KR20230061878A - 자동 용접 장치 - Google Patents

자동 용접 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR20230061878A
KR20230061878A KR1020210146583A KR20210146583A KR20230061878A KR 20230061878 A KR20230061878 A KR 20230061878A KR 1020210146583 A KR1020210146583 A KR 1020210146583A KR 20210146583 A KR20210146583 A KR 20210146583A KR 20230061878 A KR20230061878 A KR 20230061878A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
welding
database
operator
controller
touch
Prior art date
Application number
KR1020210146583A
Other languages
English (en)
Inventor
강성필
정다운
주익찬
임연수
조인성
Original Assignee
에이치디한국조선해양 주식회사
에이치디현대중공업 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 에이치디한국조선해양 주식회사, 에이치디현대중공업 주식회사 filed Critical 에이치디한국조선해양 주식회사
Priority to KR1020210146583A priority Critical patent/KR20230061878A/ko
Publication of KR20230061878A publication Critical patent/KR20230061878A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
    • B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K9/00—Arc welding or cutting
    • B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
    • B23K9/1006—Power supply
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Plasma & Fusion (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

본 발명은, 작업지시를 원활하게 할수 있는 지시절차와 이에 따른 내부 작업 데이터 구조를 갖는 자동 용접 장치를 제공하기 위한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치는 작업자로부터 입력받은 용접 대상의 작업형상에 대한 용접선을 사전에 작업형상-용접선-터치점-교시점 간의 관계가 설정된 데이터 베이스에서 해당 데이터를 호출하고, 호출된 용접선 목록 중 용접할 용접선과 용접 정보를 상기 작업자로부터 입력받아 입력된 용접선에 대한 터치점 목록을 상기 데이터 베이스에서 호출하고, 상기 터치점 목록에 대한 교시점 목록 상기 데이터 베이스에서 호출해서 상기 작업자로부터 교시점을 입력받아 용접을 지시하는 제어기기, 상기 제어기기로부터의 용접 지시에 따라 해당 부위를 용접하는 로봇 용접기를 포함할 수 있다.

