JP2997008B2 - 塗装ロボットの作動状態表示装置 - Google Patents
塗装ロボットの作動状態表示装置Info
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- Japan
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Description
【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は、生産ラインが移送する被塗装物を塗装する
塗装ロボットの作動状態を表示する、塗装ロボットの作
動状態表示装置に関するものである。
塗装ロボットの作動状態を表示する、塗装ロボットの作
動状態表示装置に関するものである。
「従来の技術及び解決しようとする課題」 従来より被塗装物に塗装する場合、正確性、経済性等
の理由から塗装ロボットを用いることが良く行われてい
る。斯かる塗装ロボットを監視する装置として作動状態
表示装置がある。従来における作動状態表示装置は、塗
装ロボットが使用する塗色の表示に、初期設定した数字
又はアルファベット文字等からなる塗色コードをそのま
まディスプレイ上に表示していた。そのため、一見して
どの塗装ロボットが何色を塗っているのか分かりずらい
という問題点があった。
の理由から塗装ロボットを用いることが良く行われてい
る。斯かる塗装ロボットを監視する装置として作動状態
表示装置がある。従来における作動状態表示装置は、塗
装ロボットが使用する塗色の表示に、初期設定した数字
又はアルファベット文字等からなる塗色コードをそのま
まディスプレイ上に表示していた。そのため、一見して
どの塗装ロボットが何色を塗っているのか分かりずらい
という問題点があった。
請求項１記載の発明は斯かる問題点に鑑みてなされた
ものであり、その目的とするところは一見して各塗装ロ
ボットが何色を塗っているのかが分かる塗装ロボットの
作動状態表示装置を提供する点にある。
ものであり、その目的とするところは一見して各塗装ロ
ボットが何色を塗っているのかが分かる塗装ロボットの
作動状態表示装置を提供する点にある。
また、塗色コードは、塗装ロボットコントローラから
のリアルタイムなデータではなく作動状態表示装置内に
初期設定し、シフト管理したデータを扱っていた。その
ため、ワークずれ（ここで言うワークずれとは、一つ一
つのワークの位置ずれではなく、ワークの作業順序のず
れのことをいう。）等が発生しても、そのことを作業者
はディスプレイ上から認知することができないという問
題点があった。
のリアルタイムなデータではなく作動状態表示装置内に
初期設定し、シフト管理したデータを扱っていた。その
ため、ワークずれ（ここで言うワークずれとは、一つ一
つのワークの位置ずれではなく、ワークの作業順序のず
れのことをいう。）等が発生しても、そのことを作業者
はディスプレイ上から認知することができないという問
題点があった。
請求項２記載の発明は斯かる問題点に鑑みてなされて
ものであり、その目的とするところはワークずれを作業
者がディスプレイ上から検知することができる塗装ロボ
ットの作動状態表示装置を提供する点にある。
ものであり、その目的とするところはワークずれを作業
者がディスプレイ上から検知することができる塗装ロボ
ットの作動状態表示装置を提供する点にある。
「課題を解決するための手段」 請求項１記載の発明の要旨は、ワークに対する生産デ
ータにしたがって塗装ロボットを制御する制御手段と、
該制御手段により制御されている前記塗装ロボットの作
動状態を表示する表示手段と、該表示手段の表示領域内
に設けられ前記塗装ロボットが吹き付けを行っている塗
装の塗装色を表示する塗装色表示部と、 該塗装色表示部に前記塗装ロボットが現に塗装してい
る色と同様の表示色を表示させる表示制御手段と、から
なることを特徴とする塗装ロボットの作動状態表示装置
に存する。
ータにしたがって塗装ロボットを制御する制御手段と、
該制御手段により制御されている前記塗装ロボットの作
動状態を表示する表示手段と、該表示手段の表示領域内
に設けられ前記塗装ロボットが吹き付けを行っている塗
装の塗装色を表示する塗装色表示部と、 該塗装色表示部に前記塗装ロボットが現に塗装してい
る色と同様の表示色を表示させる表示制御手段と、から
なることを特徴とする塗装ロボットの作動状態表示装置
に存する。
請求項２記載の発明の要旨は、前記塗装ロボットが現
に塗装している色のデータと生産データとを比較する比
較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて両データの
一致または不一致を報知する報知手段とを有することを
特徴とする請求項１記載の塗装ロボットの作動状態表示
装置に存する。
に塗装している色のデータと生産データとを比較する比
較手段と、該比較手段の比較結果に基づいて両データの
一致または不一致を報知する報知手段とを有することを
特徴とする請求項１記載の塗装ロボットの作動状態表示
装置に存する。
「作用」 請求項１記載の発明においては、表示制御手段からの
