CN111452042B - 一种机械臂的控制方法、系统及控制终端 - Google Patents

一种机械臂的控制方法、系统及控制终端 Download PDF

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Abstract

本申请提供一种机械臂的控制方法及系统，涉及机器人技术领域，能够提高机械臂的控制效率。该方法包括：在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件；响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序；响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；根据所述第一执行顺序，确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，并根据所述第二执行顺序依次执行各个所述目标操作指令。

Description

一种机械臂的控制方法、系统及控制终端
技术领域
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机械臂的控制方法、系统及控制终端。
背景技术
在机械臂的应用中，通常涉及到比较复杂的作业流程。在传统的机械臂控制过程中，由于不同的应用场景下，所对应的作业流程不同，因此，当机械臂的应用场景发生变化时，需要专业人员重新设计作业流程控制程序，或者对已有的作业流程控制程序进行适应性的修改。不仅工作量巨大且需依赖专业人员的操作，普通用户难以独立完成对机械臂的作业流程控制程序的搭建，导致机械臂的应用效率低下。
发明内容
本申请实施例提供了一种机械臂的控制方法、系统及控制终端，能够有效改善机械臂在不同应用场景中由于普通用户无法对作业流程控制程序进行搭建产生的效率低下的问题。
第一方面，本申请提供一种机械臂的控制方法，应用于控制终端，所述方法包括：
在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制机械臂的逻辑事件；
响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件；
响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；
根据所述第一执行顺序，确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，并根据所述第二执行顺序依次执行各个所述目标操作指令。
采用本申请提供的机械臂的控制方法，通过在机械臂操作界面的第一区域显示用于表征控制机械臂的逻辑事件的待选操作控件，实现了普通用户根据所述机械臂的操作界面对机械臂的作业流程控制程序进行搭建，提高机械臂的控制效率。
第二方面，本申请提供一种机械臂的控制方法，应用于机械臂控制系统，所述机械臂控制系统包括控制终端和机械臂，所述控制终端包括机械臂操作界面，所述方法包括：
所述控制终端通过所述机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制所述机械臂的逻辑事件；
所述控制终端响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件；
所述控制终端响应于针对所述目标操作控件的操作信息第第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；
所述控制终端根据所述目标操作控件之间的第一执行顺序确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，根据所述第二执行顺序依次执行所述目标操作指令；
所述机械臂响应于所述目标操作指令，根据所述目标操作指令执行对应的操作。
第三方面，本申请提供一种控制终端，包括：
显示模块，用于在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制机械臂的逻辑事件；
第一确定模块，用于响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件；
第二确定模块，用于响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；
执行模块，用于根据所述第一执行顺序确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，并根据所述第二执行顺序依次执行各个所述目标操作指令。
第四方面，本申请提供一种控制终端，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面所述的方法实施例中的步骤。
第五方面，本申请提供一种机械臂控制系统，包括机械臂和如上第四方面所述的控制设备。
可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的机械臂控制系统的系统图；
图2是控制终端11上的机械臂操作界面示意图；
图3是本申请一个实施例提供的机械臂的控制方法的示意流程图；
图4是图3中S302的具体实现流程图；
图5是图3中S303的具体实现流程图；
图6a是一实施例中机械臂作业流程示意图；
图6b是点位控件的操作信息配置框示意图；
图7是本申请实施例提供的控制终端的示意图；
图8是本申请实施例提供的控制终端的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
