CN111844021B - 机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及机器人技术领域，提出一种机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：根据机械臂操作序列中的第一线上机械臂执行第一控制流程的结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；进而根据所述第一状态参数确定机械臂操作序列中与所述第一机械臂相邻的第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令。实现了将机械臂操作序列中的相邻两个机械臂通过状态参数进行协同控制，解决多机械臂在协同工作时，由于单个机械臂的操作软件无法解决多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配问题。

Description

机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着我国工业向着工业4.0方向发展的同时，各种机械臂的应用也越来越广泛。目前，成熟的机械臂都有自己的操作软件，但是基本都是以单机控制为主。而在实际的工业应用中往往需要多台机械臂协同工作，在多机械臂协同工作过程中，需要考虑多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配等问题，因此，仅根据单个机械臂的操作软件显然无法满足多机械臂协同工作的需求。

发明内容

本申请提供了一种机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质，可以解决多机械臂在协同工作时，由于单个机械臂的操作软件无法解决多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配问题。

第一方面，本申请提供了一种机械臂协同控制方法，包括：

响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列；

针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，所述第一指令用于控制所述第一线上机械臂执行第一控制流程；

监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；

根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令，所述第二指令用于控制所述第二线上机械臂执行第二控制流程，所述第二线上机械臂为所述机械臂操作序列中与所述第一线上机械臂相邻的线上机械臂。

在一可选的实现方式中，在所述响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作之前，包括：

在第一界面的第一区域显示用于触发搜索线上机械臂的第一控件；

响应于监听到的用户作用于所述第一控件的第四操作，在所述第一界面的第二区域显示所有线上机械臂的标识信息；其中，针对任一所述线上机械臂的所述标识信息，对应设置有用于供用户选择该线上机械臂执行控制流程顺序的选择框；

响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列，包括：

响应于监听到的用户在至少两个所述线上机械臂的标识信息对应的选择框中的所述第一操作，根据用户在所述选择框中的操作顺序，生成包括至少两个所述线上机械臂的标识信息的所述机械臂操作序列。

在一可选的实现方式中，针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，包括：

针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的第一流程控件的所述第二操作，生成用于控制该线上机械臂执行预先配置的第一控制流程的第一指令。

在一可选的实现方式中，响应于监听到的用户作用于所述第一控件的第四操作之后，还包括：

在各个所述线上机械臂的标识信息后面分别显示用于触发各个所述线上机械臂的控制流程的第二控件；

针对任一所述线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的所述第二控件的第五操作，加载用于配置该线上机械臂的控制流程的第二界面；

接收用户在所述第二界面输入或选择的该线上机械臂的流程信息，根据所述流程信息生成该线上机械臂的控制流程。

在一可选的实现方式中，所述第一线上机械臂为放料机械臂，所述第二线上机械臂为抓料机械臂；

所述第一线上机械臂的第一状态参数包括放料成功或放料不成功；

监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数，包括：

监测所述第一线上机械臂的执行结果，若检测到所述第一线上机械臂执行完成放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料成功；

若检测到所述第一线上机械臂没有执行完成所述放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料不成功。

在一可选的实现方式中，所述第二线上机械臂的第二状态参数包括夹爪打开或夹爪关闭；

根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，包括：

若所述第一状态参数为放料成功，则确定所述第二状态参数为夹爪打开；

若所述第一状态参数为放料不成功，则确定所述第二状态参数为夹爪关闭。

在一可选的实现方式中，所述第二控件还包括初始化控件、关节回零控件、拖动示教控件、配置IO控件、码垛控件、示教点位控件、通信管理控件和视觉控件。

第二方面，本申请提供了一种机械臂协同控制装置，包括：

第一生成模块，用于响应监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列；

第二生成模块，用于针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，所述第一指令用于控制所述第一线上机械臂执行第一控制流程；

确定模块，用于监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；

第三生成模块，用于根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令；

所述第二指令用于控制所述第二线上机械臂执行第二控制流程，所述第二线上机械臂为所述机械臂操作序列中与所述第一线上机械臂相邻的线上机械臂。

在一可选的实现方式中，还包括：

第一显示模块，用于在第一界面的第一区域显示用于触发搜索线上机械臂的第一控件；

第二显示模块，用于响应于监听到的用户作用于所述第一控件的第四操作，在所述第一界面的第二区域显示所有线上机械臂的标识信息；其中，针对任一所述线上机械臂的所述标识信息，对应设置有用于供用户选择该线上机械臂执行控制流程顺序的选择框；