指示によって、塗装ロボットが現に塗装している色と同
様の表示色を、塗装色表示部を介して表示する。
指示によって、塗装ロボットが現に塗装している色と同
様の表示色を、塗装色表示部を介して表示する。
請求項２記載の発明においては、塗装ロボットが現に
塗装している色のデータと生産データとは、比較手段に
より比較される。該比較手段の比較結果に基づく両デー
タの一致または不一致は報知手段によって報知される。
塗装している色のデータと生産データとは、比較手段に
より比較される。該比較手段の比較結果に基づく両デー
タの一致または不一致は報知手段によって報知される。
「実施例」 以下、本発明の一実施例について図面を参照して詳細
に説明する。ただし、本実施例に記載されている構成部
品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に特定
的な記載がないかぎりは、この発明の範囲をそれらのみ
に限定する趣旨のものではなく、単なる説明例にすぎな
い。
に説明する。ただし、本実施例に記載されている構成部
品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に特定
的な記載がないかぎりは、この発明の範囲をそれらのみ
に限定する趣旨のものではなく、単なる説明例にすぎな
い。
まず、本実施例に係る、塗装ロボットの作動状態表示
装置（以下、単に「作動状態表示装置」と称する。）を
備えた塗装装置の構成について第１図乃至第３図を用い
て説明する。第１図は作動状態表示装置を用いた塗装装
置の構成図であり、第２図はディスプレイ24に表示した
各塗装ロボット４の塗装状態を示す図である。
装置（以下、単に「作動状態表示装置」と称する。）を
備えた塗装装置の構成について第１図乃至第３図を用い
て説明する。第１図は作動状態表示装置を用いた塗装装
置の構成図であり、第２図はディスプレイ24に表示した
各塗装ロボット４の塗装状態を示す図である。
コンピュータ本体２は、上位コンピュータ１から生産
データを受け取り、変更、追加があれば、コンピュータ
本体２で修正する。その後、コンピュータ本体２は、通
信ケーブル５により、１台又は複数台のロボットコント
ローラ３に生産データを送信する。ロボットコントロー
ラ３は当該生産データに基づき塗装ロボット４を稼動さ
せる。
データを受け取り、変更、追加があれば、コンピュータ
本体２で修正する。その後、コンピュータ本体２は、通
信ケーブル５により、１台又は複数台のロボットコント
ローラ３に生産データを送信する。ロボットコントロー
ラ３は当該生産データに基づき塗装ロボット４を稼動さ
せる。
コンピュータ本体２は塗装ロボット４の稼動中に塗装
ラインの監視を行う。その際、コンピュータ本体２はロ
ボットコントローラ３から現在使用している塗料の塗色
コードを読み込み、第２図の画面表示例のようにディス
プレイ24上に他の情報とともに表示する。なお、図中、
符号11は塗装ロボット表示部、符号12は塗装ロボット作
動状態表示部、符号13はワーク表示部、符号14はコンベ
ア表示部である。また、現在の塗色の表示は、塗装ロボ
ット４の稼動状態の表示項目の一つとして行われる（例
えば、塗装ロボット作動状態表示部12における斜線の示
す部分等）。
ラインの監視を行う。その際、コンピュータ本体２はロ
ボットコントローラ３から現在使用している塗料の塗色
コードを読み込み、第２図の画面表示例のようにディス
プレイ24上に他の情報とともに表示する。なお、図中、
符号11は塗装ロボット表示部、符号12は塗装ロボット作
動状態表示部、符号13はワーク表示部、符号14はコンベ
ア表示部である。また、現在の塗色の表示は、塗装ロボ
ット４の稼動状態の表示項目の一つとして行われる（例
えば、塗装ロボット作動状態表示部12における斜線の示
す部分等）。
第３図は第１図のシステムを機能的に表現したブロッ
ク図である。上位コンピュータ21（第１図における符号
１（以下単に符号だけ記載する。）からの生産データ
は、上位コンピュータI/F28を通して、CPU22（２）の内
部に送られ、生産データ用RAM26に書き込まれる。ここ
で、もし生産データに変更や追加等がある場合は、キー
ボード25により入力を行い、キーボードI/F31を通して
修正をすることができる。その後、修正した生産データ
をロボットコントローラI/F29を通して、ロボットコン
トローラ23（３）に転送する。この際、生産データ用RA
M26に記憶された生産データの消去は行わず保持する。
ク図である。上位コンピュータ21（第１図における符号
１（以下単に符号だけ記載する。）からの生産データ
は、上位コンピュータI/F28を通して、CPU22（２）の内
部に送られ、生産データ用RAM26に書き込まれる。ここ
で、もし生産データに変更や追加等がある場合は、キー
ボード25により入力を行い、キーボードI/F31を通して
修正をすることができる。その後、修正した生産データ
をロボットコントローラI/F29を通して、ロボットコン
トローラ23（３）に転送する。この際、生産データ用RA