Description

자동 용접 장치{AUTO WELDING APPARATUS}
본 발명은 자동 용접 장치에 관한 것이다.
일반적으로, 선박, 자동차 등의 철강 제품의 용접작업은 각각의 작업이 동일하지 않으며 작업 형태, 크기, 작업범위 등이 서로 상이한 경우가 많아서, 해당 작업에 대해 자동용접장치를 적용하기 위해서는 작업에 대한 많은양의 데이터 입력이 필요하다.
종래의 데이터 입력 방법으로는 작업부재의 캐드(CAD) 데이터와 연동하여 설계 데이터로부터 필요한 데이터 추출하거나, 작업자가 제공 가능한 수준에서 제한된 데이터만을 입력후 작업을 수행하는 방법이 주로 사용되었다.
상술한 데이터 입력 방법 두가지 중 부재의 설계데이터에서 데이터를 추출하는 경우는 설계시스템과 연동하여 데이터를 추출하는 시스템이 사전에 구축되어 있어야 되어, 자동용접장치를 단독으로 사용하지 못하고 적용처가 제한되고, 실제 형상과 설계형상에 차이가 있을경우 적용 불가한 문제점이 있으며, 작업자가 직접 데이터를 입력하는 경우는 모든 데이터를 입력해야 한다면 부재에 대한 정보 측정 및 입력시간이 과다하게 소요되어 자동작업 효율이 떨어지며, 데이터 입력시간을 줄이기 위하여 간락화된 일부 데이터만 입력하는 경우 자동용접장치가 입력된 데이터에 대한 작업만 수행하여 마찬가지로 자동작업 효율이 떨어지는 문제점이 있다.
일본등록특허공보 2843899호
본 발명의 일 실시예에 따르면, 작업지시를 원활하게 할수 있는 지시절차와 이에 따른 내부 작업 데이터 구조를 갖는 자동 용접 장치가 제공된다.
상술한 본 발명의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치는 작업자로부터 입력받은 용접 대상의 작업형상에 대한 용접선을 사전에 작업형상-용접선-터치점-교시점 간의 관계가 설정된 데이터 베이스에서 해당 데이터를 호출하고, 호출된 용접선 목록 중 용접할 용접선과 용접 정보를 상기 작업자로부터 입력받아 입력된 용접선에 대한 터치점 목록을 상기 데이터 베이스에서 호출하고, 상기 터치점 목록에 대한 교시점 목록 상기 데이터 베이스에서 호출해서 상기 작업자로부터 교시점을 입력받아 용접을 지시하는 제어기기, 상기 제어기기로부터의 용접 지시에 따라 해당 부위를 용접하는 로봇 용접기를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 용접 작업 효율이 향상되는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치의 제어기기에서 지시가 입력되는 화면을 나타내는 도면이다.
도 11 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치의 제어기기에 입력된 지시에 해당하는 용접 데이터를 나타내는 도면이다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치가 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경을 도시하는 도면이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있도록 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치의 개략적인 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치(100)는 로봇 용접기(110) 및 제어기기(120)를 포함할 수 있다.
로봇 용접기(110)는 제어기기(120)의 제어에 따라 용접 대상의 해당 부위를 용접할 수 있다. 로봇 용접기(110)는 프레임(111), 로봇(112), 와이어 피더(113), 용접 토치(114) 및 인간-기계 인터페이스(Human Machine Interface; HMI)(115)(이하, HMI)를 포함할 수 있다. 프레임(111)은 로봇 용접기(110)의 나머지 구성을 싣고 운반하기 위한 구조물로 작업 위치까지 인력으로 운반하거나, 크레인, 호이스트 등에 매달려 운반될 수 있다.
로봇(112), 와이어 피더(113), 용접 토치(114) 및 HMI(115)는 프레임(111)에 고정되어 있거나, 탈부착될 수 있다.
로봇(112)는 제어기기(120)의 제어에 따라 부착된 용접토치(114)를 움직일 수 있으며, 와이어피더(113)는 용접토치(114)에 용접와이어를 공급할 수 있다. HMI(115)는 제어기기(120)와 연동되는 터치디스플레이로 작업자에게 정보를 표시하거나 터치 입력을 받을 수 있다.
제어기기(120)는 작업자의 선택을 입력받아 로봇 용접기(110)의 용접 동작을 제어할 수 있다.
제어기기(120)는 터치 센서부(121), 용접 전력 공급부(123), 제어부(124)를 포함할 수 있다.
