０
７…が定義されたロボットが接続されているのかが自動
的に把握されることになる。また、存在するロボットか
らはキャリブレーションデータが呼び出されるので、図
示のように、制御ＩＤ２０１が定義されたロボットは10
0,200,100 の座標に、制御ＩＤ２０２が定義されたロボ
ットは1200,800,200の座標に それぞれ存在しているこ
とも同時に認識されることになる。
【００２９】以上のようにして生産設備の構成がどのよ
うになっているのかを把握することができるわけである
が、最後に以上の処理によって得られたそれぞれのロボ
ットのキャリブレーションデータからその生産設備を上
から見た配置状態を表示手段たるディスプレイ１２上に
表示する。この際にはロボット管理テーブルにグラフィ
ックＩＤを定義して、そのグラフィックＩＤによって以
降の表示を制御することになる。
うになっているのかを把握することができるわけである
が、最後に以上の処理によって得られたそれぞれのロボ
ットのキャリブレーションデータからその生産設備を上
から見た配置状態を表示手段たるディスプレイ１２上に
表示する。この際にはロボット管理テーブルにグラフィ
ックＩＤを定義して、そのグラフィックＩＤによって以
降の表示を制御することになる。
【００３０】具体的には、このグラフィックＩＤは次の
ような関数で表わされている。
ような関数で表わされている。
【００３１】 setgcchar(Robotcher,100,200,100,“M01 ” setgcchar(Robotcher,1200,800,300“M02 ” ここに示している関数setgchar は、ディスプレイ上に
ロボットの存在位置を示す四角形の枠を配置するための
関数である。なお、Robotcher は表示キャラクターを示
し、100,200,100,は表示座標を示し、“MO1 ”はロボッ
トの名称をぞれぞれ示している。
ロボットの存在位置を示す四角形の枠を配置するための
関数である。なお、Robotcher は表示キャラクターを示
し、100,200,100,は表示座標を示し、“MO1 ”はロボッ
トの名称をぞれぞれ示している。
【００３２】この関数の実行によって、生産設備の配置
状態が自動的にディスプレイ１２上に表示されるように
なる。
状態が自動的にディスプレイ１２上に表示されるように
なる。
【００３３】そして、この表示中に、たとえば制御ＩＤ
として２０１が定義されているロボットの故障が認識さ
れた場合には、通常は青色で表示されているそのロボッ
トの表示色を赤に変更させる。
として２０１が定義されているロボットの故障が認識さ
れた場合には、通常は青色で表示されているそのロボッ
トの表示色を赤に変更させる。
【００３４】この場合には、changcolor(1001,RED)の命
令を実行することになる。この命令の実行によってグラ
フィックＩＤ１００１のキャラクタが赤に変わることに
なる。つまり、制御ＩＤ２０１が定義されているロボッ
トを示すＭ０１の表示が青から赤に変化することにな
る。
令を実行することになる。この命令の実行によってグラ
フィックＩＤ１００１のキャラクタが赤に変わることに
なる。つまり、制御ＩＤ２０１が定義されているロボッ
トを示すＭ０１の表示が青から赤に変化することにな
る。
【００３５】以上の処理を示すと図９のようなフローチ
ャートで表わすことができる。まず、モニタ装置１０は
その装置自体に通信ポートがいくつ実装されているのか
を判断し（Ｓ１）、実装されているそれぞれの通信ポー
トがどのメインコントローラに接続されているのかをチ
ェックする（Ｓ２）。モニタ装置１０自体が有している
通信ポートのそれぞれにどのメインコントローラが接続
されているのかが把握できたら、各通信ポートごとにプ
ロセスを起動する（Ｓ３）。この通信プロセスの起動に
よっていくつのプロセスが動作しているのか、各プロセ
スがそれぞれ何番ステージを担当しているのかを調べる
起動状況調査を実行し、メインコントローラに接続され
ている下位のすべてのコンピュータなどに通信をして、
サブコントローラやユニットコントローラが何台接続さ
れているのかを把握し、通信先の末端がロボットである
時にはそのロボットの配置位置を示すキュリブレーショ
ンデータを読み出す（Ｓ４，Ｓ５）。次にこのキャリブ
レーションデータに基づいてディスプレイにそれぞれの
ロボットの配置状態を表示する画面を生成し、ロボット
の故障発生などの状況をその画面上に表示する（Ｓ６，
Ｓ７）。
ャートで表わすことができる。まず、モニタ装置１０は
その装置自体に通信ポートがいくつ実装されているのか
を判断し（Ｓ１）、実装されているそれぞれの通信ポー