所述第一生成模块，具体用于：

响应于监听到的用户在至少两个所述线上机械臂的标识信息对应的选择框中的所述第一操作，根据用户在所述选择框中的操作顺序，生成包括至少两个所述线上机械臂的标识信息的所述机械臂操作序列。

在一可选的实现方式中，所述第二生成模块，具体用于：

针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的第一流程控件的所述第二操作，生成用于控制该线上机械臂执行预先配置的第一控制流程的第一指令。

在一可选的实现方式中，还包括：

第三显示模块，用于在各个所述线上机械臂的标识信息后面分别显示用于触发各个所述线上机械臂的控制流程的第二控件；

加载模块，用于针对任一所述线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的所述第二控件的第五操作，加载用于配置该线上机械臂的控制流程的第二界面；

第三生成模块，用于接收用户在所述第二界面输入或选择的该线上机械臂的流程信息，根据所述流程信息生成该线上机械臂的控制流程。

在一可选的实现方式中，所述第一线上机械臂为放料机械臂，所述第二线上机械臂为抓料机械臂；

所述第一线上机械臂的第一状态参数包括放料成功或放料不成功；

所述确定模块，包括：

第一确定单元，用于监测所述第一线上机械臂的执行结果，若检测到所述第一线上机械臂执行完成放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料成功；

第二确定单元，用于在若检测到所述第一线上机械臂没有执行完成所述放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料不成功。

在一可选的实现方式中，所述第二线上机械臂的第二状态参数包括夹爪打开或夹爪关闭；

根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，包括：

若所述第一状态参数为放料成功，则确定所述第二状态参数为夹爪打开；

若所述第一状态参数为放料不成功，则确定所述第二状态参数为夹爪关闭。

在一可选的实现方式中，所述第二控件还包括初始化控件、关节回零控件、拖动示教控件、配置IO控件、码垛控件、示教点位控件、通信管理控件和视觉控件。

第三方面，本申请提供了一种机械臂协同控制设备，上述机械臂协同控制设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

本申请第一方面提供的机械臂协同控制方法与现有技术相比，通过根据机械臂操作序列中的第一线上机械臂执行第一控制流程的结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；进而根据所述第一状态参数确定机械臂操作序列中与所述第一机械臂相邻的第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令，实现了将机械臂操作序列中的相邻两个机械臂通过状态参数进行协同控制，解决多机械臂在协同工作时，由于单个机械臂的操作软件无法解决多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配问题。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1本申请实施例提供的机械臂协同控制方法的应用场景示意图；

图2是本申请一实施例提供的机械臂协同控制设备的第一界面示意图；

图3是本申请一实施例提供的机械臂协同控制方法的流程示意图；

图4是本申请一实施例提供的机械臂协同控制设备的第二界面示意图；

图5是本申请一实施例提供的机械臂协同控制设备的第三界面示意图；

图6是本申请一实施例提供的机械臂协同控制装置的示意图；

图7是本申请一实施例提供的机械臂协同控制设备的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。

首先，结合图1对本申请提供的机械臂协同控制方法的应用场景进行示例性的说明。如图1所示，本申请实施例提供的机械臂协同控制方法应用于机械臂协同控制系统100，该机械臂协同控制系统100包括机械臂协同控制设备101和至少两个线上机械臂102，在图1中，示例性地，仅示出了两个线上机械臂102，可以理解地，在实际应用中，可以是任意几个线上机械臂，其中，线上机械臂102为与机械臂协同控制设备101已建立通信连接的机械臂。具体地，机械臂协同控制设备101与至少两个线上机械臂102均有通信连接，例如，机器人协同控制设备101与至少两个线上机械臂102之间建立蓝牙、wifi等无线通信连接，或者建立有线通信连接。