터치 센서부(121)는 용접 토치(114)와 작업 부재와의 접촉을 감지함으로써 작업 부재의 정확한 위치를 검출할 수 있다.
용접 전력 공급부(123)는 용접에 필요한 전력을 로봇 용접기(110)의 용접 토치(114)에 공급할 수 있다.
제어부(124)는 제어기(124a), 로봇 제어기(124b) 및 프로그래머블 로직 컨트롤러(Progammable Logic Controller; PLC)(124c)를 포함할 수 있다.
제어기(124a)는 내부에 데이터 베이스(database; DB)(124aa)를 포함할 수 있으며, 데이터 베이스(124aa)에는 사전에 설정된 데이터가 저장될 수 있다. 상기 데이터는 용접대상의 작업형상에 따른 용접선, 터치점 및 교시점 간의 관계가 설정된 데이터일 수 있다. 예를 들어, 상기 용접대상이 선체의 격자용접부일 경우, 상기 용접선은 선체 격자용접부의 작업 형상에 따른 용접선일 수 있다. 로봇 제어기(124b)는 제어기(124a)의 작업 지시에 따라 로봇 용접기(110)의 로봇(112)의 동작을 제어할 수 있으며, 프로그래머블 로직 컨트롤러(124c)는 제어기(124a)의 제어에 따라 다양한 동작을 수행할 수 있다. 예를 들어, 용접 전력 공급부(123)를 통해 용접 토치(114)에 필요한 전력을 공급하도록 할 수 있고, 메인 피더(150)에 용접 와이어를 용접 토치(114)에 공급하도록 제어할 수도 있다.
한편, 제어기(124a)는 산업용 컴퓨터일 수 있으며, HMI(115)를 통해 작업자의 지시를 입력받을 수 있다.
도 2 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치의 제어기기에서 지시가 입력되는 화면을 나타내는 도면이다.
먼저, 도 1과 함께, 도 2를 참조하면, 제어기(124a)는 HMI(115)의 메인 화면을 활성화 시켜 작업자로부터 작업 지시를 입력받을 수 있다. 상기 메인 화면에는 시스템 전원등((1)), 전체 오프((2)), 전체 재부팅((3)), 시스템 상태((5)), 로봇 자동 용접 시작((6)), 설정((7)), 상태/수동 조작((8)), 직접교시 온/오프((9)), 기본 자세 펴기((10)), 운반자세 접기((11)), 수동조작((12)) 및 상태((13))를 확인, 전환 및 호출할 수 있는 영역이 있으며, 이를 통해 작업자의 선택을 입력받을 수 있다.
도 3을 참조하면, 제어기(124a)는 작업자로부터 작업형상을 입력받을 수 있으며, 선체의 용접하고자 하는 용접부의 작업형상을 선택할 수 있으며, 좌측과 우측의 형상을 각각 선택하여, 좌우 조합으로 작업형상을 찾을 수 있다((1),(2),(3),(4),(5)).
도 4를 참조하면, 용접부의 용접조건(각장)((1),(3))을 입력받을 수 있으며, 도 5를 참조하면, 도 4에서 직접 교시(도 4의 (6))를 선택하는 경우, 와이어 커팅 전 용접 와이어 정방향 인칭을 수행하는 정인칭을 온/오프하거나((2)), 로봇 용접기(110)의 로봇(112)의 직접교시 기능을 온/오프하거나((3)), 교시점의 위치를 기록하거나((5)), 또는 교시 완료 후 터치 센싱 선택 화면으로 넘어가거나, 터치 센싱을 수행하거나, 터치 센싱 후 용접을 수행하여 작업을 완료할 수 있다((8),(9),(10)).
도 6을 참조하면, 도 5에서 터치 설정(도 5의 (8))를 선택하는 경우, 터치점 별로 터치 수행 유무를 선택받아((3)), 특정 위치의 터치 동작 수행 명령을 내리 수 있다((4)).
도 7을 참조하면, 도 5 및 도 6에서 터치 실행(도 5의 (9), (10), 도 6의 (4))을 입력받으면, 로봇 용접기(110)는 터치 센싱 작업을 수행하고, 현재 진행 상태를 화면에 표시할 수 있다((1)).
도 8을 참조하면, 도 6에서 용접부위 터치 후 용접선 선택을 하는 경우(도 6의 (5)), 해당 용접선을 선택하여 용접선 위치 및 용접을 실행할 수 있다((1),(2)).
도 9를 참조하면, 도 8에서 용접 수행을 선택하는 경우(도 8의 (5)), 용접에 필요한 전압 및 전류를 인가하여((4),(5)), 용접을 제어하는 신호 입출력값을 모니터링하면서((6)), 용접을 수행할 수 있다((1),(2),(3),(7),(8),(9)).
도 10을 참조하면, 해당 용접선의 용접이 완료되면 작업을 종료하거나((1)), 다른 용접 부위의 용접을 선택하기 위해 이전 화면으로 돌아갈 수 있다((2),(3)). 도 5에서 교시점 기록 완료 후 터치 및 용접(도 5의 (10)) 명령을 내리는 경우, 도 6의 터치점 선택과 도 8의 용접선 선택이 생략되고, 전체 터치 센싱 후 전체 용접을 수행할 수 있다.