M26に記憶された生産データの消去は行わず保持する。
塗装ロボット４（第３図において図示略）の動作中に
おいては、CPU22は、塗装ロボット４が使用している塗
色コードをロボットコントローラ23からロボットコント
ローラI/F29を通して読み込む。さらに、生産データ用R
AM26との照合を行い、同じであれば塗色表示色対応テー
ブル用RAM27から画面に表示するときの色データを探し
出す。その後ディスプレイI/F30を通してディスプレイ2
4上に塗色コードではなく、色によって表示する。も
し、ロボットコントローラ23から読み込んだときの塗色
コードと、生産データとの照合において異なった場合
は、ワークずれが発生した可能性があるとして、ディス
プレイI/F30とディスプレイ24とを通してCPU22が塗装装
置のオペレータにそのことを知らせる。
おいては、CPU22は、塗装ロボット４が使用している塗
色コードをロボットコントローラ23からロボットコント
ローラI/F29を通して読み込む。さらに、生産データ用R
AM26との照合を行い、同じであれば塗色表示色対応テー
ブル用RAM27から画面に表示するときの色データを探し
出す。その後ディスプレイI/F30を通してディスプレイ2
4上に塗色コードではなく、色によって表示する。も
し、ロボットコントローラ23から読み込んだときの塗色
コードと、生産データとの照合において異なった場合
は、ワークずれが発生した可能性があるとして、ディス
プレイI/F30とディスプレイ24とを通してCPU22が塗装装
置のオペレータにそのことを知らせる。
次に本実施例に係る作動状態表示装置の動作を第４図
（再生動作のPAD図）を用いて説明する。
（再生動作のPAD図）を用いて説明する。
第４図に示すように、全ての動作の前には、塗色表示
色対応テーブル用RAM27の作成（S2）と、実際の塗色と
同じ表示色にする色データを作成（S3）して準備しなけ
ればならない。この色データの作成のときに、色のパレ
ットを画面に表示し、選択させるようにして、設定時間
の短縮化をはかることも可能である。
色対応テーブル用RAM27の作成（S2）と、実際の塗色と
同じ表示色にする色データを作成（S3）して準備しなけ
ればならない。この色データの作成のときに、色のパレ
ットを画面に表示し、選択させるようにして、設定時間
の短縮化をはかることも可能である。
生産データの変更、追加に関しては、塗装ロボット４
の稼働中でもできることとしてもよい（S4,S5）。
の稼働中でもできることとしてもよい（S4,S5）。
塗色と表示色の対応については、テーブル形式以外で
も、１対１に対応させることができる方法に置き換えて
もよい。
も、１対１に対応させることができる方法に置き換えて
もよい。
各設定終了後、生産データをロボットコントローラ３
へ転送する（S6）。
へ転送する（S6）。
塗装装置稼働中は、上位コンピュータ１から受けた生
産データがなくなるまで（S7）、ロボットコントローラ
23からの塗色コードを読み込み（S8）、当該塗色コード
と、コンピュータ本体２の中の生産データとを比較（S
9）するとともに、塗色表示色対応テーブル用RAM27と対
比して（S11）、該当する色データによりディスプレイ2
4上に色表示する（S12）。
産データがなくなるまで（S7）、ロボットコントローラ
23からの塗色コードを読み込み（S8）、当該塗色コード
と、コンピュータ本体２の中の生産データとを比較（S
9）するとともに、塗色表示色対応テーブル用RAM27と対
比して（S11）、該当する色データによりディスプレイ2
4上に色表示する（S12）。
塗色コードと、生産データの比較のときに、不一致が
生じたときは、ワーク作業順序ずれをオペレータに知ら
せる（S10）。ワーク作業順序ずれをオペレータに知ら
せる方法としては、ディスプレイ24に表示する等、本発
明を実施するうえで好適な方法を用いることができる。
また、ワーク作業順序ずれのエラーに関しては断定する
ものではなく、他の要因が考えられるときは他の処理に
置換してもよい。
生じたときは、ワーク作業順序ずれをオペレータに知ら
せる（S10）。ワーク作業順序ずれをオペレータに知ら
せる方法としては、ディスプレイ24に表示する等、本発
明を実施するうえで好適な方法を用いることができる。
また、ワーク作業順序ずれのエラーに関しては断定する
ものではなく、他の要因が考えられるときは他の処理に
置換してもよい。
なお、本実施例においては、表示手段としてディスプ
レイ24を用いたが、本発明の範囲を限定する趣旨ではな
く、本発明を実施するうえで好適なものを用いることが
できる。また、ディスプレイ24の表示方法は第２図に示
すごときものとしたが、本発明の範囲をそれに限定する
趣旨ではなく、本発明においては、本発明を実施するう
えで好適な表示方法を採用することができる。
レイ24を用いたが、本発明の範囲を限定する趣旨ではな
く、本発明を実施するうえで好適なものを用いることが
できる。また、ディスプレイ24の表示方法は第２図に示
すごときものとしたが、本発明の範囲をそれに限定する
趣旨ではなく、本発明においては、本発明を実施するう