需要说明的是，在本申请的实施例中，至少两个线上机械臂102为用户选择的需要协同完成工作的机械臂，例如，相互协同完成物料搬运的放料机械臂和抓料机械臂。在本申请的一些实施例中，当用户需要通过机械臂协同控制设备101控制用于协同完成任务的至少两个线上机械臂102协同工作时，参考图2，用户可以在机械臂协同控制设备101的第一界面200上选择至少两个线上机械臂102，机械臂协同控制设备101响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂102的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂102的机械臂操作序列1021(具体地，在图中以索引表示操作序列)；其中，所述第一界面200为用于配置机械臂协同控制流程的界面，在一种实施方式中，在机械臂协同控制设备101中预先安装有机械臂协同控制程序，用户点击运行该机械臂协同控制程序即可加载所述第一界面200；在另一种可实施方式中，机械臂协同控制设备101中预先安装有浏览器系统，用户可以通过该浏览器系统登录所述第一界面200。在本实施例中，在生成包括至少两个所述线上机械臂102的机械臂操作序列1021之后，响应于监听到的用户作用于所述机械臂操作序列1021中的第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，所述第一指令用于控制所述第一线上机械臂执行第一控制流程；在本实施例中，所述第一线上机械臂为用户选择的所述机械臂操作序列1021中的任一机械臂102，例如，所述第一线上机械臂为位于所述机械臂操作序列1021队首的机械臂102，所述第一控制流程为预先设置的所述第一线上机械臂对应的执行流程。具体地，当根据所述第一指令控制所述第一线上机械臂执行所述第一控制流程时，监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；进而根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令，根据所述第二指令控制所述第二线上机械臂执行第二控制流程，其中，所述第二线上机械臂为所述机械臂操作序1021中与所述第一线上机械臂相邻的线上机械臂。也即在本申请的实施例中，根据第一线上机械臂的第一状态参数，确定与第一线上机械臂相邻的第二线上机械臂的第二状态参数，通过相邻两个线上机械臂的状态参数实现相邻两个机械臂的协同工作，其中机械臂的状态参数可以是预设的全局变量。

在本申请的一些实施例中，如图2所示，所述第一界面200上设置有用于触发搜索所有线上机械臂的第一控件，具体地，由图2可知，所述第一界面200的第一区域201包括搜索控件2011，也即，在图2所示的实施例中，所述第一控件为所述搜索控件2011，当用户对所述搜索控件2011进行点击操作时，该机械臂协同控制设备101响应于监听到的该点击操作，搜索所有线上机械臂102，并在所述第一界面200的第二区域202显示所有线上机械臂102的标识信息1022和分别用于触发配置各个机械臂102的控制流程的第二控件1023。示例性地，如图2所示，该第二控件1023包括初始化控件1024、回零控件1025、拖动示教控件1026和重命名控件1027。可以理解地，各个线上机械臂102的标识信息1022和第二控件1023分别存在对应关系，且各个线上机械臂102对应的第二控件1023可以相同也可以不相同，具体地，各个线上机械臂102对应的第二控件1023的类型分别由机械臂的功能决定。

可以理解地，由于每个机械臂都有各自的标识信息(ID号)，可以选择某一个ID号的机械臂通过点击该机械臂对应的初始化控件1024将其激活。需要说明的是，在本申请的另一些实施例中，如图2所示，在第一区域201的预设位置，例如搜索控件2011对应的相邻位置处还设置有初始化控件2012，用户也可以通过点击该位置处的初始化控件将机械臂操作序列中的所有机械臂全部激活。另外，用户还可以通过各个机械臂的重命名控件1027给在线的各个机械臂进行重新命名，比如上料机械臂、下料机械臂或者取料机械臂等，通过对各个机械臂进行重新命名可以方便在以后逻辑编辑中有更好的可读性。便于编程人员进行界面编程。

又如图2所示，在各个线上机械臂102的标识信息1021之前对应设置有供用户选择各个线上机械臂102执行控制流程顺序的选择框1028。在本实施例中，由用户对各个线上机械臂102的选择框1028进行点击操作，并根据用户进行点击操作的顺序，生成用于协同工作的所述机械臂序列1021。

下面结合图3对本申请提供的机械臂协同控制方法进行详细说明，需要说明的是，本实施例提供的机械臂协同控制方法可以由图1所示的机械臂协同控制设备101的硬件或软件实现。详述如下。