도 11 내지 도 17은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치의 제어기기에 입력된 지시에 해당하는 데이터를 나타내는 도면이다.
상술한 도 2 내지 도 10의 제어기(124a)의 작업자 선택 입력 화면 및 이에 따른 동작에 관한 설명을 바탕으로, 도 1과 함께 도 11을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치(100)의 제어기기(120)의 제어부(124)의 제어기(124a)는 작업자로부터 용접작업을 하고자 하는 용접대상의 좌우 작업형상을 입력받을 수 있다(S1). 상기 데이터 베이스에는 사전에 작업 데이터가 저장되어 있으며, 선체의 좌우 작업형상은 좌측 A 내지 F 형상, 우측 A 내지 F 형상의 조합으로 A_ 내지 FF 까지 총 46개의 작업형상 데이터가 저장되어 있을 수 있다. 도 13은 선체의 좌우 작업형상에 따른 데이터를 나타내며, 좌측 A 내지 F 형상의 조합으로 A_ 내지 FF 까지 총 46개의 작업형상 데이터를 볼 수 있다.
다시 도 11을 참조하면, 좌우의 작업형상이 결정되면, 각 작업형상에 따라 용접선을 결정할 수 있다. 상기 용접선은 수평 용접선이 WB0 내지 WB15로 총 16개, 좌측 수직 용접선이 WL0 내지 WL4로 총 5개, 우측 수직 용접선이 WR0 내지 WR4로 총 5개, 합하면 총 26개의 용접선(용접선 a 내지 용접선 i)을 선택받을 수 있으며, 각 작업형상에 따라 적합한 용접선 목록 중 필요한 용접선의 선택을 입력받을 수 있다(S2, S3). 도 12를 참조하면, 상기 데이터 베이스에 작업형상에 따라 해당하는 용접선이 저장될 수 있으며, 도 14 및 도 15를 참조하면, 작업형상에 따른 해당 용접선 데이터의 종류를 볼 수 있다. 마찬가지의 형식으로 각 용접선에 대한 터치점과, 각 터치점에 대한 교시점이 저장될 수 있다.
다시 도 11을 참조하면, 작업할 용접선을 결정하면, 해당하는 용접선의 터치점과 교시점을 결정하여 용접 작업을 진행할 수 있다(S4, S5). 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이, 터치점은 좌측 작업형상의 PL0 내지 PL9의 총 10개, 우측 작업형상의 PR0 내지 PR9의 총 10개, 합하여 총 20개가 저장될 수 있으며, 교시점은 좌측 작업형상의 DL0 내지 DL7의 총 8개, 우측 작업형상의 DR0 내지 DR7의 총 8개, 합하여 총 16개가 저장될 수 있다. 도 16을 참조하면, 좌측 및 우측 작업형상의 해당 용접선에 따른 터치점을 볼 수 있으며, 도 17을 참조하면, 좌측 및 우측 작업형상의 해당 용접선에 따른 교시점을 볼 수 있다.
도 18은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 용접 장치가 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경을 도시하는 도면이다.
도 18은 본 명세서에 개진된 하나 이상의 실시예가 구현될 수 있는 예시적인 컴퓨팅 환경을 도시하는 도면으로, 상술한 하나 이상의 실시예를 구현하도록 구성된 컴퓨팅 디바이스(1100)를 포함하는 시스템(1000)의 예시를 도시한다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(1100)는 개인 컴퓨터, 산업용 컴퓨터, 서버 컴퓨터, 핸드헬드 또는 랩탑 디바이스, 모바일 디바이스(모바일폰, PDA, 미디어 플레이어 등), 멀티프로세서 시스템, 소비자 전자기기, 미니 컴퓨터, 메인프레임 컴퓨터, 임의의 전술된 시스템 또는 디바이스를 포함하는 분산 컴퓨팅 환경 등을 포함하지만, 이것으로 한정되는 것은 아니다.
컴퓨팅 디바이스(1100)는 적어도 하나의 프로세싱 유닛(1110) 및 메모리(1120)를 포함할 수 있다. 여기서, 프로세싱 유닛(1110)은 예를 들어 중앙처리장치(CPU), 그래픽처리장치(GPU), 마이크로프로세서, 주문형 반도체(Application Specific Integrated Circuit, ASIC), Field Programmable Gate Arrays(FPGA) 등을 포함할 수 있으며, 복수의 코어를 가질 수 있다. 메모리(1120)는 휘발성 메모리(예를 들어, RAM 등), 비휘발성 메모리(예를 들어, ROM, 플래시 메모리 등) 또는 이들의 조합일 수 있다.
또한, 컴퓨팅 디바이스(1100)는 추가적인 스토리지(1130)를 포함할 수 있다. 스토리지(1130)는 자기 스토리지, 광학 스토리지 등을 포함하지만 이것으로 한정되지 않는다. 스토리지(1130)에는 본 명세서에 개진된 하나 이상의 실시예를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 명령이 저장될 수 있고, 운영 시스템, 애플리케이션 프로그램 등을 구현하기 위한 다른 컴퓨터 판독 가능한 명령도 저장될 수 있다. 스토리지(1130)에 저장된 컴퓨터 판독 가능한 명령은 프로세싱 유닛(1110)에 의해 실행되기 위해 메모리(1120)에 로딩될 수 있다.