えで好適な表示方法を採用することができる。
「発明の効果」 請求項１記載の発明は、表示手段に塗色を表示するの
で、オペレータは各塗装ロボットが吹き付けている塗料
の色を認識することができる。
で、オペレータは各塗装ロボットが吹き付けている塗料
の色を認識することができる。
また、請求項２記載の発明は、現在塗装している塗装
ロボットの現塗色データと初期塗色データとを比較し
て、異なる場合にはそのことを報知するので、ワークず
れを作業者が報知手段から知ることができる。
ロボットの現塗色データと初期塗色データとを比較し
て、異なる場合にはそのことを報知するので、ワークず
れを作業者が報知手段から知ることができる。
第１図乃至第４図は本発明の一実施例を示すものであ
り、第１図は作動状態表示装置の構成図、第２図はディ
スプレイに表示した各塗装ロボットの塗装状態を示す
図、第３図は作動状態表示装置のブロック図、第４図は
再生動作のPAD図である。 １……上位コンピュータ、２……コンピュータ本体、３
……ロボットコントローラ（制御手段）、４……塗装ロ
ボット、12……塗装ロボット作動状態表示部（表示手
段）、21……上位コンピュータ、22……CPU（表示制御
手段、比較手段）、24……ディスプレイ（表示手段、報
知手段）、26……生産データ用RAM、27……塗色表示色
対応テーブル用RAM。
り、第１図は作動状態表示装置の構成図、第２図はディ
スプレイに表示した各塗装ロボットの塗装状態を示す
図、第３図は作動状態表示装置のブロック図、第４図は
再生動作のPAD図である。 １……上位コンピュータ、２……コンピュータ本体、３
……ロボットコントローラ（制御手段）、４……塗装ロ
ボット、12……塗装ロボット作動状態表示部（表示手
段）、21……上位コンピュータ、22……CPU（表示制御
手段、比較手段）、24……ディスプレイ（表示手段、報
知手段）、26……生産データ用RAM、27……塗色表示色
対応テーブル用RAM。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B05B 12/08 B05B 12/14
Claims (2)
- 【請求項１】ワークに対する生産データにしたがって塗
装ロボットを制御する制御手段と、 該制御手段により制御されている前記塗装ロボットの作
動状態を表示する表示手段と、 該表示手段の表示領域内に設けられ前記塗装ロボットが
吹き付けを行っている塗装の塗装色を表示する塗装色表
示部と、 該塗装色表示部に前記塗装ロボットが現に塗装している
色と同様の表示色を表示させる表示制御手段と、 からなることを特徴とする塗装ロボットの作動状態表示
装置。 - 【請求項２】前記塗装ロボットが現に塗装している色の
データと生産データとを比較する比較手段と、 該比較手段の比較結果に基づいて両データの一致または
不一致を報知する報知手段とを有することを特徴とする
請求項１記載の塗装ロボットの作動状態表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12862190A JP2997008B2 (ja) | 1990-05-18 | 1990-05-18 | 塗装ロボットの作動状態表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12862190A JP2997008B2 (ja) | 1990-05-18 | 1990-05-18 | 塗装ロボットの作動状態表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0422455A JPH0422455A (ja) | 1992-01-27 |
| JP2997008B2 true JP2997008B2 (ja) | 2000-01-11 |
Family
ID=14989324
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12862190A Expired - Lifetime JP2997008B2 (ja) | 1990-05-18 | 1990-05-18 | 塗装ロボットの作動状態表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2997008B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5100092B2 (ja) * | 2006-11-27 | 2012-12-19 | 株式会社日立製作所 | 作業指示管理システム、作業指示管理方法、作業指示管理プログラム、作業指示管理装置、および電子ペーパ |
-
1990
- 1990-05-18 JP JP12862190A patent/JP2997008B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0422455A (ja) | 1992-01-27 |
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