还应当理解，在本申请说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本申请的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
在说明本申请提供的机械臂的控制方法之前，需要说明的是，随着机械臂应用场景的多样化，以及应用场景中所涉及的设备较多(例如多传感器、多信号源等)，导致机械臂的作业逻辑比较复杂。目前，针对机械臂作业逻辑的搭建，需要二次开发或特殊化的脚本编程，门槛较高，需要专门的软件工程师或者经过专业培训的机器人工程师才能完成，且搭建周期长，对于小规模公司来说，缺乏吸引力，导致机械臂的应用难度大。再者，只有客户对自己的作业需求最为清楚，如果依靠机器人公司或者其他公司的编程人员，中间需要花费时间不断的沟通，有时是远程作业，而且需要收取一定的费用，这无疑增加了客户的项目成本，也不利于机械臂公司产品的推广使用。因此，本申请实施例在现有机械臂作业流程存在搭建过程复杂，成本高且周期长的基础上，提出了可以由普通用户对机械臂作业流程控制程序进行搭建，并进行机械臂控制的方法。
首先结合图1对本申请提供的机械臂以及机械臂的控制过程进行示例性的说明。如图1所示，是本申请提供的机械臂控制系统的系统图。由图1可知，本申请实施例中的机械臂控制系统1包括机械臂10和控制终端11，其中，机械臂10与控制终端11通讯连接，机械臂10由控制终端11进行控制。
在本申请实施例中，控制终端11用于控制机械臂10，控制终端11包括机械臂操作界面，作为示例而非限定，如图2所示，是控制终端11上的机械臂操作界面示意图。由图2可知，所述机械臂操作界面21包括第一区域210，所述第一区域210显示有待选操作控件2100，所述待选操作控件2100用于表征控制机械臂10的逻辑事件。本实施例中，通过在机械臂操作界面的第一区域显示用于表征控制机械臂的逻辑事件的待选操作控件，实现了普通用户根据所述机械臂的操作界面对机械臂的作业流程控制程序进行搭建，提高机械臂的控制效率。
请参见图3，是本申请一个实施例提供的机械臂的控制方法的示意流程图。本实施例中机械臂的控制方法的执行主体为控制终端，包括但不限于智能终端、上位机等，还可以是各种应用场景下的移动控制设备等。如图3所示的机械臂的控制方法可包括：
S301，在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制机械臂的逻辑事件。
可以理解地，所述第一区块为所述机械臂操作界面上由用户预先设置的区域，其可以是所述机械臂操作界面上的任意区域。
在一个示例中，待选操作控件包括初始化操作控件、点位控件、输出输入信号控件、物料托盘控件、延时和赋值控件、条件控件、结束控件、客户端控件以及复位控件中的至少一种控件。
每一种控件，用于表征控制机械臂的不同逻辑事件。例如初始化操作控件用于表征完成机械臂初始化以及流程所需数据加载的准备工作，如：数字信号清零或者流程运行中的变量初始化等。
点位控件用于表征机械臂运动所需的所有运动参数配置以及动作分解。在本实施例中，可一键示教拾取点位坐标，快速配置其他相关参数和全局变量的赋值。且所述点位控件具备客户端功能，可向外部系统的服务器获取坐标补偿值。需要说明的是，在点位是工业机械臂动作构成中最基础的参数，多轴机械臂拥有多个自由度，在空间笛卡尔坐标系下，机械臂根据所设定一系列目标坐标和速度等参数驱动机械臂各关节进行运动，最终使末端中心依次到达各个目标点位，形成轨迹。
具体地，在此不针对每个待选操作控件表征的控制机械臂的逻辑事件进行解释，可以理解的是，每个待选操作控件分别具有不同的控制机械臂的逻辑事件。
S302，响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件。
当用户点击选择第一区域210的待选操作控件之后，将选定的待选操作控件为所述目标操作控件，用户在选定所述目标操作控件之后，根据机械臂作业流程的需要，在所述目标操作控件之间建立带有流程指向的连接线，例如用箭头代表流程指向。
用户选定所述目标操作控件并建立所述目标操作控件之间的连接线之后，触发针对所述目标操作控件的流程数据的第一配置操作，所述控制终端检测所述目标操作控件之间的连接线，并根据所述连接线的执行确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序。
需要说明的是，每个目标操作控件对应表征控制机械臂的逻辑事件，由所有目标操作控件对应的逻辑事件以及各个逻辑事件的第一执行顺序，可以构成机械臂的实际作业逻辑。因此，当用户选定所述目标操作控件之后，可以通过根据机械臂的实际作业流程需要，点击连接各个所述目标操作控件，构成机械臂的实际作业逻辑。
可选地，请参见图4所示，是图3中S302的具体实现流程图。由图4可知，S302包括：
S3021，响应于针对所述目标操作控件的选定操作，将选定的所述目标操作控件作为流程节点。
可以理解地，每个所述流程节点为所述机械臂的实际作业逻辑的执行流程节点。
S3022，检测所述流程节点之间的连接线，根据所述连接线的指向，确定各个所述流程节点的第一执行顺序。
在一实例中，若检测到目标流程节点分别与至少两个其他流程节点之间存在所述连接线，且所述连接线的指向为从该目标流程节点指向所述至少两个其他流程节点时，根据该目标流程节点的执行条件，从所述至少两个其他流程节点中确定出该目标流程节点对应的分支流程节点；目标流程节点为流程节点中的任一流程节点，其他流程节点为流程节点中除目标流程节点外的流程节点；