또한, 컴퓨팅 디바이스(1100)는 입력 디바이스(들)(1140) 및 출력 디바이스(들)(1150)을 포함할 수 있다. 여기서, 입력 디바이스(들)(1140)은 예를 들어 키보드, 마우스, 펜, 음성 입력 디바이스, 터치 입력 디바이스, 적외선 카메라, 비디오 입력 디바이스 또는 임의의 다른 입력 디바이스 등을 포함할 수 있다. 또한, 출력 디바이스(들)(1150)은 예를 들어 하나 이상의 디스플레이, 스피커, 프린터 또는 임의의 다른 출력 디바이스 등을 포함할 수 있다. 또한, 컴퓨팅 디바이스(1100)는 다른 컴퓨팅 디바이스에 구비된 입력 디바이스 또는 출력 디바이스를 입력 디바이스(들)(1140) 또는 출력 디바이스(들)(1150)로서 사용할 수도 있다.
또한, 컴퓨팅 디바이스(1100)는 네트워크(1200)을 통하여 다른 디바이스(예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(1300))와 통신할 수 있게 하는 통신접속(들)(1160)을 포함할 수 있다. 여기서, 통신 접속(들)(1160)은 모뎀, 네트워크 인터페이스 카드(NIC), 통합 네트워크 인터페이스, 무선 주파수 송신기/수신기, 적외선 포트, USB 접속 또는 컴퓨팅 디바이스(1100)를 다른 컴퓨팅 디바이스에 접속시키기 위한 다른 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 통신 접속(들)(1160)은 유선 접속 또는 무선 접속을 포함할 수 있다.
상술한 컴퓨팅 디바이스(1100)의 각 구성요소는 버스 등의 다양한 상호접속(예를 들어, 주변 구성요소 상호접속(PCI), USB, 펌웨어(IEEE 1394), 광학적 버스 구조 등)에 의해 접속될 수도 있고, 네트워크에 의해 상호접속될 수도 있다.
본 명세서에서 사용되는 "제어기기", "제어기", "로봇 제어기", "프로그래머블 로직 컨트롤러" 등과 같은 용어들은 일반적으로 하드웨어, 하드웨어와 소프트웨어의 조합, 소프트웨어, 또는 실행중인 소프트웨어인 컴퓨터 관련 엔티티(entity)를 지칭하는 것이다. 예를 들어, 구성요소는 프로세서 상에서 실행중인 프로세스, 프로세서, 객체, 실행 가능물(executable), 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨터일 수 있지만, 이것으로 한정되는 것은 아니다. 예를 들어, 컨트롤러 상에서 구동중인 애플리케이션 및 컨트롤러 모두가 구성요소일 수 있다. 하나 이상의 구성요소는 프로세스 및/또는 실행의 스레드 내에 존재할 수 있으며, 구성요소는 하나의 컴퓨터 상에서 로컬화될 수 있고, 둘 이상의 컴퓨터 사이에서 분산될 수도 있다.
상술한 바와 같이, 용접 대상의 용접은 특히 선체의 격자 용접은 왼쪽 수직보강재용접, 오른쪽 수직보강재용접, 바닥 수평용접 세 구역으로 나뉘고, 각 구역은 형상에 따라 1개 이상의 용접선이 존재한다. 하나의 격자용접작업은 각 구역의 형상과 용접선의 용접 유무에 따라 매우 다양한 조합으로 작업이 이루어지고, 작업자는 자동용접장치에 작업지시를 하기 위해 모든 조합의 작업에 대해 지시가 필요한 데이터를 숙지하고 있을 수 없다. 본 발명에서는 작업지시를 원활하게 할수 있는 지시절차와 지시 절차에 따른 작업형상-용접선-터치점-교시점 간의 관계를 갖는 데이터를 저장하는 데이터 베이스를 구비하여, 다양한 작업형태에 대해 직관적인 정보입력이 가능해지며 용접 작업효율이 향상될 수 있는 효과가 있다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고 후술하는 특허청구범위에 의해 한정되며, 본 발명의 구성은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 그 구성을 다양하게 변경 및 개조할 수 있다는 것을 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 쉽게 알 수 있다.
100: 자동 용접 장치
110: 로봇 용접기
111; 프레임
112: 로봇
113: 와이더피더
114: 용접토치
115: 인간-기계 인터페이스(HMI)
120: 제어기기
121: 터치 센서부
123: 용접 전력 공급부
124: 제어부
124a: 제어기
124aa: 데이터 베이스(DB)
124b: 로봇 제어기
124c: 프로그래머블 로직 컨트롤러(PLC)