トがどのメインコントローラに接続されているのかをチ
ェックする（Ｓ２）。モニタ装置１０自体が有している
通信ポートのそれぞれにどのメインコントローラが接続
されているのかが把握できたら、各通信ポートごとにプ
ロセスを起動する（Ｓ３）。この通信プロセスの起動に
よっていくつのプロセスが動作しているのか、各プロセ
スがそれぞれ何番ステージを担当しているのかを調べる
起動状況調査を実行し、メインコントローラに接続され
ている下位のすべてのコンピュータなどに通信をして、
サブコントローラやユニットコントローラが何台接続さ
れているのかを把握し、通信先の末端がロボットである
時にはそのロボットの配置位置を示すキュリブレーショ
ンデータを読み出す（Ｓ４，Ｓ５）。次にこのキャリブ
レーションデータに基づいてディスプレイにそれぞれの
ロボットの配置状態を表示する画面を生成し、ロボット
の故障発生などの状況をその画面上に表示する（Ｓ６，
Ｓ７）。
【００３６】このように本実施例によれば、モニタ装置
１０が自動的に生産設備の構成要素を把握して、末端の
構成要素であるロボットがそれぞれどの位置に存在して
いるのかを把握し、これに基づいてこれらロボットの存
在位置をディスプレイ上に自動的に表示できることにな
る。なお、ロボットのレイアウト変更時などにはそれぞ
れのロボットに割り当ててあるキャリブレーションデー
タを変更する必要があるのは従来と同様であるが、増設
などの場合には、プログラム変更などをする必要はなく
なる。これは、同一のシステム構成で機器構成が異なる
設備に対しては自動的に設備構成のモニタをすることが
できるようになっているからである。
１０が自動的に生産設備の構成要素を把握して、末端の
構成要素であるロボットがそれぞれどの位置に存在して
いるのかを把握し、これに基づいてこれらロボットの存
在位置をディスプレイ上に自動的に表示できることにな
る。なお、ロボットのレイアウト変更時などにはそれぞ
れのロボットに割り当ててあるキャリブレーションデー
タを変更する必要があるのは従来と同様であるが、増設
などの場合には、プログラム変更などをする必要はなく
なる。これは、同一のシステム構成で機器構成が異なる
設備に対しては自動的に設備構成のモニタをすることが
できるようになっているからである。
【００３７】
【発明の効果】以上述べたように本発明によれば、接続
されている最下位の生産装置にアクセスし、その応答結
果によって生産設備の有無および位置の状況を判断し
て、生産設備の構成を自動的に把握できるようにしたの
で、現場との連携なしに生産設備の追加などがされ、レ
イアウト変更などが行われてしまったような場合であっ
ても、実際の生産装置の有無および位置とモニタ装置に
表示される生産装置の有無および位置とのマッチングを
とることが可能になり、生産設備の構成要素である生産
装置の配置状況を自動的に表示手段に表示できるように
なる。
されている最下位の生産装置にアクセスし、その応答結
果によって生産設備の有無および位置の状況を判断し
て、生産設備の構成を自動的に把握できるようにしたの
で、現場との連携なしに生産設備の追加などがされ、レ
イアウト変更などが行われてしまったような場合であっ
ても、実際の生産装置の有無および位置とモニタ装置に
表示される生産装置の有無および位置とのマッチングを
とることが可能になり、生産設備の構成要素である生産
装置の配置状況を自動的に表示手段に表示できるように
なる。
【図１】 本発明にかかるモニタ装置を接続する生産設
備の一例を示す図である。
備の一例を示す図である。
【図２】 モニタ装置のうち特に本発明装置の動作説明
に必要な部分を抽出したブロック図である。
に必要な部分を抽出したブロック図である。
【図３】 モニタ装置と各メインコントローラなどとの
通信を行う場合の状況を模式的に示した図である。
通信を行う場合の状況を模式的に示した図である。
【図４】 通信ポートとステージＮＯの対応を示した図
である。
である。
【図５】 モニタプロセスの説明に供する図である。
【図６】 制御ＩＤのピラミッド構造を示す図である。
【図７】 システム構成の調査後に作成されるテーブル
を示す図である。
を示す図である。
【図８】 ディスプレイへの表示説明に供する図であ
る。
る。
【図９】 本発明装置の概略の動作を示したフローチャ
ートである。
ートである。
１０…モニタ装置 １１…ＣＰ
Ｕ １５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｅ…メインコントローラ ２０Ａ…サブコントローラ ２５Ａ，２５Ｂ…ユニットコントローラ ３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ…ロボット