需要说明的是，所述执行条件为用户在构建所述流程节点之间的连接线时，根据机械臂的作业流程预先设置的，其也可以通过预先封装在条件控件中，用户通过点击条件控件完成执行条件对应属性信息的配置操作。
确定该目标流程节点与所述分支流程节点之间的第一执行顺序；
通常，任一节点的执行条件由工业机械臂在当前流程节点接收到的外部输入的数字量信号的状态(包括单个或者多个数字量信号的状态)以及在当前流程节点所创建的全局变量值构成，可以理解地，所有的执行条件用执行关系(和或者或)进行串接来判断得出结果，根据结果的不同，可执行不同的流程线路。
若检测到目标流程节点与一个其他流程节点之间存在连接线，则根据所述连接线的指向确定该目标流程节点与所述一个其他流程节点之间的第一执行顺序。
S303，响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令。
用户通过所述第一区域选定所述目标操作控件并建立所述目标操作控件之间的连接线之后，在所述机械臂操作界面显示所述目标操作控件之间的连接流程，进一步用户可以通过点击所述目标操作控件来对目标操作控件进行操作信息的第二配置操作。
在一示例中，当用户点击任一所述目标操作控件之后，触发针对该目标操作控件的操作信息的第二配置操作，所述控制终端响应于该第二配置操作，在所述机械臂操作界面的第二区域显示该目标操作控件的操作信息配置框。所述操作信息配置框包括供用户输入操作信息的输入框，或者供用户选择操作信息的选择项，当用户通过所述输入框输入对应的目标操作控件的操作信息，或者通过所述选择项选择对应的目标操作控件的操作信息之后，控制终端根据该目标操作控件的操作信息确定该目标操作控件对应的目标操作指令。
在本申请实施例中，可以通过具体的目标操作控件来说明操作信息的第二配置操作过程，具体地，请参阅图5所示，是图3中S303的具体实现流程图。
由图5可知，S503包括：
S3031，响应于针对任意所述目标操作控件的点击操作，在所述机械臂操作界面的第二区域显示该目标操作控件的操作信息配置框。
比如，对于点位控件来讲，当用户对所述点位控件进行点击操作，控制终端响应于用户针对所述点位控件的点击操作，在所述机械臂操作界面的第二区域显示该点位控件的操作信息配置框。
可以理解地，所述第二区域与所述第一区域为不同的位置区域，优选地，所述第二区域位于机械臂作业流程示意图周边的任一区域，所述机械臂作业流程示意图由各个所述目标操作控件和各个所述目标操作控件之间的连接线组成，并可以通过所述机械臂操作界面的预设位置进行显示，可以理解地，所述预设位置为不同于所述第一区域的位置。具体可参阅图6a所示，是一实施例中机械臂作业流程示意图。由图6a可知，在本实施例中，机械臂作业流程包括两条作业流程，其中一条作业流程包括初始化控件2101、复位控件2102、A点点位控件2103、输出信号控件2104、延时和赋值控件2105以及结束控件2108；另一条作业流程包括初始化控件2101、复位控件2102、B点点位控件2106、客户端控件2107以及结束控件2108；且每条作业流程中的任意两个目标操作控件之间的连接线上均有对应的执行条件控件2109，在目标操作控件执行对应的目标操作指令之后，其根据对应的连接线确定下一流程节点之后，需要根据对应的执行条件控件2109的执行条件确定是否进入下一流程节点。
需要说明的是，在存在两条作业流程时，根据执行条件通常选择执行其中一条作业流程，在一条作业流程执行完成之后，可以进一步根据用户选择的执行条件执行另一条作业流程，或者直接结束执行。
可以理解地，机械臂的作业流程用于表征机械臂实际作业逻辑，所述作业流程中的目标操作控件可以根据控制机械臂的作业动作进行分块，每一条作业流程完成一块的作业逻辑，作业流程由上述目标控件以及各个目标控件之间的连接线组成，并显示在所述机械臂操作界面上，使得机械臂的作业逻辑更加直观。
对于点位控件来讲，对应的操作信息配置框如图6b所示，是点位控件的操作信息配置框示意图。
由图6b可知，点位控件的操作信息配置框60包括操作信息标识框61、运动模式输入框601、点位标识信息输入框602、点位移动速度输入框603、点位校准选择项标识信息62、点位校准选择项604以及点位校准选择项包括的选择框63，可以理解地，在本实施例中，只是示意性地示出了点位控件的操作信息配置框，在其它实施例中，根据控制机械臂的逻辑事件需要，点位控件的操作信息配置框还可以包括其他输入框或者选择项，具体可根据机械臂控制过程的需要进行预先配置，在此不做具体详述。
S3032，接收输入于所述操作信息配置框的操作信息，根据所述操作信息确定该目标操作控件对应的所述目标操作指令。
所述操作信息包括操作功能、操作功能对应的操作参数以及操作功能的标识信息，所述目标操作指令为所述操作功能对应的操作指令；
所述确定所述操作信息对应的所述目标操作指令，包括：
根据预先存储的操作功能的标识信息与操作指令之间的映射关系，确定所述操作功能对应的所述目标操作指令。
S304，根据所述第一执行顺序，确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，并根据所述第二执行顺序依次执行各个所述目标操作指令。
具体地，在本申请实施例中，当根据各个所述目标操作控件的操作信息确定各个所述目标操作控件对应的目标操作指令之后，将各个所述目标操作控件与各自对应的目标操作指令进行关联存储。
根据所述关联存储关系和所述目标操作控件之间的第一执行顺序确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序。