Claims (7)

  1. 작업자로부터 입력받은 용접 대상의 작업형상에 대한 용접선을 사전에 작업형상-용접선-터치점-교시점 간의 관계가 설정된 데이터 베이스에서 해당 데이터를 호출하고, 호출된 용접선 목록 중 용접할 용접선과 용접 정보를 상기 작업자로부터 입력받아 입력된 용접선에 대한 터치점 목록을 상기 데이터 베이스에서 호출하고, 상기 터치점 목록에 대한 교시점 목록 상기 데이터 베이스에서 호출해서 상기 작업자로부터 교시점을 입력받아 용접을 지시하는 제어기기; 및
    상기 제어기기로부터의 용접 지시에 따라 해당 부위를 용접하는 로봇 용접기
    를 포함하는 자동 용접 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제어기기는 용접 대상의 좌측 작업형상과 우측 작업형상을 입력받아 작업형상을 결정하고, 결정된 작업형상에 대한 용접선을 사전에 설정된 데이터 베이스에서 호출하는 자동 용접 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어기기는 상기 작업자로부터 호출된 용접선 각각에 대한 용접유무와 용접 조건을 입력받는 자동 용접 장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제어기기는 상기 작업자로부터 호출된 용접선의 작업정보를 입력받아 작업에 필요한 교시점을 상기 데이터 베이스에서 호출하는 자동 용접 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어기기는 상기 작업자로부터 교시점의 위치를 입력받고 상기 로봇 용접기의 용접토치의 상기 용접 대상의 터치 센싱을 통해 용접선을 찾아 용접을 지시하는 자동 용접 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 제어기기는
    상기 로봇 용접기의 용접 토치와 상기 용접 대상의 접촉을 감지하는 터치 센서부;
    상기 데이터를 저장한 상기 데이터 베이스를 가지며, 상기 작업자의 선택을 입력받아 상기 데이터 베이스의 상기 데이터로부터 작업에 필요한 터치 센싱 및 용접에 필요한 용접을 지시하는 제어부; 및
    상기 로봇 용접기에 필요한 전력을 공급하는 용접 전력 공급부
    를 포함하는 자동 용접 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어부는
    상기 데이터 베이스를 가지며, 상기 작업자가 입력한 작업정보와 상기 데이터 베이스의 데이터에 기초하여 용접에 필요한 동작을 지시하는 제어기;
    상기 제어기의 지시에 따라 상기 로봇 용접기의 동작을 제어하는 로봇 제어기; 및
    상기 제어기의 지시에 따라 상기 용접 전력 공급부의 전력 공급을 제어하는 프로그래머블 로직 컨트롤러(PLC)
    를 포함하는 자동 용접 장치.
KR1020210146583A 2021-10-29 2021-10-29 자동 용접 장치 KR20230061878A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210146583A KR20230061878A (ko) 2021-10-29 2021-10-29 자동 용접 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020210146583A KR20230061878A (ko) 2021-10-29 2021-10-29 자동 용접 장치