S301，响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列。

在本申请的实施例中，线上机械臂为与机械臂协同控制设备101建立通信连接的机械臂，至少两个线上机械臂为需要协同工作的机械臂。当用户需要至少两个线上机械臂协同工作时，可以在机械臂协同控制设备101的第一界面200上进行选择操作，例如点击操作，机械臂协同控制设备101在监听到该点击操作后，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列。

S302，针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，所述第一指令用于控制所述第一线上机械臂执行第一控制流程。

在本申请的一些实施例中，各个线上机械臂对应的控制流程可以由编程人员通过机械臂协同控件设备101的第一界面200预先进行配置完成，也可以在控制时进行配置。可以理解地，各个机械臂的控制流程的配置原理相同，在本实施例中，各个机械臂的控制流程的配置过程分别包括对各自的示教点位、IO、码垛及拖动视教过程的配置。

可选地，各个机械臂的控制流程配置过程包括：

在各个所述线上机械臂的标识信息后面分别显示用于触发各个所述线上机械臂的控制流程的第二控件；

针对任一所述线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的所述第二控件的第五操作，加载用于配置该线上机械臂的控制流程的第二界面；

接收用户在所述第二界面输入或选择的该线上机械臂的流程信息，根据所述流程信息生成该线上机械臂的控制流程。

示例性地，以图2所示的1号机械臂对应的控制流程的配置过程为例，首先，用户点击1号机械臂标识信息后面对应的拖动示教控件，机械臂协同控制设备101响应于监听到该点击操作，加载用于配置拖动示教的第二界面。示例性地，用于配置拖动示教的第二界面400如图4所示，由图4可知，用于配置拖动示教的第二界面400包括导入CAD图控件401以及用于显示机械臂末端移动轨迹的轨迹区域402。例如，在图4中用于显示机械臂末端移动轨迹的轨迹区域402中显示有1号机械臂末端的移动轨迹，需要说明的是，机械臂末端运动轨迹可以直接由用户在第二界面400上输入该机械臂的点位坐标或者选择该机械臂的点位坐标，并根据所述点位坐标生成，也可以通过控制机械臂末端移动获得，也可以直接通过导入CAD图的方式，把轨迹导入进来，进一步地，由图4还可以看出，在第二界面400的右边还设置有用于显示出机械臂末端移动轨迹上所有的点位坐标403，可以理解地，在后续的编程中，如果需要控制对应的机械臂执行此轨迹，则是控制对应机械臂的末端根据所有的点位坐标403进行移动。

进一步地，各个机械臂的示教点位可以进行编辑，例如，在第二界面400上点击鼠标右键，可以生成用于编辑示教点位的快捷菜单，例如用于编辑示教点位的快捷菜单包括添加点位按钮去、删除点位按钮、修改点位按钮、更新点位按钮以及移动点位按钮；当用户点击添加点位按钮，则在第二界面400的点位坐标对应区域添加一行点位坐标，通常点位坐标用于表示机械臂所处的手系状态，如果将添加的点位命名为待机位，则在后续的逻辑编程中用到待机位时，控制机械臂运动到该点位对应的位置。示例性地，点击修改点位按钮，可以手动修改已有点位的坐标值，点击更新点位按钮，可以把选择的某一行点位的坐标值修改为机械臂的当前坐标值，点击移动点位按钮，可以将机械臂移动到选中的点位坐标位置处。

可以理解地，每个机械臂都有自己的输入输出IO，输入IO用来接收外部信号，输出IO用来给外部发送信号，通常右键单击第二界面200中对应机械臂标识信息后面的空白处，可以弹出用于配置该机械臂对应的输入IO和输出IO的快捷菜单，用户可以根据实际的需要在所述快捷菜单配置对应机械臂的输入IO和输出IO，例如，若该机械臂为上料机械臂，对应地，在后续的控制流程中如果需要该机械臂执行来料信号触发的命令，则该机械臂的输入IO等待一个来料信号，如果需要该机械臂执行吸料命令，则机械臂的输出IO会发出一个吸料信息。