通过上述实施例可知，本申请通过在机械臂操作界面的第一区域显示用于表征控制机械臂的逻辑事件的待选操作控件，实现了普通用户根据所述机械臂的操作界面对机械臂的作业流程控制程序进行搭建，提高机械臂的控制效率。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
基于上述实施例所提供的机械臂的控制方法，本发明实施例进一步给出实现上述方法实施例的装置实施例。
请参见图7，图7是本申请实施例提供的控制终端的示意图。包括的各模块用于执行图3对应的实施例中的各步骤。具体请参阅图3对应的实施例中的相关描述。为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。参见图7，控制终端70包括：
显示模块701，用于在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制机械臂的逻辑事件。
第一确定模块702，用于响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件。
第二确定模块703，用于响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令。
执行模块704，用于根据所述第一执行顺序确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，并根据所述第二执行顺序依次执行各个所述目标操作指令。在一可选的实现方式中，第一确定模块702包括：
选定单元，用于响应于针对所述目标操作控件的选定操作，将选定的所述目标操作控件作为流程节点；
第一确定单元，用于检测所述流程节点之间的连接线，根据所述连接线的指向，确定各个所述流程节点的第一执行顺序。
在一可选的实现方式中，所述确定单元具体用于：
若检测到目标流程节点分别与至少两个其他流程节点之间存在所述连接线，且所述连接线的指向为从该目标流程节点指向所述至少两个其他流程节点时，根据该目标流程节点的执行条件，从所述至少两个其他流程节点中确定出该目标流程节点对应的分支流程节点；目标流程节点为流程节点中的任一流程节点，其他流程节点为流程节点中除目标流程节点外的流程节点；
确定该目标流程节点与所述分支流程节点之间的第一执行顺序；
若检测到目标流程节点与一个其他流程节点之间存在连接线，则根据所述连接线的指向确定该目标流程节点与所述一个其他流程节点之间的第一执行顺序。
在一可选的实现方式中，所述第二确定模块703，包括：
显示单元，用于响应于针对任意所述目标操作控件的点击操作，在所述机械臂操作界面的第二区域显示该目标操作控件的操作信息配置框；
第二确定单元，用于接收输入于所述操作信息配置框的操作信息，根据所述操作信息确定该目标操作控件对应的所述目标操作指令。
在一可选的实现方式中，所述操作信息包括操作功能、操作功能对应的操作参数以及操作功能的标识信息，所述目标操作指令为所述操作功能对应的操作指令；
所述第二确定单元具体用于：
根据预先存储的操作功能的标识信息与操作指令之间的映射关系，确定所述操作功能对应的所述目标操作指令。
在一可选的实现方式中，所述目标操作控件包括初始化操作控件、点位控件、输出输入信号控件、物料托盘控件、延时和赋值控件、条件控件、结束控件、客户端控件以及复位控件中的至少一种控件。
需要说明的是，上述模块之间的信息交互、执行过程等内容，由于与本申请方法实施例基于同一构思，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
图8是本申请实施例提供的控制终端的示意图。如图8所示，该实施例的控制终端8包括：处理器80、存储器81以及存储在所述存储器81中并可在所述处理器80上运行的计算机程序82，例如机械臂的控制程序。处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各个机械臂的控制方法实施例中的步骤，例如图3所示的步骤301-304。或者，所述处理器80执行所述计算机程序82时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图7所示模块701-704的功能。
示例性的，所述计算机程序82可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器81中，并由处理器80执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序82在所述控制终端8中的执行过程。例如，所述计算机程序82可以被分割成显示模块、第一确定模块、第二确定模块以及执行模块，各模块具体功能请参阅图7对应地实施例中地相关描述，此处不赘述。
所述控制终端可包括，但不仅限于，处理器80、存储器81。本领域技术人员可以理解，图8仅仅是控制终端8的示例，并不构成对控制终端8的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述视频处理设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器80可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器81可以是所述控制终端8的内部存储单元，例如控制终端8的硬盘或内存。所述存储器81也可以是所述控制终端8的外部存储设备，例如所述控制终端8上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器81还可以既包括所述控制终端8的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器81用于存储所述计算机程序以及所述控制终端所需的其他程序和数据。所述存储器81还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时可实现上述机械臂的控制方法。