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20230061878A true KR20230061878A (ko) 2023-05-09

Family

ID=86408915

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210146583A KR20230061878A (ko) 2021-10-29 2021-10-29 자동 용접 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20230061878A (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102568016B1 (ko) 2023-05-22 2023-08-17 주식회사 청진 자동용접이 가능한 알루미늄 각창 자동생산 장치
KR102613561B1 (ko) 2023-08-09 2023-12-13 주식회사 청진 알루미늄 각창 자동생산기의 클램핑 구조

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2843899B2 (ja) 1994-04-20 1999-01-06 川崎重工業株式会社 補強材の溶接装置およびその制御方法

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2843899B2 (ja) 1994-04-20 1999-01-06 川崎重工業株式会社 補強材の溶接装置およびその制御方法

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102568016B1 (ko) 2023-05-22 2023-08-17 주식회사 청진 자동용접이 가능한 알루미늄 각창 자동생산 장치
KR102613561B1 (ko) 2023-08-09 2023-12-13 주식회사 청진 알루미늄 각창 자동생산기의 클램핑 구조

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20230061878A (ko) 자동 용접 장치
CN109760042B (zh) 编程辅助装置、机器人系统以及程序生成方法
EP3178618B1 (en) Offline teaching device
JP6386871B2 (ja) 工作機械用数値制御装置
JP6469162B2 (ja) ロボットのオフライン教示装置
JP2005066797A (ja) ロボットプログラム位置修正装置
EP1391795A2 (en) Machining system
EP3263268B1 (en) Offline teaching device
US20220134464A1 (en) Weld line data generation device, welding system, weld line data generation method, and computer readable medium
CN112440018B (zh) 一种焊接系统及焊接方法
JP6867457B2 (ja) 情報処理装置
JP2020013432A (ja) 数値制御装置及びデータ編集方法
JP2009119589A (ja) ロボットシミュレータ
WO2014021216A1 (ja) 数値制御システムおよび数値制御データ生成方法
CN111844021B (zh) 机械臂协同控制方法、装置、设备及存储介质
JP2016004337A (ja) 工作機械
KR20190082118A (ko) 철골구조 건축자재의 천공 가공 설계 방법
JP6766779B2 (ja) ユーザインタフェース開発支援装置、ユーザインタフェース開発支援方法、および、ユーザインタフェース開発支援プログラム
JP2008009831A (ja) ウインドウ制御方法及び情報処理装置
US10838395B2 (en) Information processing device
JP2010179388A (ja) ロボット教示システム
JPH04114208A (ja) Ｎｃプログラムのアニメ描画方法
WO2024028977A1 (ja) 教示装置
JP2021033765A (ja) 加工プログラム生成支援装置
JP2875135B2 (ja) プログラマブルコントローラ用プログラム装置