可以理解地，各个机械臂对应的控制流程涉及到的各个流程步骤可以分别通过预设的操作界面进行设置，在此不再一一赘述。

示例性地，在本申请的一些实施例中，在生成所述机械臂操作序列之后，在第三界面500显示所述机械臂操作序列，可选地，所述第三界面还可以用于显示机械臂执行控制流程的结果，例如，如图5所示，在所述第三界面的第一区域501处设置有所述机械臂操作序列1028，并在所述机械臂操作序列1028中的各个机械臂标识信息1022处对应分别设置有状态选择框501以及流程控件502。示例性地，在本实施例中，响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列具体可以包括：针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的第一流程控件的所述第二操作，生成用于控制该线上机械臂执行预先配置的第一控制流程的第一指令。

S303，监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数。

例如，所述第一线上机械臂为放料机械臂，所述第一线上机械臂的第一状态参数包括放料成功或放料不成功；

所述机械臂协同控制设备监测所述第一线上机械臂的执行结果，若检测到所述第一线上机械臂执行完成放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料成功；

若所述机械臂协同控制设备监测到所述第一线上机械臂没有执行完成所述放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料不成功。

S304，根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令。

其中，所述第二指令用于控制所述第二线上机械臂执行第二控制流程，所述第二线上机械臂为所述机械臂操作序列中与所述第一线上机械臂相邻的线上机械臂。

例如，所述第二线上机械臂为吸料机械臂，所述第二线上机械臂的第二状态参数包括夹爪打开或夹爪关闭。示例性地，在本实施例中，根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，包括：若所述第一状态参数为放料成功，则确定所述第二状态参数为夹爪打开；若所述第一状态参数为放料不成功，则确定所述第二状态参数为夹爪关闭。

示例性地，以控制1号线上机械臂和2号线上机械臂系统工作为例，如图5，在所述第三界面的第二区域503用于显示所述机械臂操作序列中各个机械臂执行结果。在本实施例中，当响应于监听到的用户作用于1号线上机械臂的流程控件502的点击操作后，生成用于控制1号线上机械臂的第一指令，并在所述第二区域503处显示该1号机械臂的执行结果。

例如，在本实施例中，1号线上机械臂为上料机械臂，该上料机械臂对应的第一状态参数包括“上料成功”和“放料不成功”，2号线上机械臂为抓料机械臂，该抓料机械臂对应的第二状态参数包括“夹爪打开”和“夹爪关闭”。机械臂协同控制设备101根据1号线上机械臂的执行结果，确定1号线上机械臂的第一状态参数，进而根据所述第一状态参数确定2线上号机械臂的第二状态参数，2号线上机械臂在检测到自身的第二状态参数后，执行2号线上机械臂对应的第二控制流程，进而实现了1号机械臂和2号机械臂的协同控制，使得1号机械臂和2号机械臂相互协同完成物料搬运任务。示例性地，若机械臂系统控制设备101监测到1号线上机械臂的第一状态参数为“上料成功”，则对应确定2号线上机械臂的第二状态参数为“夹爪打开”，若监测到1号线上机械臂的第一状态参数为“上料不成功”，则对应确定2号线上机械臂的第二状态参数为“夹爪关闭”，可以理解地，所述第一状态参数用于表示1号机械臂的执行结果，所述第二状态参数用于表示2号机械臂的执行结果。

可以理解地，在本申请的一些实施例中，机械臂协同控制设备101还可以根据监测到的1号线上机械臂的执行结果，直接向与1号线上机械臂相邻的2号线上机械臂发送控制信号，通过所述控制信号实现1号线上机械臂与1号线上机械臂的协同工作。具体地，所述控制信号对应为1号线上机械臂的第一状态参数或者2号线上机械臂的控制信号，具体可以根据1号线上机械臂和2号线上机械臂执行任务的类型预先设置。

通过上述分析可知，本申请实施例提供的机械臂协同控制方法，通过根据机械臂操作序列中的第一线上机械臂执行第一控制流程的结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；进而根据所述第一状态参数确定机械臂操作序列中与所述第一机械臂相邻的第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令，实现了将机械臂操作序列中的相邻两个机械臂通过状态参数进行协同控制，解决多机械臂在协同工作时，由于单个机械臂的操作软件无法解决多机械臂相互之间的避碰以及多个机械臂之间工作的协调分配问题。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文实施例所述的机械臂协同控制方法，图6示出了本申请实施例提供的机械臂协同控制装置的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