本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在控制终端上运行时，使得控制终端执行时实现可实现上述机械臂的控制方法。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种机械臂的控制方法，其特征在于，应用于控制终端，所述方法包括：
在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制机械臂的逻辑事件；
响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件；
响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；
根据所述第一执行顺序，确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，并根据所述第二执行顺序依次执行各个所述目标操作指令；
所述响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，包括：
响应于针对所述目标操作控件的选定操作，将选定的所述目标操作控件作为流程节点；
检测所述流程节点之间的连接线，根据所述连接线的指向，确定各个所述流程节点的第一执行顺序；
所述检测所有相邻流程节点之间的连接线，根据所有相邻流程节点之间的连接线的指向，确定各个流程节点之间的第一执行顺序，包括：
若检测到目标流程节点分别与至少两个其他流程节点之间存在所述连接线，且所述连接线的指向为从该目标流程节点指向所述至少两个其他流程节点时，根据该目标流程节点的执行条件，从所述至少两个其他流程节点中确定出该目标流程节点对应的分支流程节点；目标流程节点为流程节点中的任一流程节点，其他流程节点为流程节点中除目标流程节点外的流程节点；
确定该目标流程节点与所述分支流程节点之间的第一执行顺序；
若检测到目标流程节点与一个其他流程节点之间存在连接线，则根据所述连接线的指向确定该目标流程节点与所述一个其他流程节点之间的第一执行顺序。
2.根据权利要求1所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令，包括：
响应于针对任意所述目标操作控件的点击操作，在所述机械臂操作界面的第二区域显示该目标操作控件的操作信息配置框；接收输入于所述操作信息配置框的操作信息，根据所述操作信息确定该目标操作控件对应的所述目标操作指令。
3.根据权利要求2所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述操作信息包括操作功能、操作功能对应的操作参数以及操作功能的标识信息，所述目标操作指令为所述操作功能对应的操作指令；
所述根据所述操作信息确定该目标操作控件对应的所述目标操作指令，包括：
根据预先存储的操作功能的标识信息与操作指令之间的映射关系，确定所述操作功能对应的所述目标操作指令。
4.根据权利要求3所述的机械臂的控制方法，其特征在于，所述目标操作控件包括初始化操作控件、点位控件、输出输入信号控件、物料托盘控件、延时和赋值控件、条件控件、结束控件、客户端控件以及复位控件中的至少一种控件。
5.一种机械臂的控制方法，其特征在于，应用于机械臂控制系统，所述机械臂控制系统包括控制终端和机械臂，所述控制终端包括机械臂操作界面，所述方法包括：
所述控制终端通过所述机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制所述机械臂的逻辑事件；
所述控制终端响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件；
所述控制终端响应于针对所述目标操作控件的操作信息的 第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；
所述控制终端根据所述目标操作控件之间的第一执行顺序确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，根据所述第二执行顺序依次执行所述目标操作指令；
所述机械臂响应于所述目标操作指令，根据所述目标操作指令执行对应的操作。
6.一种控制终端，其特征在于，包括：
显示模块，用于在机械臂操作界面的第一区域显示待选操作控件，所述待选操作控件用于表征控制机械臂的逻辑事件；
第一确定模块，用于响应于针对目标操作控件的流程数据的第一配置操作，确定各个所述目标操作控件之间的第一执行顺序，所述目标操作控件为用户选定的待选操作控件；
第二确定模块，用于响应于针对所述目标操作控件的操作信息的第二配置操作，确定各个所述目标操作控件各自对应的目标操作指令；
执行模块，用于根据所述第一执行顺序确定所述目标操作指令之间的第二执行顺序，并根据所述第二执行顺序依次执行各个所述目标操作指令。
7.一种控制终端，其特征在于，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述的方法。
8.一种机械臂控制系统，其特征在于，包括机械臂和如权利要求7所述的控制终端。
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