Ｕ １５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ，１５Ｅ…メインコントローラ ２０Ａ…サブコントローラ ２５Ａ，２５Ｂ…ユニットコントローラ ３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ…ロボット
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 19/04 G05B 19/18 G05B 23/02 301
Claims (1)
- 【請求項１】 接続されている下位のコンピュータに対
するすべての制御を担当するメインコントローラと、当
該メインコントローラにそれぞれ接続され、前記メイン
コントローラからの指令に基いて接続されているさらに
下位のすべてのコンピュータを制御するサブコントロー
ラと、当該サブコントローラにそれぞれ接続され、前記
サブコントローラからの指令に基いて最下位のすべての
生産装置を制御するユニットコントローラとから構成さ
れている生産設備において、 前記メインコントローラに対し、当該メインコントロー
ラが制御しうる最下位のすべての生産装置に対して、当
該生産装置を制御するためのＩＤを出力するように指令
を出す通信指令出力手段と、 当該通信指令出力手段からの指令に基き、前記サブコン
トローラからの応答信号，前記ユニットコントローラか
らの応答信号，および前記生産装置からの応答信号の有
無によって、前記サブコントローラ，前記ユニットコン
トローラ，および前記生産装置の有無を判断し、さらに
前記生産装置からの応答信号があった場合には、当該応
答のあった生産装置から当該生産装置の存在位置を示す
キャリブレーションデータを読み出して、当該生産装置
の位置を判断する生産設備判断手段と、 当該生産設備判断手段による判断結果に基いて、前記生
産設備の構成状況を作成する構成状況作成手段と、 当該構成状況作成手段によって作成された構成状況に基
き、当該生産設備を構成する各生産装置の上面配置状況
を表示する表示手段とを有することを特徴とする生産設
備のモニタ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05133527A JP3136837B2 (ja) | 1993-06-03 | 1993-06-03 | 生産設備のモニタ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP05133527A JP3136837B2 (ja) | 1993-06-03 | 1993-06-03 | 生産設備のモニタ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06344292A JPH06344292A (ja) | 1994-12-20 |
| JP3136837B2 true JP3136837B2 (ja) | 2001-02-19 |
Family
ID=15106881
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP05133527A Expired - Fee Related JP3136837B2 (ja) | 1993-06-03 | 1993-06-03 | 生産設備のモニタ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3136837B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3363375B2 (ja) * | 1998-03-18 | 2003-01-08 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板搬送装置および基板処理装置 |
| US6799080B1 (en) * | 2003-06-12 | 2004-09-28 | The Boc Group, Inc. | Configurable PLC and SCADA-based control system |
-
1993
- 1993-06-03 JP JP05133527A patent/JP3136837B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06344292A (ja) | 1994-12-20 |
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