参照图6所示，本实施例提供的机械臂协同控制装置600包括：

第一生成模块601，用于响应监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列。

第二生成模块602，用于针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，所述第一指令用于控制所述第一线上机械臂执行第一控制流程。

确定模块603，用于监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数。

第三生成模块604，用于根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令；

其中，所述第二指令用于控制所述第二线上机械臂执行第二控制流程，所述第二线上机械臂为所述机械臂操作序列中与所述第一线上机械臂相邻的线上机械臂。

在一可选的实现方式中，还包括：

第一显示模块，用于在第一界面的第一区域显示用于触发搜索线上机械臂的第一控件；

第二显示模块，用于响应于监听到的用户作用于所述第一控件的第四操作，在所述第一界面的第二区域显示所有线上机械臂的标识信息；其中，针对任一所述线上机械臂的所述标识信息，对应设置有用于供用户选择该线上机械臂执行控制流程顺序的选择框；

所述第一生成模块601，具体用于：

响应于监听到的用户在至少两个所述线上机械臂的标识信息对应的选择框中的所述第一操作，根据用户在所述选择框中的操作顺序，生成包括至少两个所述线上机械臂的标识信息的所述机械臂操作序列。

在一可选的实现方式中，第二生成模块602，具体用于：

针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的第一流程控件的所述第二操作，生成用于控制该线上机械臂执行预先配置的第一控制流程的第一指令。

在一可选的实现方式中，还包括：

第三显示模块，用于在各个所述线上机械臂的标识信息后面分别显示用于触发各个所述线上机械臂的控制流程的第二控件；

加载模块，用于针对任一所述线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的所述第二控件的第五操作，加载用于配置该线上机械臂的控制流程的第二界面；

第三生成模块，用于接收用户在所述第二界面输入或选择的该线上机械臂的流程信息，根据所述流程信息生成该线上机械臂的控制流程。

在一可选的实现方式中，所述第一线上机械臂为放料机械臂，所述第二线上机械臂为抓料机械臂；

所述第一线上机械臂的第一状态参数包括放料成功或放料不成功；

所述确定模块603，包括：

第一确定单元，用于监测所述第一线上机械臂的执行结果，若检测到所述第一线上机械臂执行完成放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料成功；

第二确定单元，用于在若检测到所述第一线上机械臂没有执行完成所述放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料不成功。

在一可选的实现方式中，所述第二线上机械臂的第二状态参数包括夹爪打开或夹爪关闭；

根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，包括：

若所述第一状态参数为放料成功，则确定所述第二状态参数为夹爪打开；

若所述第一状态参数为放料不成功，则确定所述第二状态参数为夹爪关闭。

在一可选的实现方式中，所述第二控件还包括初始化控件、关节回零控件、拖动示教控件、配置IO控件、码垛控件、示教点位控件、通信管理控件和视觉控件。

需要说明的是，上述模块/单元之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。

图7为本申请一实施例提供的机械臂协同控制设备的结构示意图。如图7所示，该实施例的机械臂协同控制设备101包括：至少一个处理器70(图7中仅示出一个)处理器、存储器71以及存储在所述存储器71中并可在所述至少一个处理器70上运行的计算机程序72，所述处理器70执行所述计算机程序72时实现上述任意各个机械臂协同控制方法实施例中的步骤。

所述机械臂协同控制设备101可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。该机械臂协同控制设备101可包括，但不仅限于，处理器70、存储器71。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是机械臂协同控制设备101的举例，并不构成对机械臂协同控制设备101的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备等。

所称处理器70可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器70还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器71在一些实施例中可以是所述机械臂协同控制设备101的内部存储单元，例如机械臂协同控制设备101的硬盘或内存。所述存储器71在另一些实施例中也可以是所述机械臂协同控制设备101的外部存储设备，例如所述机械臂协同控制设备101上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器71还可以既包括所述机械臂协同控制设备101的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器71用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器71还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种网络设备，该网络设备包括：至少一个处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在移动终端上运行时，使得移动终端执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/电子设备的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/网络设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/网络设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种机械臂协同控制方法，其特征在于，包括：在各个线上机械臂的标识信息后面分别显示用于触发各个所述线上机械臂的控制流程的第二控件，所述各个线上机械臂的标识信息和第二控件分别存在对应关系，所述各个线上机械臂对应的第二控件的类型分别由机械臂的功能决定；

针对任一所述线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的所述第二控件的第五操作，加载用于配置该线上机械臂的控制流程的第二界面；

接收用户在所述第二界面输入或选择的该线上机械臂的流程信息，根据所述流程信息生成该线上机械臂的控制流程；

响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列；

针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，所述第一指令用于控制所述第一线上机械臂执行第一控制流程；

监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；

根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令；

所述第二指令用于控制所述第二线上机械臂执行第二控制流程，所述第二线上机械臂为所述机械臂操作序列中与所述第一线上机械臂相邻的线上机械臂。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作之前，包括：

在第一界面的第一区域显示用于触发搜索线上机械臂的第一控件；

响应于监听到的用户作用于所述第一控件的第四操作，在所述第一界面的第二区域显示所有线上机械臂的标识信息；

针对任一所述线上机械臂的所述标识信息，对应设置有用于供用户选择该线上机械臂执行控制流程顺序的选择框；

响应于监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列，包括：

响应于监听到的用户在至少两个所述线上机械臂的标识信息对应的选择框中的所述第一操作，根据用户在所述选择框中的操作顺序，生成包括至少两个所述线上机械臂的标识信息的所述机械臂操作序列。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，包括：

针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的第一流程控件的所述第二操作，生成用于控制该线上机械臂执行预先配置的第一控制流程的第一指令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一线上机械臂为放料机械臂，所述第二线上机械臂为抓料机械臂；

所述第一线上机械臂的第一状态参数包括放料成功或放料不成功；

监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数，包括：

监测所述第一线上机械臂的执行结果，若检测到所述第一线上机械臂执行完成放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料成功；

若检测到所述第一线上机械臂没有执行完成所述放料步骤，则确定所述第一线上机械臂的第一状态参数为放料不成功。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二线上机械臂的第二状态参数包括夹爪打开或夹爪关闭；

根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，包括：

若所述第一状态参数为放料成功，则确定所述第二状态参数为夹爪打开；

若所述第一状态参数为放料不成功，则确定所述第二状态参数为夹爪关闭。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二控件还包括初始化控件、关节回零控件、拖动示教控件、配置IO控件、码垛控件、示教点位控件、通信管理控件和视觉控件。

7.一种机械臂协同控制装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于响应监听到的用户作用于至少两个线上机械臂的第一操作，生成包括至少两个所述线上机械臂的机械臂操作序列；

第二生成模块，用于针对所述机械臂操作序列中的第一线上机械臂，响应于监听到的用户作用于所述第一线上机械臂的第二操作，生成用于控制所述第一线上机械臂的第一指令，所述第一指令用于控制所述第一线上机械臂执行第一控制流程；

确定模块，用于监测所述第一线上机械臂的执行结果，根据所述第一线上机械臂的执行结果确定所述第一线上机械臂的第一状态参数；

第三生成模块，用于根据所述第一状态参数确定第二线上机械臂的第二状态参数，并根据所述第二状态参数生成用于控制所述第二线上机械臂的第二指令，所述第二指令用于控制所述第二线上机械臂执行第二控制流程，所述第二线上机械臂为所述机械臂操作序列中与所述第一线上机械臂相邻的线上机械臂；

第三显示模块，用于在各个所述线上机械臂的标识信息后面分别显示用于触发各个所述线上机械臂的控制流程的第二控件，所述各个线上机械臂的标识信息和第二控件分别存在对应关系，所述各个线上机械臂对应的第二控件的类型分别由机械臂的功能决定；

加载模块，用于针对任一所述线上机械臂，响应于监听到的用户作用于该线上机械臂的所述第二控件的第五操作，加载用于配置该线上机械臂的控制流程的第二界面；

第三生成模块，用于接收用户在所述第二界面输入或选择的该线上机械臂的流程信息，根据所述流程信息生成该线上机械臂的控制流程。

8.一种机械臂协同控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。

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